機動銑刨機以及用于卸放銑刨材料的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1前序部分的機動銑刨機、根據(jù)權(quán)利要求12前序部分的用于卸放銑刨材料的方法，以及根據(jù)權(quán)利要求16的道路或者地面作業(yè)單元。
【背景技術(shù)】
[0002]利用機動銑刨機，已知的是卸放銑刨材料至包括裝載表面的至少一個運輸車輛。
[0003]銑刨機包括用于行駛和銑刨操作的控制器以及用于銑刨例如道路路面的工作鼓。從行駛的方向來看工作鼓的前面或者后面存在運輸輸送器設(shè)備，例如，包括至少一個運輸輸送器的運輸輸送器設(shè)備。運輸輸送器設(shè)備包括卸放端，在該卸放端根據(jù)傳送速度經(jīng)由飛行路徑將銑刨材料卸放至至少一個運輸車輛的裝載表面，飛行路徑呈拋物線軌跡的形式。從傳輸方向來看運輸輸送器設(shè)備的最后一個運輸輸送器或者單個運輸輸送器相對于銑刨機的縱向軸線可以以指定回轉(zhuǎn)角度向左或向右側(cè)向回轉(zhuǎn)，并且在高度上能夠以指定的仰角調(diào)節(jié)。運輸輸送器的傳送速度也可以是可調(diào)節(jié)的。
[0004]在實踐操作中，在運輸車輛和銑刨機的協(xié)作方面可能會產(chǎn)生問題。
[0005]利用前向裝載式銑刨機，例如，銑刨材料被向前卸放至在前方行駛的運輸車輛。銑刨機的操作員需要向運輸車輛的車輛駕駛員發(fā)送關(guān)于運輸車輛何時繼續(xù)向前移動以及何時停止的信號。這導致問題，因為操作員基本需要集中注意于銑刨處理上且同時需要避免與在前方行駛的運輸車輛碰撞。
[0006]額外問題在于，銑刨機的操作員還需要通過調(diào)節(jié)從傳輸方向上來看運輸輸送器設(shè)備的最后一個運輸輸送器或者單個運輸輸送器的回轉(zhuǎn)角度、仰角以及傳送速度來處理裝載表面的優(yōu)化裝載，因而無法專注于他實際上實施的銑刨操作任務。例如，當改變銑刨機的轉(zhuǎn)向方向時或者裝載表面均勻裝載時，可能要求校正回轉(zhuǎn)角度。
[0007]在后向裝載式銑刨機時，銑刨機與運輸車輛的協(xié)作也會產(chǎn)生問題，尤其是當需要駕駛在銑刨機后面沿反向行駛的運輸車輛時。對于銑刨機的操作員有甚至更高水平的壓力，因為他一方面需要在向前行駛時控制銑刨處理并且監(jiān)控從行駛方向來看在銑刨機后面的運輸車輛的裝載，另一方面需要控制運輸輸送器設(shè)備的回轉(zhuǎn)角度、仰角和/或傳送速度并且將停止/行駛操作的必要信息傳遞至車輛駕駛員。
[0008]基于設(shè)計原因，在機械上，小型銑刨機的回轉(zhuǎn)角度范圍機械上限制為大約±30°，而大型銑刨機的回轉(zhuǎn)角度范圍限制為大約±60°。
[0009]從DE 10 2012 215 013 A已知的是對卸放處理進行自動化，其中，尤其還能夠自動控制從傳輸方向上看機動銑刨機的運輸輸送器設(shè)備的最后一個運輸輸送器或者單個運輸輸送器的回轉(zhuǎn)角度。
[0010]當控制回轉(zhuǎn)角度時，由于許多影響因素，例如這些因素諸如是轉(zhuǎn)向、不同的運輸車輛、至運輸車輛的距離、運輸車輛的間歇操作，產(chǎn)生的問題是，銑刨機的操作員很快不堪重負，從而在不利的情形下，銑刨材料還會在運輸車輛的裝載表面附近落下。這引起的是不僅損失了銑刨材料，而且在損失的銑刨材料下落在靠近銑刨路徑延伸的行車道的情況下還可能需要大量返工，需要從銑刨路徑再次移除銑刨材料。
