專(zhuān)利名稱(chēng)：一種氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種驅(qū)動(dòng)器，尤其涉及一種氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器，適用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指。
背景技術(shù)：
高效靈活的驅(qū)動(dòng)器是機(jī)器人多指靈巧手設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)和前提，傳統(tǒng)的機(jī)器人多指靈巧手多以電機(jī)為驅(qū)動(dòng)器，結(jié)構(gòu)尺寸大，不易于多指靈巧手的小型化。也有提出柔性氣缸，可用于驅(qū)動(dòng)器和關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)，如公開(kāi)號(hào)為CN87107075A，專(zhuān)利名稱(chēng)是氣動(dòng)柔性氣缸及彎曲、扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的中國(guó)發(fā)明專(zhuān)利，公開(kāi)了一種氣動(dòng)柔性氣缸，由端蓋、套圈、螺旋鋼絲、橡膠壁組成，套圈通過(guò)螺釘與端蓋連接，通過(guò)套圈緊固螺釘將橡膠壁夾緊于端蓋頭所形成的錐面中，螺旋鋼絲埋在橡膠壁內(nèi)。還存在的缺點(diǎn)是1、套圈與端蓋之間通過(guò)螺釘連接，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不易于小型化，橡膠壁形成的內(nèi)腔密封性較差；2、端蓋、橡膠壁之間固定麻煩、安裝不方便；3、橡膠管用螺旋鋼絲加強(qiáng)，彈性不足，整個(gè)結(jié)構(gòu)的剛度差。

發(fā)明內(nèi)容為了克服現(xiàn)有技術(shù)中氣動(dòng)柔性氣缸剛度差、結(jié)構(gòu)尺寸大、安裝固定麻煩的不足，本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)剛性好、密封固定簡(jiǎn)單、安裝方便、易于小型化、的氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器。
本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案是一種氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器，包括端蓋、橡膠管，所述的橡膠管兩端與兩個(gè)端蓋密封連接，其中一個(gè)端蓋上安裝有管接頭，所述的橡膠管管壁中嵌套有彈簧。
進(jìn)一步，所述的橡膠管與兩個(gè)端蓋之間設(shè)有粘結(jié)層，所述的粘結(jié)層是強(qiáng)力膠。
本發(fā)明所述的氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器的有益效果主要表現(xiàn)在1、在橡膠管的內(nèi)壁嵌入了彈簧，使得該驅(qū)動(dòng)器彈性好，剛度大。2、驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理，安裝方便3、橡膠管與兩個(gè)端蓋通過(guò)強(qiáng)力膠密封連接，密封性好。


圖1是本發(fā)明所述的氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)示意圖；具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
參照?qǐng)D1，一種氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器，包括左端蓋1、橡膠管2、嵌套在所述的橡膠管管壁中的彈簧3、右端蓋4、管接頭5，所述的橡膠管2兩端分別與左端蓋1和右端蓋4通過(guò)強(qiáng)力膠密封連接，也可以以其他方式進(jìn)行密封連接。右端蓋4中部開(kāi)有螺紋孔，所述的管接頭5通過(guò)螺紋安裝在右端蓋4上，則所述的橡膠管2內(nèi)腔通過(guò)管接頭5與大氣連通。
本發(fā)明的工作原理為通過(guò)管接頭5和右端蓋4把壓縮氣體充入到橡膠管2內(nèi)腔，在壓縮氣體壓力的作用下，橡膠管2和彈簧3變形伸長(zhǎng)，則整個(gè)驅(qū)動(dòng)器在軸向伸長(zhǎng)，其伸長(zhǎng)量與壓縮氣體的壓力成正比；釋放橡膠管2內(nèi)腔里的壓縮氣體，由于橡膠管2和彈簧3的回復(fù)作用，驅(qū)動(dòng)器縮短，當(dāng)橡膠管2內(nèi)腔氣體壓力與大氣壓力相等時(shí)，驅(qū)動(dòng)器恢復(fù)到原始狀態(tài)。由于彈簧3的約束作用，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，整個(gè)驅(qū)動(dòng)器只有軸向伸縮，沒(méi)有徑向的變形。本發(fā)明所述的氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，尺寸小，易于小型化，運(yùn)動(dòng)靈活，剛性好，具有較大的實(shí)施價(jià)值。
權(quán)利要求1.一種氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器，包括端蓋、橡膠管，所述的橡膠管兩端與兩個(gè)端蓋密封連接，其中一個(gè)端蓋上安裝有管接頭，其特征在于所述的橡膠管管壁中嵌套有彈簧。
2.如權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器，其特征在于所述的橡膠管與兩個(gè)端蓋之間設(shè)有粘結(jié)層，所述的粘結(jié)層是強(qiáng)力膠。
專(zhuān)利摘要一種氣動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器，包括端蓋、橡膠管，所述的橡膠管兩端與兩個(gè)端蓋密封連接，其中一個(gè)端蓋上安裝有管接頭，所述的橡膠管管壁中嵌套有彈簧。所述的橡膠管與兩個(gè)端蓋之間可以采用強(qiáng)力膠粘結(jié)層密封連接。在橡膠管的內(nèi)壁嵌入了彈簧，使得該驅(qū)動(dòng)器彈性好，剛度大；驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理，安裝方便；橡膠管與兩個(gè)端蓋通過(guò)強(qiáng)力膠密封連接，密封性好。
文檔編號(hào)B25J13/00GK2790700SQ20052010146
公開(kāi)日2006年6月28日 申請(qǐng)日期2005年4月7日 優(yōu)先權(quán)日2005年4月7日
發(fā)明者張立彬, 鮑官軍, 楊慶華, 阮健 申請(qǐng)人:浙江工業(yè)大學(xué)