專利名稱：機器人系統(tǒng)以及機器人控制裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種包含信息系統(tǒng)網絡和控制系統(tǒng)網絡雙方的機器人系統(tǒng)、以及包含在該機器人系統(tǒng)中的機器人控制裝置。
背景技術：
在控制并使用多個機器人的機器人系統(tǒng)中，控制各機器人的控制裝置通過網絡線路連接。例如，在特開2004-306200號公報中，揭示了一種機器人控制系統(tǒng)，其具有一個或一個以上的機器人控制裝置；通過機器人通信線路與機器人控制裝置連接的管理服務器；以及通過外部通信線路與管理服務器連接的外部計算機。
在一般的機器人系統(tǒng)中，為了監(jiān)視或確認機器人系統(tǒng)的控制系統(tǒng)網絡整體的狀態(tài)，需要一個接一個地確認與控制系統(tǒng)網絡連接的所有機器人控制裝置的狀態(tài)。因此，例如在發(fā)生了網絡故障時，為了確定故障位置需要對各個機器人操作示教裝置來確認有無故障。這樣的操作花費相當長的時間，同時也增加了操作者的負擔。

發(fā)明內容
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種可以通過至少一個控制裝置確認同一網絡上所有機器人控制裝置的狀態(tài)的機器人系統(tǒng)、以及具有在該機器人系統(tǒng)中包含的狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置。
為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種機器人系統(tǒng)，包括多個機器人；控制所述多個機器人的多個機器人控制裝置；以及用于發(fā)送接收控制所述多個機器人用的數(shù)據(jù)的、連接所述多個機器人控制裝置的控制系統(tǒng)網絡，所述機器人系統(tǒng)還包括連接所述多個機器人控制裝置的、用于在所述多個機器人控制裝置的各個之間發(fā)送接收信息的信息系統(tǒng)網絡，所述多個機器人控制裝置中的至少一個具有所述控制系統(tǒng)網絡的狀態(tài)確認功能，具有該狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置包括通信單元，通過所述信息系統(tǒng)網絡向其它各機器人控制裝置詢問從該其它各機器人控制裝置看到的所述控制系統(tǒng)網絡的狀態(tài)，并且，從所述其它各機器人控制裝置接收包含所述控制系統(tǒng)網絡的狀態(tài)信息的響應；檢查單元，檢查從具有所述狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置看到的所述控制系統(tǒng)網絡的狀態(tài)；和顯示單元，顯示來自所述其它機器人控制裝置的信息和所述檢查單元的檢查結果。
所述機器人系統(tǒng)還包括連接所述控制系統(tǒng)網絡和所述信息系統(tǒng)網絡兩方的所述控制系統(tǒng)網絡的主機。具有所述狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置的所述通信單元，通過所述信息系統(tǒng)網絡向所述主機詢問從該主機看到的所述控制系統(tǒng)網絡的狀態(tài)，并且，從主機接收包含所述控制系統(tǒng)網絡的狀態(tài)信息的響應。具有所述狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置的所述顯示單元還顯示來自所述主機的信息。
當從所述主機到具有所述狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置的信息的發(fā)送周期比預定時間長時，具有所述狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置向所述其它機器人控制裝置詢問從該其它機器人控制裝置看到的所述控制系統(tǒng)網絡的狀態(tài)。
當通過所述控制系統(tǒng)網絡在具有所述狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置接收到的信息損壞的次數(shù)比預定上限值多時，具有所述狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置向所述其它機器人控制裝置詢問從該其它機器人控制裝置看到的所述控制系統(tǒng)網絡的狀態(tài)。
優(yōu)選的，具有所述狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置還包括存儲單元，將所述控制系統(tǒng)網絡中的多個機器人控制裝置的連接順序和網絡地址關聯(lián)存儲；和通知單元，在所述控制系統(tǒng)網絡中發(fā)生了故障時，由通過所述信息系統(tǒng)網絡從其它機器人控制裝置接收到的信息、和在所述存儲單元中存儲的網絡連接順序相關的信息，確定發(fā)生了故障的部位，并促使操作者執(zhí)行去除所述故障的原因的處理。