[0011]在自動卸放處理的情況下還可能發(fā)生意外的控制錯誤。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]因此本發(fā)明的目的是提供機動銑刨機以及用于卸放銑刨機的銑刨材料的方法，其在運輸輸送器的控制方面可避免控制錯誤以及銑刨材料的損失。
[0013]分別通過權(quán)利要求1、12和16的特征實現(xiàn)前述目的。
[0014]本發(fā)明有利地設(shè)置成控制器指定以及監(jiān)控用于回轉(zhuǎn)運輸輸送器的最大許可回轉(zhuǎn)角度范圍的限值。
[0015]以該方式能夠確保，在任何操作情形下，自動回轉(zhuǎn)角度控制都不會將運輸輸送器回轉(zhuǎn)成使得運輸輸送器回轉(zhuǎn)達到一側(cè)太遠的位置，在該位置下銑刨材料的撞擊點不在裝載表面上。應理解的是，指定的最大許可回轉(zhuǎn)角度范圍限制了取決于設(shè)計的最大回轉(zhuǎn)范圍。
[0016]控制器可以優(yōu)選指定相對于機架和/或相對于運輸輸送器的許可回轉(zhuǎn)角度范圍的限值。相對于運輸輸送器的許可回轉(zhuǎn)角度范圍的限值可以指定為時間或者距離的函數(shù)。
[0017]尤其當轉(zhuǎn)向時，能夠根據(jù)當前轉(zhuǎn)彎半徑動態(tài)地指定該限值。這意味著回轉(zhuǎn)角度范圍的大小可以保持不改變，但是其相對于機架和/或相對于運輸輸送器的對準是可以根據(jù)當前轉(zhuǎn)彎半徑來調(diào)節(jié)的。應理解的是，在直線前進行駛或者在轉(zhuǎn)向時回轉(zhuǎn)角度范圍的大小可以不同，使得回轉(zhuǎn)范圍的大小還可動態(tài)地改變。
[0018]尤其，限值根據(jù)當前操作情形而變化。
[0019]優(yōu)選指出的是，機架和運輸輸送器各自都包括一個縱向中心線，其中相對于機架的縱向中心線可不對稱地限制許可回轉(zhuǎn)角度范圍。不對稱的限制提供了這樣的可能性:例如，可以考慮到如果行車道位于裝載表面的一側(cè)，則裝載表面必須不被污染；而對于例如路肩(shoulder)所在的另一側(cè)，則污染是無關(guān)緊要的?；剞D(zhuǎn)角度范圍可以確定為關(guān)于機架的絕對值。
[0020]相比于最大許可角度范圍，相對于運輸輸送器的當前縱向中心線的許可回轉(zhuǎn)角度范圍可以對稱地或者非對稱地限制為更窄角度范圍。此外，回轉(zhuǎn)角度范圍的限值可以限制為時間或者距離的函數(shù)。
[0021]因此，存在相對于機架的最大回轉(zhuǎn)范圍，在所述最大許可回轉(zhuǎn)角度范圍內(nèi)，存在圍繞運輸輸送器的縱向中心線的許可回轉(zhuǎn)角度范圍。
[0022]在該設(shè)計中，可以設(shè)置成控制器包括檢測和控制單元，檢測和控制單元至少經(jīng)由回轉(zhuǎn)角度和/或經(jīng)由運輸輸送器的仰角和/或傳送速度來自動控制銑刨材料在裝載表面上的定位。
[0023]根據(jù)縱向中心線相對于彼此的位置和/或調(diào)節(jié)的仰角和/或傳送速度和/或銑刨機的當前轉(zhuǎn)向角度和/或銑刨機和運輸車輛之間的距離，檢測和控制單元確定當前許可回轉(zhuǎn)角度范圍的限值，優(yōu)選自動地確定該限值。
