一種銑刨機(jī)自動循跡裝置、循跡方法及循跡系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及銑刨機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體地講，涉及一種銑刨機(jī)自動循跡裝置、循跡方法及循跡系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]銑刨機(jī)作為路面養(yǎng)護(hù)機(jī)械的關(guān)鍵設(shè)備，隨著我國大量公路逐步進(jìn)入養(yǎng)護(hù)期，銑刨機(jī)的市場需求量也在逐年提升。但是在銑刨機(jī)的工作時，灰塵比較大，噪音可達(dá)100分貝以上。銑刨機(jī)作業(yè)時，駕駛員一般通過觀察車體前方路面上的標(biāo)記線來判斷行駛方向，若有偏差則進(jìn)行調(diào)整。該方式主要有以下缺點:
(I)作業(yè)過程中，為使機(jī)器盡可能按設(shè)定的標(biāo)記線行駛，駕駛員需時時觀察，如果發(fā)現(xiàn)偏離，則及時進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作。同時還要兼顧行走、輸料等其它操作，且由于工作環(huán)境惡劣，使操作人員易于疲勞。
[0003](2)該方式受駕駛員主觀因素較大，對作業(yè)質(zhì)量產(chǎn)生一定的影響。
[0004]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種銑刨機(jī)自動循跡裝置、循跡方法及循跡系統(tǒng)，有效提高銑刨機(jī)的作業(yè)精度以及自動化、智能化水平，降低駕駛員的勞動強度，提高設(shè)備作業(yè)效率。
[0005]本發(fā)明采用如下技術(shù)手段實現(xiàn)發(fā)明目的:
一種銑刨機(jī)自動循跡裝置，包括銑刨機(jī)和軌跡線，其特征是:所述銑刨機(jī)的前端設(shè)置有三個紅外傳感器，三個所述紅外傳感器都連接到控制器，所述控制器連接轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
[0006]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述銑刨機(jī)的前端設(shè)置有傳感器安裝桿，所述傳感器安裝桿上設(shè)置有能夠在所述傳感器安裝桿滑動的傳感器安裝板，所述傳感器安裝板上設(shè)置有三個所述紅外傳感器。
[0007]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述比例電磁閥一和比例電磁閥二的下端連接定量泵，所述定量泵的下側(cè)設(shè)置有液壓油箱。
[0008]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述銑刨機(jī)上設(shè)置有角度傳感器，所述角度傳感器連接所述控制器。
[0009]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，三個所述紅外傳感器根據(jù)所處的位置分為左紅外傳感器、中間紅外傳感器、右紅外傳感器，所述中間紅外傳感器能夠檢測到所述軌跡線的中間位置。
[0010]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，所述控制器連接記憶銑刨按鈕。
[0011 ] 一種銑刨機(jī)自動循跡方法，其特征是:包括如下步驟:
(1)判斷記憶銑刨按鈕是否啟動，如果沒有啟動，轉(zhuǎn)步驟(2)，如果啟動，轉(zhuǎn)步驟(3 );
(2)先調(diào)好三個傳感器的位置，使三個傳感器中中間的那個傳感器能夠檢測到軌跡線的中間位置，銑刨機(jī)正沿著軌跡線行駛，如果中間紅外傳感器檢測到軌跡線信號，說明正在沿軌跡線行走，就保持原來轉(zhuǎn)向角度；如果中間紅外傳感器檢測不到軌跡信號，右紅外傳感器檢測到軌跡信號，說明銑刨機(jī)向右偏了，控制比例電磁閥一，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向油缸，使其向左偏轉(zhuǎn)，一直到中間紅外傳感器能夠檢測到軌跡信號；如果中間紅外傳感器檢測不到軌跡信號，左紅外傳感器檢測到軌跡信號，說明銑刨機(jī)向左偏了，控制比例電磁閥二，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向油缸，使其向右偏轉(zhuǎn)，一直到中間紅外傳感器能夠檢測到軌跡信號，保存銑刨機(jī)行走過程中的轉(zhuǎn)向角度及行走速度；
