一種自主劃線車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種劃線車，尤其是涉及一種自主劃線車。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，比如說路面鋪設(shè)與碾壓、劃車道線以及工廠搬運(yùn)車輛智能導(dǎo)航與駕駛控制中，現(xiàn)有施工車輛都是先劃基準(zhǔn)線，然后駕駛員看著基準(zhǔn)線緩慢行駛作業(yè)；這種作業(yè)方法對(duì)人工肉眼識(shí)別并操作的依賴性強(qiáng)，對(duì)于作業(yè)線較長時(shí)工人容易產(chǎn)生視覺疲勞，因此作業(yè)效率低并且作業(yè)誤差很大。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種自主劃線車。
[0004]本實(shí)用新型更進(jìn)一步解決的技術(shù)問題是提供一種自主劃線車，該劃線車由轉(zhuǎn)向裝置控制轉(zhuǎn)向，其車架上裝置有油漆桶，車架前端底部固定有噴頭，所述油漆桶與所述噴頭之間連接有控制閥；該自主劃線車還包括控制器、自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和圖像采集像頭，所述控制器安裝在車架上；所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)一端固定在車架上，其另一端與扶手固定連接，可通過轉(zhuǎn)向裝置控制劃線車轉(zhuǎn)向；所述圖像采集像頭固定在車架的前端，其信號(hào)連接至所述控制器；所述控制器控制連接所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和控制閥。
[0005]本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)來說，可自動(dòng)通過圖像采集像頭來識(shí)別劃線車前方的標(biāo)記線，從而控制劃線車沿著該標(biāo)記線行走，使得噴頭沿著標(biāo)記線噴淋涂料實(shí)現(xiàn)劃線；本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)劃線，解決了現(xiàn)有的劃線車對(duì)工人的依賴性強(qiáng)的問題，劃線規(guī)整，作業(yè)效率高，作業(yè)誤差小。
[0006]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，所述轉(zhuǎn)向裝置為扶手，所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向固定柱、數(shù)控液壓缸和位移傳感器；所述導(dǎo)向固定柱的底端固定在車架上，其頂端固定水平伸出的數(shù)控液壓缸的殼體；所述數(shù)控液壓缸的活塞桿端部與扶手鉸鏈連接；所述位移傳感器平行于所述數(shù)控液壓缸；其一端固定在所述數(shù)控液壓缸的殼體上或者導(dǎo)向固定柱上，其另一端與扶手固定連接。在控制器的圖像識(shí)別系統(tǒng)控制程序中設(shè)定位移傳感器的位移伸縮量與劃線車導(dǎo)向輪的擺動(dòng)關(guān)聯(lián)關(guān)系，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向輪擺動(dòng)角度與位移量對(duì)應(yīng)，從而根據(jù)位移傳感器的伸縮量來判斷劃線車的行駛方向是否與所識(shí)別出的標(biāo)記線相平行，根據(jù)二者的偏差來計(jì)算出扶手的偏移量，將該偏移量的命令給數(shù)控液壓缸控制活塞桿，通過活塞桿的伸縮，實(shí)現(xiàn)扶手的擺動(dòng)，從而糾正劃線車行走軌跡的偏差，使其沿著標(biāo)記線行走，使噴頭沿著軌跡線劃線。
[0007]在上述技術(shù)方案中，轉(zhuǎn)向裝置也可以是方向盤，自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)則是可以使得方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)。
[0008]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選實(shí)例，所述數(shù)控液壓缸為數(shù)控油缸。
[0009]作為本實(shí)用新型一種自主劃線車的進(jìn)一步改進(jìn)，為了使得圖像采集像頭可以清楚完全地識(shí)別到劃線車前方的標(biāo)記線，所述圖像采集像頭的鏡頭與劃線車前端水平面的夾角為銳角。
[0010]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選實(shí)例，所述導(dǎo)向固定柱的底部固定在劃線車駕駛位的腳踏板處。