[0024]控制器可以接收關(guān)于運輸車輛附近的作業(yè)空間的信息信號，并且如果例如行車道毗鄰必須不被污染的至少一側(cè)，可以在運輸車輛的所述至少一側(cè)方向上減小或者完全鎖定最大許可回轉(zhuǎn)角度范圍。通過車輛駕駛員人工地將所述信息信號優(yōu)選輸入控制器或者輸入檢測和控制單元。
[0025]在優(yōu)選實施例中，設(shè)置成許可回轉(zhuǎn)角度范圍能夠由人工控制命令超出。應理解的是，人工控制命令是可以重置的，和/或許可的超出量被限制為時間或者距離的函數(shù)。
[0026]因此，可以設(shè)置成優(yōu)選在經(jīng)過預定時間之后或者在行駛最小距離之后能夠重復執(zhí)行控制命令。
[0027]例如，額外的許可回轉(zhuǎn)角度可以相關(guān)于運輸輸送器的縱向中心線的當前位置，且相對于當前初始位置僅可以額外地允許一個固定角度量。
[0028]尤其，在運輸輸送器的縱向中心線的位置改變之后，還可以接受所述位置作為用于限制回轉(zhuǎn)角度范圍的新初始位置。
[0029]可以額外設(shè)置成在量方面限制人工控制命令的許可的超出量。例如，超出量可以限制為小的角度量或者限制為較低的回轉(zhuǎn)速度。
[0030]控制器或者檢測和控制單元分別可以檢測運輸車輛的裝載表面相對于機架的可變位置或者運輸車輛的裝載表面相對于運輸輸送器的可變位置，以及根據(jù)檢測到的裝載表面的位置和/或調(diào)節(jié)的仰角和/或傳送速度和/或銑刨機的當前轉(zhuǎn)向角度和/或銑刨機和運輸車輛之間的距離，來自動確定當前最大回轉(zhuǎn)角度范圍的限值。
[0031]控制器或者檢測和控制單元還可以根據(jù)運輸車輛的間歇操作和/或銑刨機和運輸車輛之間的距離來改變最大許可回轉(zhuǎn)角度范圍。
[0032]尤其，可以設(shè)置在運輸車輛停止期間可以指定的第一回轉(zhuǎn)角度范圍和在運輸車輛移動期間可以指定的第二回轉(zhuǎn)角度范圍。
[0033]檢測和控制單元還可以可替換地檢測裝載表面以及根據(jù)裝載表面上的預定區(qū)域來確定最大許可回轉(zhuǎn)角度范圍，和/或檢測裝載表面上的裝載狀態(tài)以及根據(jù)檢測到的裝載狀態(tài)來改變最大許可回轉(zhuǎn)角度范圍。
[0034]這種控制能夠使銑刨機的車輛駕駛員集中精力于銑刨操作以及沿著預定銑刨路徑行駛。因而能夠?qū)崿F(xiàn)自動卸放處理，這確保了卸放處理與銑刨機和運輸車輛的移動及和轉(zhuǎn)向時的自動協(xié)作，而且不會超出運輸輸送器的最大許可回轉(zhuǎn)范圍。
[0035]根據(jù)不同運輸車輛的裝載表面和/或根據(jù)用于不同位置的裝載表面的不同裝載狀態(tài)和/或由檢測和控制單元檢測到的裝載表面的位置內(nèi)的撞擊點，用于回轉(zhuǎn)角度范圍、仰角和/或傳送速度的控制數(shù)據(jù)可以存儲在映射圖(map)中，該映射圖能夠由檢測和控制單元獲取。
[0036]前述目的還通過權(quán)利要求12的特征實現(xiàn)。
[0037]根據(jù)本發(fā)明的方法，設(shè)置成限制用于回轉(zhuǎn)運輸輸送器的最大許可回轉(zhuǎn)角度范圍。
[0038]優(yōu)選相對