專利名稱：四關(guān)節(jié)視覺機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機(jī)器人，尤其與一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方 便，成本低的四關(guān)節(jié)視覺機(jī)器人有關(guān)。
背景技術(shù)：
機(jī)器人技術(shù)從研究到成熟應(yīng)用已經(jīng)過去幾十年的時(shí)間了，但是高昂的造價(jià)使得機(jī) 器人只在汽車制造、半導(dǎo)體、電力等的少數(shù)行業(yè)得到應(yīng)用，所以傳統(tǒng)意義上的機(jī)器人，造價(jià) 高、使用麻煩、應(yīng)用場(chǎng)合窄等，限制了機(jī)器人的推廣和應(yīng)用。傳統(tǒng)意義上的機(jī)器人從結(jié)構(gòu)上 分為關(guān)節(jié)型和梁型，關(guān)節(jié)型模仿人的造型和動(dòng)作，梁型基本上己擺脫與人相似的特征。組成 結(jié)構(gòu)包括結(jié)構(gòu)件(臂)，傳動(dòng)件(關(guān)節(jié))，驅(qū)動(dòng)電機(jī)，控制器，人機(jī)界面，識(shí)別單元(圖像視 覺，位置傳感器等)?，F(xiàn)有機(jī)器人的缺點(diǎn)在于1、昂貴，專用，限制了應(yīng)用的范圍。2、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高。3、專用的控制器，通用性差。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的在于克服上述缺點(diǎn)，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，普及的機(jī)器人，以 巧妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和獨(dú)創(chuàng)的控制系統(tǒng)架構(gòu)，徹底降低建造成本，使機(jī)器人能廣泛應(yīng)用于更多 的行業(yè)和場(chǎng)合。為達(dá)成上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案四關(guān)節(jié)視覺機(jī)器人，所述的機(jī)器人包括腰式機(jī)座結(jié)構(gòu)1 機(jī)座11;電機(jī)12 安裝在機(jī)座11上，電機(jī)是由控制系統(tǒng)控制；行星齒輪減速器13 與電機(jī)12配合安裝在機(jī)座上，其輸出轉(zhuǎn)軸向上伸出機(jī)座外；轉(zhuǎn)盤14 設(shè)置在機(jī)座上方，與行星齒輪減速器的輸出轉(zhuǎn)軸配合；底座15 設(shè)置在轉(zhuǎn)盤上方與其固接；2個(gè)軸承座16 設(shè)置在底座15上方與其固接；其中，電機(jī)12帶動(dòng)行星減速器13轉(zhuǎn)運(yùn)，進(jìn)而帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤14、底座15、軸承座16進(jìn)行 360度轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂機(jī)構(gòu)組件2:電機(jī)21 由控制系統(tǒng)控制；行星齒輪減速器22 與電機(jī)21配合由其帶動(dòng)動(dòng)作；一級(jí)主動(dòng)軸23 設(shè)置在軸承座16上，與行星齒輪減速器22及電機(jī)21配合，由電 機(jī)22帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)；2個(gè)一級(jí)主動(dòng)臂M —端設(shè)置在軸承座16上，與一級(jí)主動(dòng)軸23配合由其帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)；2個(gè)一級(jí)從動(dòng)臂25 —端鉸接設(shè)置在軸承座16上；2個(gè)中夾板沈連接在兩個(gè)一級(jí)主、從動(dòng)臂M、25的另一端，與2個(gè)軸承座16、2個(gè) 一級(jí)主、從動(dòng)臂對(duì)、25形成平行四邊形的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；其中，電機(jī)21帶動(dòng)行星減速器22動(dòng)作，進(jìn)而帶動(dòng)一級(jí)主動(dòng)軸23轉(zhuǎn)動(dòng)，平行四邊形 