橋檢車控制系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及橋檢車控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種橋檢車控制系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，目前橋梁檢修、維護(hù)、養(yǎng)護(hù)、加固、美化等帶有負(fù)荷的橋下作業(yè)均是由橋檢車來完成。
[0003]如申請(qǐng)?zhí)?01420519776.X的中國專利公開了一種以桁架驅(qū)動(dòng)吊籃升降和橫移的橋檢車，桁架包括橫聯(lián)梁、導(dǎo)梁、轉(zhuǎn)動(dòng)檢修臺(tái)、吊籃、主架內(nèi)架、主架外架、固定桁架結(jié)構(gòu)、電動(dòng)推桿、定長支腿、可伸縮腿、滑塊、限位裝置、鋼梯及防護(hù)欄、橫聯(lián)梁升降架、轉(zhuǎn)動(dòng)檢修臺(tái)升降架，主架外架等，桁架結(jié)構(gòu)龐大，且橋面自鎖鉤掌、防碰滾輪、三角支腿分別與橋梁連接，可伸縮的橫聯(lián)梁在橋梁下方橫穿且可以支撐在固定桁架結(jié)構(gòu)之間，與固定桁架結(jié)構(gòu)連接的導(dǎo)梁平行于橋梁縱向，在過橋墩時(shí)橋梁下方的橫聯(lián)梁或轉(zhuǎn)動(dòng)檢修臺(tái)至少有兩組保持連接，轉(zhuǎn)動(dòng)檢修臺(tái)下方的吊籃可使人從地面上升至轉(zhuǎn)動(dòng)檢修臺(tái)上，轉(zhuǎn)動(dòng)檢修臺(tái)上和主架外架外側(cè)安裝有鋼梯及防護(hù)欄。吊籃控制機(jī)構(gòu)較多，行走復(fù)雜，并且吊籃內(nèi)的空間只能容納1-2人。
[0004]又如申請(qǐng)?zhí)枮?01410272060.9的發(fā)明專利申請(qǐng)文件公布了一種多工況橋梁檢測(cè)車，包括底盤、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、升降油缸、垂直臂、第二回轉(zhuǎn)支承、第二回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和伸縮臂;所述底盤上安裝有副車架，所述垂直臂安裝在翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)內(nèi)，所述升降油缸位于垂直臂外側(cè)，升降油缸下端安裝在垂直臂底部，上端與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接；所述第二回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上端通過第二回轉(zhuǎn)支承與垂直臂連接，下端與伸縮臂連接，該專利同樣以桁架作為吊籃載體，通過桁架實(shí)現(xiàn)吊籃的升降、移動(dòng)。
[0005]以上述兩篇專利為代表的橋檢車，均存在桁架結(jié)構(gòu)龐大、車體移動(dòng)不靈活、吊籃空間小的問題，導(dǎo)致在橋下大范圍作業(yè)時(shí)，需要不停移動(dòng)橋檢車及吊籃，從安全、效率、定位等方面均帶有先天劣勢(shì)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]有鑒于此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于之一提供一種橋檢車控制系統(tǒng)，通過在橋檢車的不同部位安裝傳感器，采集伸縮臂和檢修臺(tái)的工作狀態(tài)和位置，并對(duì)該位置進(jìn)行控制和調(diào)整，確保設(shè)備各部位動(dòng)作的準(zhǔn)確性。
[0007 ]本發(fā)明通過以下技術(shù)手段解決上述技術(shù)問題:
本發(fā)明提供了一種橋檢車控制系統(tǒng)，包括采集裝置，用于伸縮臂和檢修臺(tái)的動(dòng)作信號(hào)；處理裝置，用于將所述動(dòng)作信號(hào)進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換；中央處理器，用于綜合處理數(shù)據(jù)和發(fā)出動(dòng)作指令;執(zhí)行控制裝置，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行動(dòng)作指令;所述采集裝置、處理裝置、中央處理器和執(zhí)行控制裝置順次連接。