(3)控制器實時采集角度傳感器傳過來銑刨機(jī)運動信息，并將采集的信息與步驟(2)的非記憶銑刨時保存的轉(zhuǎn)向角度及行走速度進(jìn)行比較，當(dāng)銑刨機(jī)的運行軌跡與保存的轉(zhuǎn)向角度及行走速度信息不一致時，控制比例電磁閥一或比例電磁閥二動作，調(diào)節(jié)相應(yīng)的轉(zhuǎn)向油缸，使其行走軌跡與非記憶銑刨時的行走軌跡平行。
[0012]一種銑刨機(jī)自動循跡系統(tǒng)，其特征是:包括如下模塊:
紅外傳感器信息采集模塊:采集三個紅外傳感器檢測的軌跡信號的信息；
信息分析模塊:對接收的三個紅外傳感器監(jiān)測的軌跡信號的信息進(jìn)行分析，判斷出銑刨機(jī)是否偏離軌跡線以及偏離的方位；
轉(zhuǎn)向驅(qū)動模塊:根據(jù)分析出的銑刨機(jī)偏離軌跡線的方位，控制比例電磁閥一或者比例電磁閥二控制轉(zhuǎn)向油缸作出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向動作，直到中間紅外傳感器檢測到軌跡線；
存儲模塊:存儲銑刨機(jī)行走過程中的轉(zhuǎn)向角度及行走速度。
[0013]作為對本技術(shù)方案的進(jìn)一步限定，還包括:
角度傳感器信息采集模塊:采集角度傳感器檢測的銑刨機(jī)運動的的軌跡信號的信息；信息對比判斷模塊:控制器實時采集角度傳感器傳過來銑刨機(jī)運動信息，并將采集的信息與非記憶銑刨時保存的轉(zhuǎn)向角度及行走速度進(jìn)行比較，當(dāng)銑刨機(jī)的運行軌跡與保存的轉(zhuǎn)向角度及行走速度信息不一致時，控制比例電磁閥一或比例電磁閥二動作，調(diào)節(jié)相應(yīng)的轉(zhuǎn)向油缸，使其行走軌跡與非記憶銑刨時的行走軌跡平行。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點和積極效果是:本發(fā)明在銑刨機(jī)作業(yè)時，利用紅外傳感器實時檢測銑刨機(jī)是否偏離設(shè)定行駛軌跡，如果偏離，銑刨機(jī)就會及時的自動調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使其回到預(yù)先設(shè)定的行駛軌跡上來，實現(xiàn)自動循跡的目的。并且可以記憶銑刨機(jī)運動軌跡，利用角度傳感器實現(xiàn)平行軌跡自動記憶銑刨，可以有效提高銑刨機(jī)的作業(yè)精度以及自動化、智能化水平，降低駕駛員的勞動強度，提高設(shè)備作業(yè)效率。
【附圖說明】
[0015]圖1為發(fā)明的流程圖。
[0016]圖2為轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖3為紅外傳感器的安裝示意圖。
[0018]圖4為圖3的A部分的局部放大圖。
[0019]圖中，1、定量泵，2、液壓油箱，3、比例電磁閥，4、轉(zhuǎn)向油缸，5、左紅外傳感器，6、中間紅外傳感器，7、右紅外傳感器，8、軌跡線，9、傳感器安裝桿，10、傳感器安裝板。
[0020]【具體實施方式】:
下面結(jié)合實施例，進(jìn)一步說明本發(fā)明。
[0021]參見圖1-圖4，本發(fā)明包括銑刨機(jī)和軌跡線，所述銑刨機(jī)的前端設(shè)置有傳感器安裝桿，所述傳感器安裝桿上設(shè)置有能夠在所述傳感器安裝桿滑動的傳感器安裝板，所述傳感器安裝板上設(shè)置有三個紅外傳感器，三個所述紅外傳感器都連接到控制器，所述控制器連接轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
[0022]所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括比例電磁閥一和比例電磁閥二，所述比例電磁閥一和比例電磁閥二均連接轉(zhuǎn)向油缸。
[0023]所述比例電磁閥一和比例電磁閥二的下端連接定量泵，所述定量泵的下側(cè)設(shè)置有液壓油箱。
[0024]所述銑刨機(jī)上設(shè)置有角度傳感器，所述角度傳感器連接所述控制器。
[0025]三個所述紅外傳感器根據(jù)所處的位置分為左紅外傳感器、中間紅外傳感器、右紅外傳感器，所述中間紅外傳感器能夠檢測到所述軌跡線的中間位置。
[0026]所述控制器連接記憶銑刨按鈕。
[0027]一種銑刨機(jī)自動循跡方法，包括如下步驟:
(1)判斷記憶銑刨按鈕是否啟動，如果沒有啟動，轉(zhuǎn)步驟(2)，如果啟動，轉(zhuǎn)步驟(3 );
(2)先調(diào)好三個傳感器的位置，使三個傳感器中中間的那個傳感器能夠檢測到軌跡線的中間位置，銑刨機(jī)正沿著軌跡線行駛，如果中間紅外傳感器