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)繞一級(jí)主動(dòng)軸23進(jìn)行水平方向到垂直方向90度轉(zhuǎn)動(dòng)；小臂機(jī)構(gòu)組件3 電機(jī)31，由控制系統(tǒng)控制；行星齒輪減速器32 與電機(jī)31配合由其帶動(dòng)動(dòng)作；二級(jí)主動(dòng)軸33 設(shè)置在軸承座16上，與行星齒輪減速器32及電機(jī)31配合，由電 機(jī)31帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)；圓弧齒同步帶34 —端套設(shè)在二級(jí)主動(dòng)軸33上，由其帶動(dòng)動(dòng)作；從動(dòng)輪35 其套設(shè)在圓弧齒同步帶另一端；帶輪軸36 其設(shè)置在中夾板沈上，供從動(dòng)輪35、一級(jí)從動(dòng)臂25的另一端及二級(jí)主 動(dòng)臂37套設(shè)其上；2個(gè)二級(jí)主動(dòng)臂37 其一端套設(shè)在中夾板沈上的帶輪軸36上并由其帶動(dòng)動(dòng)作；2個(gè)二級(jí)從動(dòng)臂38 其一端鉸接設(shè)置在中夾板沈上；2個(gè)端夾板39 供2個(gè)二級(jí)主、從動(dòng)臂37、38的另一端套設(shè)；其中，2個(gè)二級(jí)主動(dòng)臂37、2個(gè)二級(jí)從動(dòng)臂38、2個(gè)中夾板沈、2個(gè)端夾板39組成另 一平行四邊行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)31帶動(dòng)行星齒輪減速器32及二級(jí)主動(dòng)軸33旋轉(zhuǎn)，二級(jí)主動(dòng) 軸33借圓弧齒同步帶34帶動(dòng)帶輪軸36及其上的從動(dòng)輪35旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)小臂的平行四 邊行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)繞帶輪軸36垂直方向180度轉(zhuǎn)動(dòng)；手部組件4 根據(jù)需要安裝在端夾板上。所述的電機(jī)可為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。所述的手部組件4包括一方板41，其設(shè)置在端夾板39下端部，其上可據(jù)不同需要 安裝不同的機(jī)械手。所述的控制系統(tǒng)5包括視覺處理機(jī)，其內(nèi)裝設(shè)有視覺處理軟件；視覺處理機(jī)連通 中控系統(tǒng)，其內(nèi)裝設(shè)有控制軟件；視覺處理機(jī)及中控系統(tǒng)連接人機(jī)界面，其內(nèi)裝設(shè)有界面軟 件。采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明巧妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，完全顛覆現(xiàn)有機(jī)器人設(shè)計(jì)理念。獨(dú)創(chuàng) 的控制系統(tǒng)架構(gòu)，通用性好，可靠，易用，便宜。軟件易擴(kuò)展，易維護(hù)，易升級(jí)。簡(jiǎn)化制造工藝， 徹底的降低建造成本，使機(jī)器人普及成為可能。其具有如下技術(shù)優(yōu)勢(shì)1、腰式機(jī)座結(jié)構(gòu)，使得整個(gè)機(jī)器人站立很穩(wěn)固平穩(wěn)，便于安放，移動(dòng)。2、手臂的平行四邊形結(jié)構(gòu)，保證手部角度不隨手臂伸縮而變化。3、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)全部下置，減輕手臂重量，使手臂的運(yùn)動(dòng)輕巧，機(jī)械慣 量小，便于快速加減速，快速運(yùn)動(dòng)。4、關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，所有電纜通過手臂內(nèi)部布置，只有在關(guān)節(jié)處有微小彎曲動(dòng)作，簡(jiǎn)化 了電纜布置，延長(zhǎng)了電纜彎曲伸縮的壽命，并且布局美觀。5、關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的巧妙設(shè)計(jì)，使手臂的伸縮范圍達(dá)到極致，水平面作業(yè)范圍可達(dá)360°，手臂伸縮范圍為徑向600毫米，軸向600毫米。6、視覺相機(jī)，固定布置，不隨手臂運(yùn)動(dòng)，簡(jiǎn)化視覺系統(tǒng)布局。