[0011]本實(shí)用新型具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:由于本實(shí)用新型采用如上技術(shù)方案，即在劃線車上裝置自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，在劃線車地前方裝置圖像采集像頭，可自動(dòng)通過圖像采集像頭來識(shí)別劃線車前方的標(biāo)記線，從而控制劃線車沿著該標(biāo)記線行走，使得噴頭沿著標(biāo)記線噴淋涂料實(shí)現(xiàn)劃線；本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)劃線，解決了現(xiàn)有的劃線車對(duì)工人的依賴性強(qiáng)的問題，劃線規(guī)整，作業(yè)效率高，作業(yè)誤差小。
[0012]除了上面所描述的本實(shí)用新型解決的技術(shù)問題、構(gòu)成技術(shù)方案的技術(shù)特征以及由這些技術(shù)方案的技術(shù)特征所帶來的優(yōu)點(diǎn)之外，本實(shí)用新型一種自主劃線車所能解決的其他技術(shù)問題、技術(shù)方案中包含的其他技術(shù)特征以及這些技術(shù)特征所帶來的優(yōu)點(diǎn)，將結(jié)合附圖作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型一種自主劃線車地結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2是本實(shí)用新型中自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖中:10、扶手；20、車架；30、油漆桶；40、噴頭；50、控制閥；60、控制器；70、圖像采集像頭；81、導(dǎo)向固定柱；82、數(shù)控液壓缸；83、位移傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步說明。在此需要說明的是，對(duì)于這些實(shí)施方式的說明用于幫助理解本實(shí)用新型，但并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限定。此夕卜，下面所描述的本實(shí)用新型各個(gè)實(shí)施方式中涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。
[0017]在圖1本實(shí)用新型一種自主劃線車的結(jié)構(gòu)示意圖中可以看出，該劃線車由轉(zhuǎn)向裝置控制轉(zhuǎn)向，其車架20上裝置有油漆桶30，車架前端底部固定有噴頭40，所述油漆桶30與所述噴頭40之間連接有控制閥50 ;:還包括控制器60、自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和圖像采集像頭70，所述控制器60安裝在車架20上；所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)一端固定在車架20上，其另一端與扶手10固定連接，可通過轉(zhuǎn)向裝置控制劃線車轉(zhuǎn)向；所述圖像采集像頭70固定在車架20的前端，其信號(hào)連接至所述控制器60 ;所述控制器60控制連接所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和控制閥50 ο
[0018]如圖2所示為自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，所述轉(zhuǎn)向裝置為扶手10，所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向固定柱81、數(shù)控液壓缸82和位移傳感器83 ;所述導(dǎo)向固定柱81的底端固定在車架20上，其頂端固定水平伸出的數(shù)控液壓缸82的殼體；所述數(shù)控液壓缸82的活塞桿端部與扶手10鉸鏈連接；所述位移傳感器83平行于所述數(shù)控液壓缸82 ;其一端固定在所述數(shù)控液壓缸82的殼體上，其另一端與扶手10鉸鏈連接。在控制器60的圖像識(shí)別系統(tǒng)控制程序中設(shè)定位移傳感器83的位移伸縮量與劃線車導(dǎo)向輪的擺動(dòng)關(guān)聯(lián)關(guān)系，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向輪擺動(dòng)角度與位移量對(duì)應(yīng)，從而根據(jù)位移傳感器83的伸縮量來判斷劃線車的行駛方向是否與所識(shí)別出的標(biāo)記線相平行，根據(jù)二者的偏差來計(jì)算出扶手10的偏移量，將該偏移量的命令給數(shù)控液壓缸82控制活塞桿，通過活塞桿的伸縮，實(shí)現(xiàn)扶手10的擺動(dòng)，從而糾正劃線車行走軌跡的偏差，使其沿著標(biāo)記線行走，使噴頭40沿著軌跡線劃線。
[0019]在上述實(shí)施例中，所述位移傳感器83的固定方式也可以為，其一端固定在導(dǎo)向固定柱71上，其另一端與扶手10鉸鏈連接。
[0020]在上述實(shí)施例中，所述數(shù)控液壓缸82為數(shù)控油缸，所述數(shù)控液壓缸82也可以是別的可以實(shí)現(xiàn)伸縮的其他機(jī)構(gòu)。
