專(zhuān)利名稱(chēng)：一種多級(jí)直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種多級(jí)直線伸縮單元 運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
工業(yè)機(jī)器人自由度較多，多為串聯(lián)式機(jī)器人臂，線纜布線需沿著 機(jī)器人臂進(jìn)行，手臂運(yùn)動(dòng)過(guò)程中線纜需采用拖鏈結(jié)構(gòu)跟隨運(yùn)動(dòng)，并有 多個(gè)線纜分支走向，使得線纜布線非常困難，極易妨礙手臂運(yùn)動(dòng)，并 發(fā)生線纜相互干擾，運(yùn)動(dòng)受阻等現(xiàn)象，妨礙機(jī)器人的正常使用。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明實(shí)施例要解決的問(wèn)題是提供一種多級(jí)直線伸縮單元運(yùn)動(dòng) 布線拖鏈結(jié)構(gòu)，以克服現(xiàn)有技術(shù)中線纜布線妨礙機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)、發(fā) 生線纜相互干擾，運(yùn)動(dòng)受阻的缺陷。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案提供 一種多級(jí)直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)，所述結(jié)構(gòu)包括N級(jí)伸縮臂及對(duì)應(yīng)的N級(jí) 線纜，N>2;總線纜通過(guò)在第一級(jí)伸縮臂(10)上部總線槽(1), 在第一級(jí)伸縮臂(10)前端順著總線槽(1)到達(dá)第一級(jí)伸縮臂(10) 的下端，并分為第一級(jí)線纜(Ll)和后級(jí)線纜兩部分，所述后級(jí)線纜 中包括第二級(jí)線纜(L2);第一級(jí)線纜(Ll)經(jīng)第一級(jí)線槽(2)到 達(dá)第一級(jí)電機(jī)罩(3)與第一級(jí)電機(jī)連接；后級(jí)線纜經(jīng)第二級(jí)線槽(4) 進(jìn)入第二級(jí)拖鏈5的入口，在第二級(jí)拖鏈(5)的出口處第二級(jí)線纜 (L2)到達(dá)第二級(jí)電機(jī)罩(6)與第二級(jí)電機(jī)連接。優(yōu)選地，所述第一級(jí)線纜(Ll)經(jīng)過(guò)總線槽(1)，兩次旋轉(zhuǎn)90 度進(jìn)入二級(jí)線槽(2 )到達(dá)電機(jī)罩(3 )，經(jīng)兩級(jí)線槽和兩次90度回轉(zhuǎn)， 與第一級(jí)電機(jī)連接。優(yōu)選地，所述第二級(jí)線纜(L2)經(jīng)過(guò)總線槽(1),兩次旋轉(zhuǎn)90 度進(jìn)入拖鏈(5),在拖鏈中旋轉(zhuǎn)180度到達(dá)第二級(jí)電機(jī)罩(6)，并與 第二級(jí)電機(jī)連接。優(yōu)選地，當(dāng)N^3時(shí)，從第三級(jí)線纜到第N級(jí)線纜，每一級(jí)線纜 在上級(jí)拖鏈的出口處通過(guò)上級(jí)電機(jī)罩的后部進(jìn)入本級(jí)線槽，在本級(jí)線 槽的出口處回折180度進(jìn)入本級(jí)拖鏈的入口，在本級(jí)拖鏈出口處到達(dá) 本級(jí)電機(jī)罩與本級(jí)電機(jī)相連接。優(yōu)選地，當(dāng)N-3時(shí)，第三級(jí)線纜(L3)經(jīng)過(guò)總線槽(1)，兩次 旋轉(zhuǎn)90度進(jìn)入拖鏈(5 )，在拖鏈中旋轉(zhuǎn)180度到達(dá)第二級(jí)電機(jī)罩(6 ), 在電機(jī)罩后部經(jīng)兩個(gè)卯度，進(jìn)入第三級(jí)線槽(7)，在第三級(jí)線槽(7) 出口處回轉(zhuǎn)180度進(jìn)入第三級(jí)拖鏈(8)，在拖鏈中再回轉(zhuǎn)180度到達(dá) 第三級(jí)電機(jī)罩(9)，并與第三級(jí)電機(jī)連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)本發(fā)明的多級(jí)直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)，不僅適用于機(jī)器 人領(lǐng)域，還可在其它使用復(fù)雜線纜隨動(dòng)機(jī)構(gòu)中使用，可充分利用多級(jí) 回轉(zhuǎn)循環(huán)系統(tǒng)，節(jié)省布線空間，保證線纜不發(fā)生相互干擾、運(yùn)動(dòng)受阻 現(xiàn)象，并且可以應(yīng)用在復(fù)雜系統(tǒng)中，進(jìn)行大量線纜安全、可靠的布線。