以下用附圖對(duì)本發(fā)明詳細(xì)說明圖1為本發(fā)明機(jī)器人的主視結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明機(jī)器人的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明機(jī)器人動(dòng)作示意圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明詳述如圖1-圖4所示的本發(fā)明的實(shí)施方式，四關(guān)節(jié)視覺機(jī)器人，所述的機(jī)器人包括腰 式機(jī)座結(jié)構(gòu)1包括機(jī)座11 ；電機(jī)12 安裝在機(jī)座11上，電機(jī)是由控制系統(tǒng)控制；行星齒輪 減速器13 與電機(jī)12配合安裝在機(jī)座上，其輸出轉(zhuǎn)軸向上伸出機(jī)座外 ’轉(zhuǎn)盤14 設(shè)置在機(jī) 座上方，與行星齒輪減速器的輸出轉(zhuǎn)軸配合；底座15 設(shè)置在轉(zhuǎn)盤上方與其固接；2個(gè)軸承 座16 設(shè)置在底座15上方與其固接；其中，電機(jī)12帶動(dòng)行星減速器13轉(zhuǎn)運(yùn)，進(jìn)而帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤 14、底座15、軸承座16進(jìn)行360度轉(zhuǎn)動(dòng)。大臂機(jī)構(gòu)組件2包括電機(jī)21 由控制系統(tǒng)控制；行星齒輪減速器22 與電機(jī)21 配合由其帶動(dòng)動(dòng)作；一級(jí)主動(dòng)軸23 設(shè)置在軸承座16上，與行星齒輪減速器22及電機(jī)21 配合，由電機(jī)22帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)；2個(gè)一級(jí)主動(dòng)臂M —端鉸接設(shè)置在軸承座16上，與一級(jí)主動(dòng)軸 23配合由其帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，另一端借一轉(zhuǎn)軸鉸接在中夾板沈上；2個(gè)一級(jí)從動(dòng)臂25 —端鉸接 設(shè)置在軸承座16上，另一端鉸接在中夾板沈上；2個(gè)中夾板沈連接在兩個(gè)一級(jí)主、從動(dòng)臂 24,25的另一端，與2個(gè)軸承座16、2個(gè)一級(jí)主、從動(dòng)臂M、25形成平行四邊形的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)； 其中，電機(jī)21帶動(dòng)行星減速器22動(dòng)作，進(jìn)而帶動(dòng)一級(jí)主動(dòng)軸23轉(zhuǎn)動(dòng)，平行四邊形運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 繞一級(jí)主動(dòng)軸23進(jìn)行水平方向到垂直方向90度轉(zhuǎn)動(dòng)。小臂機(jī)構(gòu)組件3包括電機(jī)31，由控制系統(tǒng)控制；行星齒輪減速器32 與電機(jī)31配 合由其帶動(dòng)動(dòng)作；二級(jí)主動(dòng)軸33 設(shè)置在軸承座16上，與行星齒輪減速器32及電機(jī)31配 合，由電機(jī)31帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)；圓弧齒同步帶34 —端套設(shè)在二級(jí)主動(dòng)軸33上，由其帶動(dòng)動(dòng)作；從 動(dòng)輪35 其套設(shè)在圓弧齒同步帶另一端；帶輪軸36 其設(shè)置在中夾板沈上，供從動(dòng)輪35、一 級(jí)從動(dòng)臂25的另一端及二級(jí)主動(dòng)臂37套設(shè)其上；2個(gè)二級(jí)主動(dòng)臂37 其一端套設(shè)在中夾板 26上的帶輪軸上并由其帶動(dòng)動(dòng)作；2個(gè)二級(jí)從動(dòng)臂38 