專利名稱：剪叉式上藥機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種用于往儲藥機構上藥的上藥機械手。
背景技術：
隨著生活水平的提高，求醫(yī)者對醫(yī)院的要求也越來越高。毫無疑問， 醫(yī)術醫(yī)德仍是患者選擇醫(yī)院的主要標準，而作為醫(yī)院第一窗口，代表醫(yī) 院形象的藥房也日漸成為患者決定是否在此就醫(yī)的重要指標。目前，每 到醫(yī)院門診藥房的領藥高峰期，病人都得排成長隊，等待藥劑師按照處 方取藥發(fā)藥。病人等候時間有時長達半小時，國內(nèi)三甲醫(yī)院由于求醫(yī)者 眾多，發(fā)藥形式更是嚴峻。
目前，藥房上藥多由人工完成，即藥劑師根據(jù)藥品缺乏情況把相應 藥品補充到相應位置，這種方式費時費力。因此，能將上藥輸送帶輸送 來的藥品自動送入到藥房指定的儲藥槽，從而如何解放人力，提高上藥 效率，成為亟待解決的技術問題。 '

實用新型內(nèi)容
為了能夠平穩(wěn)、高效、有序地實現(xiàn)自動化上藥，本實用新型提供了 一種剪叉式上藥機械手。本實用新型提供的剪叉式上藥機械手特別適于 有傾斜儲藥槽的儲藥機構。
本實用新型提供的剪叉式上藥機械手包括剪叉機構、動力部件、架 體和送藥擋板機構，所述剪叉機構包括上剪叉板和下剪叉板，所述動力 部件與所述剪叉機構相連，為所述剪叉機構提供動力，所述剪叉機構連
接有齊藥動板，所述架體固定安裝X導向軸、Y導向軸，X導向軸分別 和上剪叉板、下剪叉板構成移動副，Y導向軸和齊藥動板構成移動副， 所述機架上具有流利條接受并放置藥品，流利條的出口端裝有所述送藥擋板機構，控制流利條上藥品出和停，整個架體和水平面成10-30°傾角。 較佳為約15°傾角。
較佳地，齊藥動板上具有直線軸承，所述直線軸承和Y導向軸構成 移動副；上剪叉板、下剪叉板通過滑塊與X導向軸相連，上剪叉板、下 剪叉板和所述滑塊構成轉動副，所述滑塊分別和兩X導向軸構成兩平行 的移動副。
較佳地，所述送藥擋板機構包括旋轉電磁鐵和送藥擋板，所述送藥 擋板固定在電磁鐵輸出軸上。
所述架體上的流利條作為放置藥品的地方，流利條較佳地包括多個 滾輪，使得藥盒和機械手的接觸為滾動摩擦，方便藥盒送入儲藥庫。
所述動力部件可以包括步進電機和電機安裝板，安裝板用來連接電 機和上剪叉板、下剪叉板。電機本體通過電機安裝板和上剪叉板固定， 電機輸出軸和下剪叉板固定
還可以將上述任一種剪叉式上藥機械手通過U型板連接在導軌上， 兩個所述剪叉式上藥機械手分別安裝在U型板的兩側。也可以將更多的 上藥機械手聯(lián)合使用，機械手可串行工作，也可并行工作。所述的剪叉 式上藥機械手與水平面具有一定夾角，方便上藥。
利用本實用新型提供的剪叉式上藥機械手能夠平穩(wěn)、高效、有序地 實現(xiàn)自動化上藥。具體來講，通過X-Y機械人和齊藥動板的運動，能快 速準確地將藥送到指定藥槽上。通過控制送藥擋板機構的動作實現(xiàn)藥盒 的停與送。


圖1為兩個剪叉式上藥機械手裝配在一起的平面圖； 圖2為兩個剪叉式上藥機械手裝配在一起的立體圖； 圖中l(wèi)-齊藥動板，2-架體，3-步進電機，4-上剪叉板，5-下剪叉板， 6-流利條式滾輪串，7-X導向軸，8-送藥擋板，9-導軌，IO-U型板， ll-Y導向軸
具體實施方式
下面通過結合附圖，通過實施例對本實用新型做進一步描述。
圖1為剪叉式上藥雙機械手，即雙剪叉機構和雙電機，通過U型板 IO裝配在一起，導軌9上、下各一個。導軌9上面的剪叉式上藥機械手 的齊藥動板1位于上藥后的上極限位置，而下面機構的齊藥動板1位于 上藥前的下極限位置。當機械手不工作時，齊藥動板1回零；當需要其 中一個或全部機械手工作時，上位機根據(jù)藥盒的尺寸計算出齊藥動板需 要移動的距離及步進電機3所需要脈沖數(shù)；當上藥完畢后，齊藥動板1 再運動一定距離，以限制藥盒在機械手上的空間。通過X-Y機器人將機 械手送至指定藥槽后，上位機控制送藥擋板8工作，藥盒借助重力作用 滑入藥槽中。
圖2為剪叉式上藥雙機械手的立體圖，不帶送藥擋板8和導軌9。