此外，根據(jù)本發(fā)明的其他形態(tài)，提供一種機器人控制裝置，其被使用在上述機器人系統(tǒng)中，并具有所述狀態(tài)確認功能。


本發(fā)明的上述目的和其它目的、特征以及優(yōu)點將通過參照附圖對實施例進行說明而更加明確。
圖1a為本發(fā)明的機器人系統(tǒng)的構成例的示意圖。
圖1b為一個圖1a的機器人控制裝置的詳細構成的示意圖。
圖2為控制裝置的示教操作盤的顯示畫面的示意圖，是控制系統(tǒng)網絡的診斷設置畫面的顯示例的示意圖。
圖3為控制系統(tǒng)網絡的構成設置畫面的顯示例的示意圖。
圖4為表示控制系統(tǒng)網絡狀態(tài)的一覽顯示畫面的顯示例的示意圖，。
圖5為圖4的顯示畫面的詳細顯示畫面的顯示例的示意圖。
圖6為控制系統(tǒng)網絡狀態(tài)的綜合診斷結果的顯示例的示意圖。
具體實施例方式
下面，參照附圖詳細說明本發(fā)明。圖1a表示依照本發(fā)明的機器人系統(tǒng)10的概略構成。機器人系統(tǒng)10具有執(zhí)行規(guī)定作業(yè)的多臺(在圖中為4臺)機器人1、2、3和4，以及控制各機器人的機器人控制裝置11、12、13和14。此外，各控制裝置分別連接有用于操作者操作各機器人的示教操作盤21、22、23和24。各示教操作盤可以分別具有各機器人的操作畫面，即顯示畫面21a、22a、23a和24a。如后所述，具有狀態(tài)確認功能的控制裝置的示教操作盤的顯示畫面也可以進行其它機器人的狀態(tài)顯示。
機器人控制裝置11、12、13和14通過控制系統(tǒng)網絡30相互連接，此外也通過信息系統(tǒng)網絡40相互連接。機器人系統(tǒng)10優(yōu)選具有連接控制系統(tǒng)網絡30和信息系統(tǒng)網絡40兩方的、統(tǒng)一管理機器人系統(tǒng)10的主機，即PLC(可編程邏輯控制器)。
控制系統(tǒng)網絡30用于發(fā)送控制裝置控制機器人用的輸入輸出數(shù)據(jù)、信號等，信息系統(tǒng)網絡40用于在如后所述的機器人之間交換信息。從而，至少一個機器人控制裝置可以通過信息系統(tǒng)網絡40從其它機器人控制裝置取得與從該其它機器人控制裝置看到的控制系統(tǒng)網絡30有關的信息，還可以在示教操作盤上進行基于該取得的信息的顯示。
下面，利用上述的結構，說明可以顯示的機器人以及網絡的狀態(tài)。其中，在本實施方式中，設為機器人1的控制裝置11是具有確認控制系統(tǒng)網絡30的狀態(tài)的功能、即狀態(tài)確認功能的控制裝置。如圖1b所示，機器人控制裝置11具有通信單元11a和檢查單元11b，該通信單元11a通過信息系統(tǒng)網絡40向其它各個機器人控制裝置詢問從該其它機器人控制裝置看到的控制相同網絡30的狀態(tài)，并且從其它各個機器人控制裝置接收包含控制系統(tǒng)網絡30的狀態(tài)信息的響應；該檢查單元11b檢查從機器控制裝置11看到的控制系統(tǒng)網絡30的狀態(tài)，該機器人控制裝置11可以將來自其它機器人控制裝置的信息和檢查單元11b的檢查結果顯示在顯示單元即顯示畫面21a上。
機器人控制裝置11還可以具有將控制系統(tǒng)網絡30中的機器人控制裝置11-14的連接順序和網絡地址關聯(lián)存儲的存儲單元，即存儲器11c。該機器人控制裝置11在控制系統(tǒng)網絡30中發(fā)生了故障的時候，可以由通過信息系統(tǒng)網絡40從其它機器人控制裝置接收到的信息、和與在存儲器11c中存儲的網絡連接順序有關的信息，來確定發(fā)生了故障的部位，將促使操作者執(zhí)行排除故障原因處理的通知顯示在通知單元即顯示畫面21上。
參照圖2-圖6如以下說明，控制裝置11可以利用信息系統(tǒng)網絡40對其它控制裝置12-14和PLC50進行信息的發(fā)送接收，在示教操作盤的操作畫面21a上顯示與控制系統(tǒng)和信息系統(tǒng)網絡、以及各個機器人的狀態(tài)有關的各種信息。
圖2為在控制裝置11的示教操作盤21的操作畫面或顯示畫面21a上顯示的控制系統(tǒng)網絡30的診斷設置畫面的例子的示意圖。如圖所示，在該畫面中，設置與控制系統(tǒng)網絡30的信息獲取有關的各個選項為有效和無效中的任一個。作為上述選項的具體例子可能有在操作者希望時按壓畫面上的信息獲取鍵來進行信息獲取的[手動的]、以預先設定的周期自動進行信息獲取的[周期的]、以及在控制系統(tǒng)網絡30中發(fā)生錯誤時或在數(shù)據(jù)中發(fā)生了任何暇呲的數(shù)據(jù)破損(叫做幀破損)的次數(shù)超于預定上限值時自動進行信息獲取的[錯誤發(fā)生]等。在診斷設置畫面中，還可以進行[周期的]為有效時的信息獲取周期的設置輸入、以及[錯誤發(fā)生]為有效時的幀破損次數(shù)的上限值的設置輸入。