其一端鉸接設(shè)置在中夾板上；2個(gè)端 夾板39 供2個(gè)二級(jí)主、從動(dòng)臂37、38的另一端套設(shè)；其中，2個(gè)二級(jí)主動(dòng)臂37、2個(gè)二級(jí)從 動(dòng)臂38、2個(gè)中夾板沈、2個(gè)端夾板39組成另一平行四邊行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)31帶動(dòng)行星齒 輪減速器32及二級(jí)主動(dòng)軸33旋轉(zhuǎn)，二級(jí)主動(dòng)軸33借圓弧齒同步帶34帶動(dòng)帶輪軸36及其 上的從動(dòng)輪35旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)小臂的平行四邊行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)繞帶輪軸36垂直方向180度轉(zhuǎn) 動(dòng)。手部組件4 根據(jù)需要安裝在端夾板上。在使用中，所述的電機(jī)可為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。所述的手部組件4包括一方板41，其設(shè)置在端夾板39下端部，其上可據(jù)不同需要安裝不同的機(jī)械手。所述的控制系統(tǒng)5 包括視覺處理機(jī)51，其內(nèi)裝設(shè)有視覺處理軟件52 ；視覺處理機(jī)連通中控系統(tǒng)53，其內(nèi)裝設(shè) 有控制軟件M ；視覺處理機(jī)51及中控系統(tǒng)53連接人機(jī)界面55，其內(nèi)裝設(shè)有界面軟件56。本發(fā)明基于普及機(jī)器人的目的，所以在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)架構(gòu)上，進(jìn)行了巧妙 的構(gòu)思和設(shè)計(jì)，并且結(jié)合機(jī)器視覺系統(tǒng)，使機(jī)器人具有視覺識(shí)別能力，手部裝有距離檢測(cè)傳 感器，用于防撞的目的，如圖4所示，以搬運(yùn)整理物體為例工作過程為，視覺相機(jī)6抓取目 標(biāo)7的實(shí)時(shí)圖像，可同時(shí)抓取相機(jī)視野內(nèi)的N個(gè)目標(biāo)物，提取N個(gè)目標(biāo)物的坐標(biāo)和角度(X， Y，Θ)，機(jī)器人按照這些值逐個(gè)找到并抓取到目標(biāo)物后，按照事先設(shè)定的位置和角度，將目 標(biāo)物放置到目標(biāo)位置8，可以完成排列、堆垛、翻轉(zhuǎn)，次品剔除等。本發(fā)明可用于完成多種工作，如搬運(yùn)整理、噴涂、刷繪、點(diǎn)膠、點(diǎn)花、自動(dòng)點(diǎn)焊、自 動(dòng)焊接、自動(dòng)切割等等。本發(fā)明巧妙的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，完全顛覆現(xiàn)有機(jī)器人設(shè)計(jì)理念。獨(dú)創(chuàng)的控制系統(tǒng)架構(gòu)，通 用性好，可靠，易用，便宜。軟件易擴(kuò)展，易維護(hù)，易升級(jí)。簡(jiǎn)化制造工藝，徹底的降低建造 成本，使機(jī)器人普及成為可能。其腰式機(jī)座結(jié)構(gòu)，使得整個(gè)機(jī)器人站立很穩(wěn)固平穩(wěn)，便于安 放，移動(dòng)。手臂的平行四邊形結(jié)構(gòu)，保證手部角度不隨手臂伸縮而變化。驅(qū)動(dòng)電機(jī)，減速傳 動(dòng)機(jī)構(gòu)全部下置，減輕手臂重量，使手臂的運(yùn)動(dòng)輕巧，機(jī)械慣量小，便于快速加減速，快速運(yùn) 動(dòng)。關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，所有電纜通過手臂內(nèi)部布置，只有在關(guān)節(jié)處有微小彎曲動(dòng)作，簡(jiǎn)化了電纜 布置，延長(zhǎng)了電纜彎曲伸縮的壽命，并且布局美觀。關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的巧妙設(shè)計(jì)，使手臂的伸縮范 圍達(dá)到極致，水平面作業(yè)范圍可達(dá)360°，手臂伸縮范圍為徑向600毫米，軸向600毫米。視 覺相機(jī)，固定布置，不隨手臂運(yùn)動(dòng)，簡(jiǎn)化視覺系統(tǒng)布局。