圖l為本發(fā)明實(shí)施例的 一種多級(jí)直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)的三維灰度軸測(cè)裝配圖；圖2為本發(fā)明實(shí)施例的一種多級(jí)直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)的三維軸測(cè)圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例的一種多級(jí)直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu) 的二維側(cè)面主視圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例中隱藏在電機(jī)罩6后面的L2、 L3線纜走線二 維圖；圖5本發(fā)明實(shí)施例的一種多級(jí)直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)的二維主視圖。其中總線槽l、第一級(jí)線槽2、第一級(jí)電機(jī)罩3、第二級(jí)線槽4、 第二級(jí)拖鏈5、第二級(jí)電機(jī)罩6、第三級(jí)線槽7、第三級(jí)拖鏈8、電機(jī)安 裝座9、第一級(jí)伸縮臂IO、第二級(jí)伸縮臂ll、第一級(jí)線纜L1、第二級(jí) 線纜L2、第三級(jí)線纜L3。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式
作進(jìn)一步詳細(xì) 描述。以下實(shí)施例用于說(shuō)明本發(fā)明，但不用來(lái)限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明實(shí)施例的一種多級(jí)直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)的三 維灰度軸測(cè)裝配圖、三維軸測(cè)圖、二維側(cè)面主視圖和二維主視圖分別 如圖l、圖2、圖3和圖5所示，本實(shí)施例中以三級(jí)伸縮臂進(jìn)行說(shuō)明， 但本發(fā)明不僅僅限于三級(jí)，可采用此布線方式經(jīng)過(guò)多級(jí)伸縮單元完成 運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)。本實(shí)施例中線纜通過(guò)在第一級(jí)伸縮臂10上部總線槽1，在第一級(jí) 伸縮臂10前端順著總線槽1到達(dá)第一級(jí)伸縮臂10的下端，然后分成兩 部分，其中的第一級(jí)線纜L1經(jīng)第一級(jí)線槽2到達(dá)第一級(jí)電機(jī)罩3與第一 級(jí)電機(jī)連接，后級(jí)線纜由第二級(jí)線槽4進(jìn)入第二級(jí)拖鏈5的入口，在第 二級(jí)拖鏈5的出口處分成兩個(gè)分支，其中第二級(jí)線纜L2到達(dá)第二級(jí)電 機(jī)罩6與相關(guān)電機(jī)連接，第三級(jí)線纜L3通過(guò)第二級(jí)電機(jī)罩6的后部進(jìn)入 第三級(jí)線槽7，在第三級(jí)線槽7的出口處回折180度進(jìn)入第三級(jí)拖鏈8 的入口，經(jīng)過(guò)第三級(jí)拖鏈8從出口處到達(dá)第三級(jí)電機(jī)罩9與第三級(jí)電機(jī) 相連接。其中，隱藏在電機(jī)罩6后面的L2、 L3線纜走線二維圖如圖4 所示。第一級(jí)線纜Ll經(jīng)過(guò)總線槽l,兩次旋轉(zhuǎn)90度進(jìn)入第一級(jí)線槽2到達(dá) 電機(jī)罩3，經(jīng)兩級(jí)線槽和兩次90度回轉(zhuǎn)，完成與第一級(jí)電機(jī)的連接。第二級(jí)線纜L2經(jīng)過(guò)總線槽1，兩次旋轉(zhuǎn)90度進(jìn)入拖鏈5，在拖鏈中 旋轉(zhuǎn)180度到達(dá)第二級(jí)電機(jī)罩6，完成與第二級(jí)電機(jī)的連接。第三級(jí)線纜L3經(jīng)過(guò)總線槽1，兩次旋轉(zhuǎn)90度進(jìn)入拖鏈5，在拖鏈中旋轉(zhuǎn)180度到達(dá)第二級(jí)電機(jī)罩6，在電機(jī)罩6后部經(jīng)兩個(gè)90度，進(jìn)入第 三級(jí)線槽7，在線槽7出口處回轉(zhuǎn)180度進(jìn)入第三級(jí)拖鏈8，在拖鏈中再 回轉(zhuǎn)180度到達(dá)第三級(jí)電機(jī)罩9，完成與第三級(jí)電機(jī)的連接。在多級(jí)直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)中，需要注意線纜的級(jí) 數(shù)、分支數(shù)量、拖鏈的數(shù)量以及回轉(zhuǎn)循環(huán)的角度和次數(shù)。本發(fā)明實(shí)施例的多級(jí)直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)具有構(gòu)思 巧妙，結(jié)構(gòu)緊湊，使得布線呈回轉(zhuǎn)循環(huán)狀態(tài)，節(jié)省線纜布線空間，使 得線纜運(yùn)動(dòng)靈活、安全可靠，并且能夠根據(jù)此布線發(fā)明拓展級(jí)數(shù)，為 復(fù)雜系統(tǒng)大量線纜的布線問(wèn)題提供的解決途徑。還可與布線防纏繞和 擠壓裝置配合使用，保證電纜順利運(yùn)動(dòng)。