下而，圖3顯示了控制系統(tǒng)網絡30的構成設置畫面的顯示例。在此，設置與控制系統(tǒng)網絡30連接的機器人1-4和主機50的信息系統(tǒng)網絡40中的IP地址以及連接順序(可任意設置)。在此，當按壓連接確認鍵時，可以執(zhí)行信息系統(tǒng)網絡40的狀態(tài)確認。即，如圖3所示，在確認了信息系統(tǒng)網絡中的連接有效的主機或機器人中進行[OK]等顯示，在不響應的主機或機器人中進行[NG]等顯示。此外，在該畫面中，可以在裝置說明欄輸入[PLC主機]以及[機器人1車體右前]等、主機以及各機器人的簡要說明或注釋。在說明欄輸入的說明或注釋在后述的機器人系統(tǒng)控制30的狀態(tài)顯示畫面中使用。
圖4-圖6表示控制系統(tǒng)網絡30的狀態(tài)顯示畫面。首先，圖4為某一時刻的控制系統(tǒng)網絡30的狀態(tài)一覽顯示畫面的顯示例。根據(jù)通過信息系統(tǒng)網絡40對來自控制裝置11的詢問的機器人控制裝置12-14以及PLC50的響應內容，在一覽顯示畫面中顯示PLC和各機器人的連接順序、在控制系統(tǒng)網絡中的地址、在圖3的畫面中所輸入的說明或注釋、以及PLC和各機器人的狀態(tài)(從各控制裝置或PLC看到的控制系統(tǒng)網絡的有無異常)等。此外，控制裝置11當然也檢查自己看到的控制系統(tǒng)網絡的狀態(tài)。作為該檢查結果和根據(jù)來自控制裝置12-14以及PLC50的響應內容而顯示的控制系統(tǒng)網絡30的狀態(tài)的具體例子，可以有通信正常進行的[正常]、在控制系統(tǒng)網絡30中發(fā)生異常的[異常]、由于在信息系統(tǒng)網絡40中發(fā)生異常而不能響應的[無響應](參照圖3的機器人4的欄)等。后面，將描述圖4中主機欄顯示的[部分異常]。
此外，如圖4的最下段所示，可以設置適合一覽顯示畫面的各種操作鍵。例如，當按壓[信息獲取]鍵時，獲取當前時間點的控制系統(tǒng)網絡的狀態(tài)，并更新顯示。在圖2的診斷設置畫面中的[周期的]為有效時，可以通過按壓[更新中斷]鍵來中斷周期性的信息獲取。此時[更新中斷]鍵的顯示被切換為[更新再開]鍵(圖未示)，為了再次開啟周期性的信息獲取可以按壓[更新再開]鍵。此外，當按壓[保存]鍵時，將當前顯示的內容和該時刻數(shù)據(jù)一起存儲在適當?shù)拇鎯卧小?br> 在主機即PLC50中，關于控制系統(tǒng)網絡30，有時得到一部分從屬裝置即機器人之間的通信為正常、但其它機器人之間的通信發(fā)生了異常的狀態(tài)。在這種情況下，顯示上述的[部分異常]，可以通過使光標與PLC一致地按壓圖4最下段的[詳細]來得知詳細情況。表示該詳細畫面的顯示例的圖是圖5。由圖4的一覽顯示畫面和如圖5所示的詳細顯示畫面，可以非常正確地推測異常在控制系統(tǒng)網絡中哪里發(fā)生。例如在圖4和圖5顯示的例子中，通過如圖1所示離PLC50較近連接的機器人1，2為正常、離PLC50側較遠連接的機器人3，4中有異常，可以推測機器人2和機器人3之間的控制系統(tǒng)網絡中哪里發(fā)生了異常。此外，對于機器人4，通過圖4中顯示的[無響應]，可以推測出斷電或者機器人4周圍的信息系統(tǒng)網絡中發(fā)生了異常。
最后如圖6所示，可以使用例如彈出窗口那樣的通知方法向操作者通知如上所述的推測結果。此外，在有故障的情況下，還可以促使操作者執(zhí)行將交換包含故障的線纜等故障去除的處理。從而，在網絡中某處發(fā)生了異常時，操作者可以確定發(fā)生了異常的部位而不用對PLC和每個機器人調查有無異常，因此大大減少了恢復正常狀態(tài)所需的時間和精力。
根據(jù)本發(fā)明的機器人系統(tǒng)，可以使用與控制系統(tǒng)網絡不同的其它信息信息網絡，來調查從各個機器人控制裝置看到的控制系統(tǒng)網絡的狀態(tài)，并且可以將該結果進行一覽顯示。因此，操作者可以較容易地進行故障有無的確認以及故障部位的確定，大幅削減故障發(fā)生時的作業(yè)。
通過參照用于說明而選擇的特定實施例對本發(fā)明進行了說明，但是顯然本領域的普通技術人員在不脫離本發(fā)明的基本思想和保護范圍的情況下可以作出多種變更。
權利要求
1.一種機器人系統(tǒng)(10)，包括多個機器人(1-4)；控制所述多個機器人(1-4)的多個機器人控制裝置(11-14)；以及用于發(fā)送接收控制所述多個機器人(1-4)用的數(shù)據(jù)的、連接所述多個機器人控制裝置(11-14)的控制系統(tǒng)網絡(30)，其特征在于，所述機器人系統(tǒng)(10)還包括連接所述多個機器人控制裝置(11-14)的、用于在所述多個機器人控制裝置(11-14)的各個之間發(fā)送接收信息的信息系統(tǒng)網絡(40)，所述多個機器人控制裝置中的至少一個(11)具有所述控制系統(tǒng)網絡(30)的狀態(tài)確認功能，具有該狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置(11)包括通信單元(11a)，通過所述信息系統(tǒng)網絡(40)向其它各機器人控制裝置(12-14)詢問從該其它各機器人控制裝置(12-14)看到的所述控制系統(tǒng)網絡(30)的狀態(tài)，并且，從所述其它各機器人控制裝置(12-14)接收包含所述控制系統(tǒng)網絡(30)的狀態(tài)信息的響應；檢查單元(11b)，檢查從具有所述狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置(11)看到的所述控制系統(tǒng)網絡(30)的狀態(tài)；和顯示單元(21a)，顯示來自所述其它機器人控制裝置(12-14)的信息和所述檢查單元(11b)的檢查結果。