[0021]在上述實(shí)施例中，所述圖像采集像頭70的鏡頭與劃線車前端水平面的夾角為銳角，如此圖像采集像頭70可以清楚完全地識(shí)別到劃線車前方的標(biāo)記線，。
[0022]在本實(shí)施例中，所述導(dǎo)向固定柱81的底部固定在劃線車駕駛位的腳踏板處。
[0023]以上結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式作出詳細(xì)說明，但本實(shí)用新型不局限于所描述的實(shí)施方式。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下對(duì)這些實(shí)施方式進(jìn)行多種變化、修改、替換和變形仍落入在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自主劃線車，該劃線車由轉(zhuǎn)向裝置控制轉(zhuǎn)向，其車架(20)上裝置有油漆桶(30)，車架前端底部固定有噴頭(40)，所述油漆桶(30)與所述噴頭(40)之間連接有控制閥(50);其特征在于:還包括控制器￠0)、自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和圖像采集像頭(70)，所述控制器(60)安裝在車架(20)上；所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)一端固定在車架(20)上，其另一端與扶手(10)固定連接，可通過轉(zhuǎn)向裝置控制劃線車轉(zhuǎn)向；所述圖像采集像頭(70)固定在車架(20)的前端，其信號(hào)連接至所述控制器￠0);所述控制器￠0)控制連接所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和控制閥(50)ο2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自主劃線車，其特征在于:所述轉(zhuǎn)向裝置為扶手(10)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種自主劃線車，其特征在于:所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)向固定柱(81)、數(shù)控液壓缸(82)和位移傳感器(83);所述導(dǎo)向固定柱(81)的底端固定在車架(20)上，其頂端固定水平伸出的數(shù)控液壓缸(82)的殼體；所述數(shù)控液壓缸(82)的活塞桿端部與扶手(10)鉸鏈連接；所述位移傳感器(83)平行于所述數(shù)控液壓缸(82)，其一端固定在所述數(shù)控液壓缸(82)的殼體上或者導(dǎo)向固定柱(81)上，其另一端與扶手(10)鉸鏈連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種自主劃線車，其特征在于:所述數(shù)控液壓缸(82)為數(shù)控油缸。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述一種自主劃線車，其特征在于:所述圖像采集像頭(70)的鏡頭與劃線車前端水平面的夾角為銳角。6.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述一種自主劃線車，其特征在于:所述導(dǎo)向固定柱(81)的底部固定在劃線車駕駛位的腳踏板處。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種自主劃線車，該劃線車由轉(zhuǎn)向裝置控制轉(zhuǎn)向，其車架上裝置有油漆桶，車架前端底部固定有噴頭，所述油漆桶與所述噴頭之間連接有控制閥；該自主劃線車還包括控制器、自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和圖像采集像頭，所述控制器安裝在車架上；所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)一端固定在車架上，其另一端與轉(zhuǎn)向裝置固定連接，可通過轉(zhuǎn)向裝置控制劃線車轉(zhuǎn)向；所述圖像采集像頭固定在車架的前端，其信號(hào)連接至所述控制器；所述控制器控制連接所述自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和控制閥。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)劃線，解決了現(xiàn)有的劃線車對(duì)工人的依賴性強(qiáng)的問題，劃線規(guī)整，作業(yè)效率高，作業(yè)誤差小。
【IPC分類】E01C23/22
【公開號(hào)】CN204875474
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520595253
【發(fā)明人】陳兵旗, 寇春榮, 桂武通
【申請(qǐng)人】現(xiàn)代富博（天津）智能裝備科技有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請(qǐng)日】2015年8月7日