本發(fā)明控制系統(tǒng)以“基于PLC的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)”為控制系統(tǒng)架構(gòu)的核心，通用性 好，易使用，而且極為可靠。人性化示教界面。視覺系統(tǒng)軟件單獨(dú)封裝為模塊，便于維護(hù)。模 塊化軟件結(jié)構(gòu)，開放的用戶開發(fā)接口，便于開發(fā)針對(duì)于專用應(yīng)用場(chǎng)合的應(yīng)用程序?？蛇h(yuǎn)程編 程、監(jiān)控。多臺(tái)機(jī)器人可聯(lián)網(wǎng)運(yùn)行。本發(fā)明可用于完成多種工作，如搬運(yùn)整理、噴涂、刷繪、點(diǎn)膠、點(diǎn)花、自動(dòng)點(diǎn)焊、自 動(dòng)焊接、自動(dòng)切割等等。
權(quán)利要求
1.四關(guān)節(jié)視覺機(jī)器人，其特征在于所述的機(jī)器人包括 腰式機(jī)座結(jié)構(gòu)(1) 機(jī)座(11)；電機(jī)(12)安裝在機(jī)座(11)上，電機(jī)是由控制系統(tǒng)控制；行星齒輪減速器(1 :與電機(jī)(1 配合安裝在機(jī)座上，其輸出轉(zhuǎn)軸向上伸出機(jī)座外； 轉(zhuǎn)盤(14)設(shè)置在機(jī)座上方，與行星齒輪減速器的輸出轉(zhuǎn)軸配合； 底座(1 設(shè)置在轉(zhuǎn)盤上方與其固接； 2個(gè)軸承座(16)設(shè)置在底座(1 上方與其固接；其中，電機(jī)(1 帶動(dòng)行星減速器(1 轉(zhuǎn)運(yùn)，進(jìn)而帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(14)、底座(15)、軸承座 (16)進(jìn)行360度轉(zhuǎn)動(dòng)； 大臂機(jī)構(gòu)組件O) 電機(jī)由控制系統(tǒng)控制；行星齒輪減速器0 與電機(jī)配合由其帶動(dòng)動(dòng)作；一級(jí)主動(dòng)軸:設(shè)置在軸承座(16)上，與行星齒輪減速器0 及電機(jī)配合， 由電機(jī)02)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)；2個(gè)一級(jí)主動(dòng)臂04)—端設(shè)置在軸承座(16)上，與一級(jí)主動(dòng)軸配合由其帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)；2個(gè)一級(jí)從動(dòng)臂0 —端鉸接設(shè)置在軸承座(16)上；2個(gè)中夾板06)連接在兩個(gè)一級(jí)主、從動(dòng)臂04) “25)的另一端，與2個(gè)軸承座(16)、 2個(gè)一級(jí)主、從動(dòng)臂04)、05)形成平行四邊形的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；其中，電機(jī)帶動(dòng)行星減速器0 動(dòng)作，進(jìn)而帶動(dòng)一級(jí)主動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，平行四邊 形運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)繞一級(jí)主動(dòng)軸進(jìn)行水平方向到垂直方向90度轉(zhuǎn)動(dòng)； 小臂機(jī)構(gòu)組件(3): 電機(jī)(31)，由控制系統(tǒng)控制；行星齒輪減速器(3 :與電機(jī)(31)配合由其帶動(dòng)動(dòng)作；二級(jí)主動(dòng)軸(3 :設(shè)置在軸承座(16)上，與行星齒輪減速器(3 及電機(jī)(31)配合， 由電機(jī)(31)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)；圓弧齒同步帶(34)—端套設(shè)在二級(jí)主動(dòng)軸(3 上，由其帶動(dòng)動(dòng)作； 從動(dòng)輪(3 其套設(shè)在圓弧齒同步另一端；帶輪軸(36)其設(shè)置在中夾板06)上，供從動(dòng)輪(35)、一級(jí)從動(dòng)臂0 的另一端及二 級(jí)主動(dòng)臂(37)套設(shè)其上；2個(gè)二級(jí)主動(dòng)臂(37)其一端套設(shè)在中夾板06)上的帶輪軸(36)上并由其帶動(dòng)動(dòng)作； 