[0008]進(jìn)一步，采集裝置包括伸縮臂數(shù)據(jù)采集裝置和檢修臺(tái)數(shù)據(jù)采集裝置，所述伸縮臂數(shù)據(jù)采集裝置和檢修臺(tái)數(shù)據(jù)采集裝置分別與處理裝置連接。
[0009]進(jìn)一步，伸縮臂數(shù)據(jù)采集裝置包括設(shè)置在伸縮臂上的位移傳感器和角度傳感器，所述位移傳感器和角度傳感器分別與處理裝置連接。
[0010]進(jìn)一步，檢修臺(tái)數(shù)據(jù)采集裝置包括設(shè)置在檢修臺(tái)上的偏心傳感器，所述偏心傳感器與處理裝置連接。
[0011]進(jìn)一步，檢修臺(tái)數(shù)據(jù)采集裝置還包括設(shè)置在檢修臺(tái)上安全傳感器，所述安全傳感器與處理裝置連接。
[0012]進(jìn)一步，安全傳感器為限位開關(guān)，所述限位開關(guān)與處理裝置連接。
[0013]進(jìn)一步，所述執(zhí)行控制裝置為繼電器，繼電器與中央處理器連接。
[0014]本發(fā)明還包括橋檢車控制方法，具體包括以下步驟:
51、采集裝置采集伸縮臂和檢修臺(tái)的動(dòng)作信號(hào)，并將動(dòng)作信號(hào)發(fā)送到處理裝置處理；
52、處理裝置對(duì)所述動(dòng)作信號(hào)進(jìn)行處理后發(fā)送到中央處理器；
53、中央處理器控制伸縮臂動(dòng)作；
54、中央處理器控制檢修臺(tái)動(dòng)作。
[0015]進(jìn)一步，S3中央處理器控制伸縮臂動(dòng)作，具體包括以下步驟:位移傳感器采集伸縮臂的伸縮信號(hào)，角度傳感器采集伸縮臂角度轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)；中央處理器根據(jù)伸縮信號(hào)和角度信號(hào)判斷伸縮臂的位置;中央處理器控制執(zhí)行控制裝置控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作或停止動(dòng)作。
[0016]進(jìn)一步，S4中央處理器控制檢修臺(tái)動(dòng)作，具體包括以下步驟:偏心傳感器采集檢修臺(tái)與水平面的夾角信號(hào)，中央處理器根據(jù)夾角信號(hào)判斷檢修臺(tái)是否處于水平狀態(tài)；中央處理器控制執(zhí)行控制裝置控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作或停止動(dòng)作。
[0017]本發(fā)明的有益效果:
本發(fā)明的橋檢車控制系統(tǒng)，包括采集裝置，用于伸縮臂和檢修臺(tái)的動(dòng)作信號(hào)；處理裝置，用于將動(dòng)作信號(hào)進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換；中央處理器，用于綜合處理數(shù)據(jù)和發(fā)出動(dòng)作指令;執(zhí)行控制裝置，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行動(dòng)作指令;采集裝置、處理裝置、中央處理器和執(zhí)行控制裝置順次連接。通過采集裝置采集伸縮臂和檢修臺(tái)的動(dòng)作，中央處理器對(duì)各級(jí)擺臂的伸縮位移和旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行綜合處理，進(jìn)而得到伸縮臂整體位于橋梁的具體的位置，根據(jù)該位置再自動(dòng)控制和調(diào)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)繼續(xù)動(dòng)作或停止動(dòng)作。該控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，準(zhǔn)確定位伸縮臂和檢修臺(tái)的位置，自動(dòng)控制和調(diào)整伸縮臂和檢修臺(tái)工作狀態(tài)。
[0018]本發(fā)明的橋檢車控制方法，通過采集裝置采集伸縮臂和檢修臺(tái)的動(dòng)作信號(hào)，再對(duì)動(dòng)作信號(hào)進(jìn)行分析處理，進(jìn)而控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制伸縮臂和檢修臺(tái)的工作狀態(tài)，可自動(dòng)實(shí)現(xiàn)伸縮臂的伸縮與旋轉(zhuǎn)控制，檢修臺(tái)檢修空間的擴(kuò)大與縮小，以及確保在檢修臺(tái)上的工作人員的安全，在無需檢修時(shí)，伸縮臂和檢修臺(tái)可收縮折疊在車體上，便于運(yùn)輸。
【附圖說明】