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng) 域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以 做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1、一種多級(jí)直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述結(jié)構(gòu)包括N級(jí)伸縮臂及對(duì)應(yīng)的N級(jí)線纜，N≥2；總線纜通過(guò)在第一級(jí)伸縮臂(10)上部總線槽(1)，在第一級(jí)伸縮臂(10)前端順著總線槽(1)到達(dá)第一級(jí)伸縮臂(10)的下端，并分為第一級(jí)線纜(L1)和后級(jí)線纜兩部分，所述后級(jí)線纜中包括第二級(jí)線纜(L2)；第一級(jí)線纜(L1)經(jīng)第一級(jí)線槽(2)到達(dá)第一級(jí)電機(jī)罩(3)與第一級(jí)電機(jī)連接；后級(jí)線纜經(jīng)第二級(jí)線槽(4)進(jìn)入第二級(jí)拖鏈5的入口，在第二級(jí)拖鏈(5)的出口處第二級(jí)線纜(L2)到達(dá)第二級(jí)電機(jī)罩(6)與第二級(jí)電機(jī)連接。
2、 如權(quán)利要求1所述的多級(jí)直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)， 其特征在于，所述第一級(jí)線纜(Ll)經(jīng)過(guò)總線槽(1),兩次旋轉(zhuǎn)90 度進(jìn)入二級(jí)線槽(2)到達(dá)電機(jī)罩(3),經(jīng)兩級(jí)線槽和兩次90度回轉(zhuǎn)， 與第一級(jí)電機(jī)連接。
3、 如權(quán)利要求1所述的多級(jí)直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)， 其特征在于，所述第二級(jí)線纜(L2)經(jīng)過(guò)總線槽(1),兩次旋轉(zhuǎn)90 度進(jìn)入拖鏈(5)，在拖鏈中旋轉(zhuǎn)180度到達(dá)第二級(jí)電機(jī)罩(6),并與 第二級(jí)電機(jī)連接。
4、 如權(quán)利要求1所述的多級(jí)直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)， 其特征在于，當(dāng)N^3時(shí)，從第三級(jí)線纜到第N級(jí)線纜，每一級(jí)線纜 在上級(jí)拖鏈的出口處通過(guò)上級(jí)電機(jī)罩的后部進(jìn)入本級(jí)線槽，在本級(jí)線 槽的出口處回折180度進(jìn)入本級(jí)拖鏈的入口，在本級(jí)拖鏈出口處到達(dá) 本級(jí)電機(jī)罩與本級(jí)電機(jī)相連接。
5、 如權(quán)利要求4所述的多級(jí)直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)， 其特征在于，當(dāng)N-3時(shí)，第三級(jí)線纜(L3)經(jīng)過(guò)總線槽(1)，兩次旋轉(zhuǎn)90度進(jìn)入拖鏈(5 )，在拖鏈中旋轉(zhuǎn)180度到達(dá)第二級(jí)電機(jī)罩(6 )， 在電機(jī)罩后部經(jīng)兩個(gè)90度，進(jìn)入第三級(jí)線槽(7),在第三級(jí)線槽(7) 出口處回轉(zhuǎn)180度進(jìn)入第三級(jí)拖鏈(8),在拖鏈中再回轉(zhuǎn)180度到達(dá) 第三級(jí)電機(jī)罩(9)，并與第三級(jí)電機(jī)連接。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種多級(jí)直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)，線纜通過(guò)在第一級(jí)伸縮臂上部總線槽，在第一級(jí)伸縮臂前端順著總線槽到達(dá)第一級(jí)伸縮臂的下端，然后分成兩部分，其中的一部分經(jīng)第一級(jí)線槽到達(dá)第一級(jí)電機(jī)罩與相關(guān)電機(jī)連接，另一部分經(jīng)由第二級(jí)線槽進(jìn)入第二級(jí)拖鏈的入口，在第二級(jí)拖鏈的出口處分成兩部分，再分成兩個(gè)分支，分支一到達(dá)第二級(jí)電機(jī)罩與相關(guān)電機(jī)連接，分支二通過(guò)第二級(jí)電機(jī)罩的后部進(jìn)入第三級(jí)線槽，在第三級(jí)線槽的出口處回折180度進(jìn)入第三級(jí)拖鏈的入口，再經(jīng)過(guò)第三級(jí)拖鏈從出口處到達(dá)第三級(jí)電機(jī)罩與第三級(jí)電機(jī)相連接。本發(fā)明多級(jí)直線伸縮單元運(yùn)動(dòng)布線拖鏈結(jié)構(gòu)構(gòu)思巧妙，結(jié)構(gòu)緊湊，使得布線呈循環(huán)狀態(tài)，線纜運(yùn)動(dòng)靈活、安全可靠。
文檔編號(hào)B25J19/00GK101618550SQ200910089609
公開(kāi)日2010年1月6日 申請(qǐng)日期2009年7月24日 優(yōu)先權(quán)日2009年7月24日
發(fā)明者鐵 付, 付成龍, 莉 劉, 劉宗政, 丹 吳, 張傳清, 徐家球, 曹文敦, 李金泉, 楊東超, 楊向東, 王力強(qiáng), 路敦民, 邵君奕, 鄭林斌, 懇 陳, 雁 陳, 陳明啟, 華 顏 申請(qǐng)人:清華大學(xué)