專利名稱：冗余機器人布線防纏繞和擠壓裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及電纜布線技術領域，特別是涉及一種冗余機器人布線 防纏繞和擠壓裝置。
背景技術：
目前，冗余機器人自由度較多，多為串聯(lián)式機器人臂，電纜布線 需沿著機器人臂進行，手臂運動過程中電纜需釆用拖鏈結構跟隨運 動，使得電纜容易纏繞和相互擠壓，妨礙機器人正常使用。因此，研 制與拖鏈配合使用的電纜布線防纏繞裝置，解決多根電纜布線問題， 成為一個急需解決的技術問題。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術的不足，提出一種結構簡單、適 用性強、可與拖鏈配合使用的布線防纏繞和擠壓裝置，保證電纜順利 運動。
為達到上述目的，本發(fā)明的技術方案提供 一種冗余機器人布線防
纏繞和擠壓裝置，包括分割支架、多片去應力片和拖鏈支架；其特征 在于，所述多片去應力片與所述分割支架連接，所述分割支架與所述 拖鏈支架連接；所述拖鏈支架與電纜拖鏈分離安裝。
上述技術方案中，所述分割支架為階梯形狀，用于固定所述多片 去應力片。
上述技術方案中，所述多片去應力片為梳狀結構，用于將電纜布 線固定在其上面。
上述技術方案中，所述拖鏈支架為框架結構，其內部用來放置所 述電纜拖鏈，起支撐作用。
上述技術方案具有如下優(yōu)點本發(fā)明的冗余機器人布線防纏繞和
3擠壓裝置，通過分割支架，去應力片，拖鏈支架三部分的配合使用， 可根據電纜數(shù)量和尺寸進行設計，不僅適用于機器人領域，還可在其 它使用多根電纜隨動機構中使用，可充分利用拖鏈空間，與拖鏈分離 使用，組合安裝，保證電纜相互之間不纏繞、不擠壓。


圖l是本發(fā)明冗余機器人布線防纏繞和擠壓裝置原理圖的三維軸
測圖2是本發(fā)明冗余機器人布線防纏繞和擠壓裝置原理圖的二維側 視圖。
其中，1:分割支架；2:多片去應力片；3:拖鏈支架。
具體實施例方式
下面結合附圖和實施例，對本發(fā)明的具體實施方式
作進一步詳細 描述。以下實施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。
如圖l所示，在本實施例中，采用多片(例如，4片)去應力片 2與分割支架1連接，同時分割支架1又與拖鏈支架3連接。
在施工時，根據所使用電纜的數(shù)量和拖鏈的內徑尺寸，確定使用 去應力片2的數(shù)量，確定過程為首先用拖鏈內徑尺寸除以電纜直徑， 對其商進行取整處理，得到去應力片每層可放置的電纜數(shù)量；然后用 所需電纜總數(shù)除以去應力片每層可放置的電纜數(shù)量，對其商向上取 整，即商為整數(shù)時，結果為該整數(shù)；商為小數(shù)時，商的小數(shù)部分向上 進一，作為結果，得到所需去應力片的數(shù)量。同時根據電纜直徑尺寸 確定多片去應力片2的尺寸，即通過計算去應力片上所固定的電纜直 徑來確定去應力片的寬度。將去應力片2安裝在分割支架1上，用線 扎將電纜固定在去應力片上。去應力片2設計為梳狀結構，對上面固 定的電纜起支撐作用。
如圖2所示，分割支架1可根據去應力片2的數(shù)量確定設計層數(shù)， 去應力片2的數(shù)量即為分割支架的層數(shù)。分割支架1根據去應力片2的數(shù)量設計成階梯形狀，用來固定去應力片2。拖鏈支架3為框架結 構，框架內部用來放置電纜拖鏈，起支撐作用，可根據不同的拖鏈尺 寸設計拖鏈支架3,即根據所要放置的電纜拖鏈的直徑來對拖鏈支架
3的寬度進行調整，使其應用在不同尺寸的拖鏈上，并且可以與拖鏈
分離安裝，從而充分利用拖鏈空間，組合安裝使用。
以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領 域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明技術原理的前提下，還可以 做出若干改進和替換，這些改進和替換也應視為本發(fā)明的保護范圍。
權利要求
1、一種冗余機器人布線防纏繞和擠壓裝置，包括分割支架(1)、多片去應力片(2)和拖鏈支架(3)；其特征在于，所述多片去應力片(2)與所述分割支架(1)連接，所述分割支架(1)與所述拖鏈支架(3)連接；所述拖鏈支架(3)與電纜拖鏈分離安裝。
2、 如權利要求1所述的冗余機器人布線防纏繞和擠壓裝置，其 特征在于，所述分割支架(1)為階梯形狀，用于固定所述多片去應 力片(2)。
3、 如權利要求1所述的冗余機器人布線防纏繞和擠壓裝置，其 特征在于，所述多片去應力片(2)為梳狀結構，用于將電纜布線固 定在其上面。
4、 如權利要求1所述的冗余機器人布線防纏繞和擠壓裝置，其 特征在于，所述拖鏈支架(3)為框架結構，其內部用來放置所述電 纜拖鏈，起支撐作用。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種冗余機器人布線防纏繞和擠壓裝置，包括分割支架、多片去應力片和拖鏈支架；所述多片去應力片與所述分割支架連接，所述分割支架與所述拖鏈支架連接；所述拖鏈支架與電纜拖鏈分離安裝。本發(fā)明中多片去應力片組成多層布線導引裝置，使多根電纜布線避免相互纏繞和擠壓，結構簡單、適用性強、可與拖鏈配合使用，保證電纜順利運動。
文檔編號B25J19/00GK101633174SQ200910089179
公開日2010年1月27日 申請日期2009年8月3日 優(yōu)先權日2009年8月3日
發(fā)明者鐵 付, 付成龍, 莉 劉, 劉宗政, 丹 吳, 張傳清, 徐家球, 曹文敦, 李金泉, 楊東超, 楊向東, 王力強, 路敦民, 邵君奕, 鄭林斌, 懇 陳, 雁 陳, 陳明啟, 華 顏 申請人:清華大學