剪叉式上藥機械手的往復運動是轉動和移動的復合運動，由步進電 機3提供原動力，步進電機的輸出軸和上剪叉板4、下剪叉5板構成轉動 副，上剪叉板4、下剪叉板5—端和架體2、齊藥動板l鉸接成轉動副， 另一端通過直線軸承分別和架體、齊藥動板的X導向軸7構成移動副； 齊藥動板通過直線軸承和Y導向軸11也構成移動副。具體工作流程上 位機通過電機控制卡控制電機所需要的脈沖數(shù)，帶動齊藥動板1運動一 定距離。當電機3接收正脈沖，齊藥動板向外側運動；當步進電機l接 收負脈沖，剪叉機構向內(nèi)側運動。根據(jù)藥盒尺寸上位機軟件計算出剪叉 機構運動的距離及電機所需的脈沖數(shù)。通過接近開關和限位開關調(diào)整機 械手的零位和極限位置的緊急停止。
剪叉式上藥機械手由步進電機帶動剪叉機構使齊藥動板1根據(jù)藥尺 寸度向齊藥動板外側運動一定的距離，使齊藥動板和架體上齊藥擋板之間的距離保證藥盒順利滑入機械手且不出現(xiàn)傾側現(xiàn)象。當機械手接收一
定數(shù)量藥盒后，步進電機3驅動齊藥動板1運動使藥盒靠齊齊藥擋板。 接著步進電機1反方向微動，保證出藥時藥盒順利滑出。當含有多個流 利條式滾輪串6的流利條裝藥完畢后，X-Y機器人將機械手定位到準確 的儲藥藥號，齊藥擋板對準藥庫儲藥槽的棱邊，旋轉電磁鐵正轉95° ， 送藥擋板8打開，藥盒由于重力作用滑入儲藥柜儲藥槽中，接著旋轉電 磁鐵反轉，送藥擋板復位，步進電機3反轉，剪叉式機械手回零。
本實用新型實現(xiàn)自動將上藥輸送帶輸送來的藥品順利輸送當指定的 儲藥庫儲藥槽，結構新穎，大大節(jié)省了人力，降低了藥劑師的勞動強度， 經(jīng)濟效益顯著。
以上僅是本實用新型的具體應用范例，對本實用新型的保護范圍不 構成任何限制。凡采用等同變換或者等效替換而形成的技術方案，均落 在本實用新型權利保護范圍之內(nèi)。
權利要求1、一種剪叉式上藥機械手，其特征在于，該剪叉式上藥機械手包括剪叉機構、動力部件、架體和送藥擋板機構，所述剪叉機構包括上剪叉板和下剪叉板，所述動力部件與所述剪叉機構相連，為所述剪叉機構提供動力，所述剪叉機構連接有齊藥動板，所述架體固定安裝X導向軸、Y導向軸，X導向軸分別和上剪叉板、下剪叉板構成移動副，Y導向軸和齊藥動板構成移動副，所述機架上具有流利條接受并放置藥品，流利條的出口端裝有所述送藥擋板機構，控制流利條上藥品出和停，整個架體和水平面成10-30°傾角。
2、 根據(jù)權利要求1所述的剪叉式上藥機械手，其特征在于，齊藥動 板上具有直線軸承，所述直線軸承和Y導向軸構成移動副；上剪叉板、 下剪叉板通過滑塊與X導向軸相連，上剪叉板、下剪叉板和所述滑塊構 成轉動副，所述滑塊分別和兩X導向軸構成兩平行的移動副。
3、 根據(jù)權利要求l所述的剪叉式上藥機械手，其特征在于，所述送 藥擋板機構包括旋轉電磁鐵和送藥擋板，所述送藥擋板固定在電磁鐵輸 出軸上。
4、 根據(jù)權利要求1所述的剪叉式上藥機械手，其特征在于，所述架 體上的流利條作為放置藥品的地方，流利條包括多個滾輪，使得藥盒和 機械手的接觸為滾動摩擦，方便藥盒送入儲藥庫。
5、 根據(jù)權利要求1所述的剪叉式上藥機械手，其特征在于，所述動 力部件包括步進電機和電機安裝板，安裝板用來連接電機和上剪叉板、 下剪叉板。
6、 雙上藥機械手，其特征在于，兩個權利要求1-5所述的任一種剪 叉式上藥機械手通過U型板連接在導軌上，兩個所述剪叉式上藥機械手 分別安裝在U型板的兩側。
專利摘要為了能夠平穩(wěn)、高效、有序地實現(xiàn)自動化上藥，本實用新型提供了一種剪叉式上藥機械手，包括剪叉機構、動力部件、架體和送藥擋板機構，所述剪叉機構包括上剪叉板和下剪叉板，所述動力部件與所述剪叉機構相連，為所述剪叉機構提供動力，所述剪叉機構連接有齊藥動板，所述架體固定安裝X導向軸、Y導向軸，X導向軸和上剪叉板、下剪叉板構成移動副，Y導向軸和齊藥動板構成移動副。所述機架上的流利條接受并放置藥品。流利條的出口端裝有所述送藥擋板機構。整個架體和水平面成10-30°傾角。本實用新型特別適于有傾斜儲藥槽的儲藥機構，能實現(xiàn)平穩(wěn)、高效、有序地自動化上藥。
文檔編號B25J1/00GK201423649SQ200920158669
公開日2010年3月17日 申請日期2009年6月10日 優(yōu)先權日2008年12月10日
發(fā)明者亓俊濤, 劉貴林, 周順斌 申請人:北京華康誠信醫(yī)療科技有限公司