2個(gè)二級(jí)從動(dòng)臂(38)其一端鉸接設(shè)置在中夾板上； 2個(gè)端夾板(39)供2個(gè)二級(jí)主、從動(dòng)臂(37)、(38)的另一端套設(shè)； 其中，2個(gè)二級(jí)主動(dòng)臂(37)、2個(gè)二級(jí)從動(dòng)臂(38)、2個(gè)中夾板Q6)、2個(gè)端夾板(39) 組成另一平行四邊行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)(31)帶動(dòng)行星齒輪減速器(3 及二級(jí)主動(dòng)軸(33)旋 轉(zhuǎn)，二級(jí)主動(dòng)軸(3 借圓弧齒同步帶(34)帶動(dòng)帶輪軸(36)及其上的從動(dòng)輪(3 旋轉(zhuǎn)，進(jìn) 而帶動(dòng)小臂的平行四邊行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)繞帶輪軸(36)垂直方向180度轉(zhuǎn)動(dòng)； 手部組件(4)根據(jù)需要安裝在端夾板上。
2.如權(quán)利要求1所述的四關(guān)節(jié)視覺機(jī)器人，其特征在于電機(jī)為伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。
3.如權(quán)利要求1所述的四關(guān)節(jié)視覺機(jī)器人，其特征在于所述的手部組件(4)包括一 方板(41)，其設(shè)置在端夾板(39)下端部，其上可據(jù)不同需要安裝不同的機(jī)械手。
4.如權(quán)利要求1、2或3所述的四關(guān)節(jié)視覺機(jī)器人，其特征在于所述的控制系統(tǒng)5包 括視覺處理機(jī)(51)，其內(nèi)裝設(shè)有視覺處理軟件(5 ；視覺處理機(jī)連通中控系統(tǒng)(53)，其 內(nèi)裝設(shè)有控制軟件(54)；視覺處理機(jī)及中控系統(tǒng)連接人機(jī)界面(55)，其內(nèi)裝設(shè)有界面軟件 (56)。
全文摘要
四關(guān)節(jié)視覺機(jī)器人，機(jī)座結(jié)構(gòu)包括機(jī)座、電機(jī)、行星齒輪減速器、轉(zhuǎn)盤、底座、2個(gè)軸承座、電機(jī)帶動(dòng)行星齒輪減速器轉(zhuǎn)運(yùn)，進(jìn)而帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤、底座、軸承座轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂機(jī)構(gòu)組件包括電機(jī)、行星齒輪減速器、一級(jí)主動(dòng)軸、2個(gè)一級(jí)主動(dòng)臂、2個(gè)一級(jí)從動(dòng)臂、2個(gè)中夾板、電機(jī)帶動(dòng)行星減速器動(dòng)作，進(jìn)而帶動(dòng)一級(jí)主動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)平行四邊形運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)；小臂機(jī)構(gòu)組件包括電機(jī)、行星齒輪減速器、二級(jí)主動(dòng)軸、圓弧齒同步帶、從動(dòng)輪、帶輪軸、2個(gè)二級(jí)主動(dòng)臂、2個(gè)二級(jí)從動(dòng)臂、2個(gè)端夾板、電機(jī)帶動(dòng)行星齒輪減速器及二級(jí)主動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，借圓弧齒同步帶帶動(dòng)從動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)小臂的平行四邊行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)；手部組件；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，降低成本。
文檔編號(hào)B25J9/08GK102101292SQ200910113058
公開日2011年6月22日 申請(qǐng)日期2009年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月21日
發(fā)明者李乃剛, 楊東生 申請(qǐng)人:廈門至工機(jī)電有限公司