[0019]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
[0020]圖1為本發(fā)明的橋檢車的等軸側(cè)俯視圖，圖中伸縮臂處于向上打開狀態(tài)；
圖2為本發(fā)明的橋檢車的等軸側(cè)俯視圖，圖中伸縮臂處于向下打開狀態(tài)；
圖3為本發(fā)明的橋檢車的等軸側(cè)俯視圖，圖中伸縮臂處于完全收縮狀態(tài)；
圖4為本發(fā)明中的檢修臺(tái)的等軸側(cè)俯視圖，圖中橋檢平臺(tái)處于完全打開狀態(tài)；
圖5為本發(fā)明中的檢修臺(tái)的等軸側(cè)仰視圖，圖中橋檢平臺(tái)處于完全打開狀態(tài)；
圖6為本發(fā)明中的檢修臺(tái)的等軸側(cè)俯視圖，圖中橋檢平臺(tái)處于收折狀態(tài)中； 圖7為本發(fā)明中的檢修臺(tái)的等軸側(cè)俯視圖，圖中橋檢平臺(tái)處于完全收折狀態(tài)；
圖8為本發(fā)明的橋檢車控制系統(tǒng)的原理框圖；
圖9為本發(fā)明的橋檢車控制方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0022]本發(fā)明的橋檢車結(jié)構(gòu)如圖1，2，3所示，車體I為行走機(jī)構(gòu)，伸縮臂2和檢修臺(tái)3位于車體I上由車體I載至檢修位置所在的水平坐標(biāo)所在區(qū)域。檢修臺(tái)3承載檢修人員和檢修器械，伸縮臂2驅(qū)動(dòng)檢修臺(tái)3升降達(dá)到橋梁所對(duì)應(yīng)的檢修位置，檢修人員在檢修臺(tái)3上對(duì)橋梁進(jìn)行檢修維護(hù)。
[0023]伸縮臂2包括位于車體上的底座200、位于底座上的五級(jí)擺臂211、212、213、214、215和驅(qū)動(dòng)各級(jí)擺臂的五級(jí)擺動(dòng)升降油缸221、222、223、224、225，各級(jí)擺臂距離底座由近至遠(yuǎn)依次是第一級(jí)擺臂即首級(jí)擺臂211、第二級(jí)擺臂212、第三級(jí)擺臂213、第四級(jí)擺臂214和第五級(jí)擺臂即末級(jí)擺臂215，各級(jí)擺臂的首尾依次鉸接連接，且反向延伸，首級(jí)擺臂211的首端即靠近底座的一端鉸接在底座200上。五級(jí)擺動(dòng)升降油缸距離底座由近至遠(yuǎn)依次是第一級(jí)即首級(jí)擺動(dòng)升降油缸221、第二級(jí)擺動(dòng)升降油缸222、第三級(jí)擺動(dòng)升降油缸223、第四級(jí)擺動(dòng)升降油缸224和第五級(jí)即末級(jí)擺動(dòng)升降油缸225，各級(jí)擺動(dòng)升降油缸221、222、223、224、225則依次安裝在底座200和首級(jí)擺臂211、第二級(jí)擺臂212、第三級(jí)擺臂213和第四級(jí)擺臂214上，以驅(qū)動(dòng)各級(jí)擺臂上下擺動(dòng)。首級(jí)擺動(dòng)升降油缸221驅(qū)動(dòng)首級(jí)擺臂211及其他擺臂繞首級(jí)擺臂與底座的鉸接處上下擺動(dòng)，第二級(jí)擺動(dòng)升降油缸222則驅(qū)動(dòng)第二、三、四和末級(jí)擺臂同時(shí)繞第二級(jí)擺臂與第一級(jí)擺臂之間的鉸接處上下擺動(dòng)，依次類推，末級(jí)擺動(dòng)升降油缸225驅(qū)動(dòng)末級(jí)擺臂215繞其與第四級(jí)擺臂214的鉸接處上下擺動(dòng)，而檢修臺(tái)3則連接在末級(jí)擺臂215的末端。這樣由各擺動(dòng)升降油缸逐級(jí)驅(qū)動(dòng)各擺臂及檢修臺(tái)3上下移動(dòng)，從而使檢修臺(tái)3向上提升至橋梁的檢修位置。當(dāng)然，擺臂以及相應(yīng)的擺動(dòng)升降油缸的數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況而定，不限于本實(shí)施例中的五個(gè)。車體I上設(shè)有驅(qū)動(dòng)底座200繞豎向軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的第一液壓馬達(dá)101，第一液壓馬達(dá)101驅(qū)動(dòng)底座200以使伸縮臂2整體轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后，首級(jí)擺動(dòng)升降油缸211驅(qū)動(dòng)所有擺臂211、212、213、214整體向下翻轉(zhuǎn)，擺動(dòng)后的位置可以滿足除與第一級(jí)擺臂211外的其他擺臂212、213、214均處于車體I外