2.根據(jù)權利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其中，還包括連接所述控制系統(tǒng)網絡(30)和所述信息系統(tǒng)網絡(40)兩方的所述控制系統(tǒng)網絡(30)的主機(50)，具有所述狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置(11)的所述通信單元(11a)，通過所述信息系統(tǒng)網絡(40)向所述主機(50)詢問從該主機(50)看到的所述控制系統(tǒng)網絡(30)的狀態(tài)，并且，從主機(50)接收包含所述控制系統(tǒng)網絡(30)的狀態(tài)信息的響應，具有所述狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置(11)的所述顯示單元(21a)還顯示來自所述主機(50)的信息。
3.根據(jù)權利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其中，當從所述主機(50)到具有所述狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置(11)的信息的發(fā)送周期比預定時間長時，具有所述狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置(11)向所述其它機器人控制裝置(12-14)詢問從該其它機器人控制裝置(12-14)看到的所述控制系統(tǒng)網絡(30)的狀態(tài)。
4.根據(jù)權利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其中，當通過所述控制系統(tǒng)網絡(30)在具有所述狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置(11)接收到的信息損壞的次數(shù)比預定上限值多時，具有所述狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置(11)向所述其它機器人控制裝置(12-14)詢問從該其它機器人控制裝置(12-14)看到的所述控制系統(tǒng)網絡(30)的狀態(tài)。
5.根據(jù)權利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其中，具有所述狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置(11)還包括存儲單元(11c)，將所述控制系統(tǒng)網絡(30)中的多個機器人控制裝置(11-14)的連接順序和網絡地址關聯(lián)存儲；和通知單元(21a)，在所述控制系統(tǒng)網絡(30)中發(fā)生了故障時，由通過所述信息系統(tǒng)網絡(40)從其它機器人控制裝置(12-14)接收到的信息、和在所述存儲單元(11c)中存儲的網絡連接順序相關的信息，確定發(fā)生了故障的部位，并促使操作者執(zhí)行去除所述故障的原因的處理。
6.一種機器人控制裝置，其被使用在如權利要求1-5任一項所述的機器人系統(tǒng)(10)中，并具有所述狀態(tài)確認功能。
全文摘要
在至少一個具有狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置中可以確認同一網絡上所有機器人控制裝置的狀態(tài)的機器人系統(tǒng)、以及具有該狀態(tài)確認功能的機器人控制裝置。機器人系統(tǒng)具有多個機器人和控制各個機器人的機器人控制裝置。各控制裝置通過控制系統(tǒng)網絡相互連接，而且通過信息系統(tǒng)網絡相互連接。具有狀態(tài)確認功能的控制裝置，可以利用信息系統(tǒng)網絡，執(zhí)行向其它控制裝置的信息的發(fā)送接收，并將與控制系統(tǒng)和信息系統(tǒng)網絡以及各個機器人的狀態(tài)有關的信息顯示在示教操作盤的操作畫面上。
文檔編號B25J13/00GK1899774SQ200610101390
公開日2007年1月24日 申請日期2006年7月18日 優(yōu)先權日2005年7月20日
發(fā)明者小林博彥, 長塚嘉治 申請人:發(fā)那科株式會社