專利名稱：雙鋼輪壓路機(jī)及其蟹行的控制方法、裝置和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，更具體地，涉及一種雙鋼輪壓路機(jī)及其蟹行的控制方法、裝置和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
雙鋼輪壓路機(jī)是一種浙青路面施工設(shè)備，主要用于反復(fù)碾壓浙青攤鋪機(jī)剛剛攤鋪出來的浙青路面。目前的雙鋼輪壓路機(jī)在施工過程中，在進(jìn)行彎道或者路緣壓實(shí)時，需要前后鋼輪能夠橫向偏移錯位碾壓，這樣能夠使得雙鋼輪壓路機(jī)更容易接近和離開路緣，能避免漏壓和發(fā)生干涉，最大程度的提高施工質(zhì)量，這種在施工時前后鋼輪錯開運(yùn)行的方式也被成為蟹行。上述雙鋼輪壓路機(jī)在進(jìn)行蟹行時，一般都是通過安裝在前后車架與鉸接裝置上的轉(zhuǎn)向油缸來進(jìn)行，駕駛員無法獲知前后鋼輪實(shí)際錯開的偏移量大小，駕駛員只能憑經(jīng)驗(yàn)或者下車觀看，非常不方便。同時，如果前后鋼輪錯開的距離太大或太小，會影響浙青路面路緣部分的壓實(shí)效果。針對相關(guān)技術(shù)中雙鋼輪壓路機(jī)進(jìn)行蟹行時，駕駛員無法方便地確定前后鋼輪實(shí)際錯開的距離是否滿足施工要求的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的在于提供一種雙鋼輪壓路機(jī)及其蟹行的控制方法、裝置和系統(tǒng)，以優(yōu)化駕駛員對上述前后鋼輪實(shí)際錯開的距離的控制。根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種雙鋼輪壓路機(jī)蟹行的控制方法，包括:確定雙鋼輪壓路機(jī)進(jìn)行蟹行操作時，獲取蟹行操作對應(yīng)的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度；根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系控制車輪的蟹行偏移量。其中，上述轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系為:S=L*sin0，其中，S為蟹行偏移量，L為雙鋼輪壓路機(jī)的鉸接裝置與雙鋼輪壓路機(jī)的前后車架連接處軸心之間的距離；Θ為轉(zhuǎn)向角度。上述獲取蟹行操作對應(yīng)的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度之前，該方法還包括:接收操作者設(shè)定的蟹行偏移量；相應(yīng)地，上述根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系控制車輪的蟹行偏移量包括:根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系確定車輪的實(shí)際蟹行偏移量，當(dāng)實(shí)際蟹行偏移量與設(shè)定的蟹行偏移量的差值在第一指定范圍時，控制車輪停止轉(zhuǎn)向操作。上述獲取蟹行操作對應(yīng)的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度之前，該方法還包括:接收操作者設(shè)定的蟹行偏移量；相應(yīng)地，上述根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系控制車輪的蟹行偏移量包括:根據(jù)設(shè)定的蟹行偏移量以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系確定設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度；當(dāng)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度與設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度的差值在第二指定范圍內(nèi)時，控制車輪停止轉(zhuǎn)向操作。
優(yōu)選地，上述方法還包括:接收到操作者觸發(fā)的斷開蟹行操作指示后，根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度控制車輪回退至初始位置。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供了一種雙鋼輪壓路機(jī)蟹行的控制裝置，包括:轉(zhuǎn)向角度獲取模塊，用于確定雙鋼輪壓路機(jī)進(jìn)行蟹行操作時，獲取蟹行操作對應(yīng)的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度；偏移量控制模塊，用于根據(jù)轉(zhuǎn)向角度獲取模塊獲取的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系控制車輪的蟹行偏移量。優(yōu)選地，上述轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系為:S=L.sin Θ，其中，S為蟹行偏移量，L為雙鋼輪壓路機(jī)的鉸接裝置與雙鋼輪壓路機(jī)的前后車架連接處軸心之間的距離；Θ為轉(zhuǎn)向角度。優(yōu)選地，上述裝置還包括:蟹行偏移量接收模塊，用于接收操作者設(shè)定的蟹行偏移量；上述偏移量控制模塊包括:實(shí)際偏移量確定單元，用于根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系確定車輪的實(shí)際蟹行偏移量；第一控制單元，用于當(dāng)實(shí)際蟹行偏移量與設(shè)定的蟹行偏移量的差值在第一指定范圍時，控制車輪停止轉(zhuǎn)向操作。優(yōu)選地，上述裝置還包括:蟹行偏移量接收模塊，用于接收操作者設(shè)定的蟹行偏移量；上述偏移量控制模塊包括:設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度確定單元，用于根據(jù)設(shè)定的蟹行偏移量以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系確定設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度；第二控制單元，用于當(dāng)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度與設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度的差值在第二指定范圍內(nèi)時，控制車輪停止轉(zhuǎn)向操作。優(yōu)選地，上述裝置還包括:轉(zhuǎn)向回退模塊，用于接收到操作者觸發(fā)的斷開蟹行操作指示后，根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度控制車輪回退至初始位置。根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了一種雙鋼輪壓路機(jī)蟹行的控制系統(tǒng)，包括控制器和轉(zhuǎn)向角度檢測裝置；其中，控制器包括上述裝置，轉(zhuǎn)向角度檢測裝置，用于檢測雙鋼輪壓路機(jī)進(jìn)行蟹行操作的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度，并將實(shí)際轉(zhuǎn)向角度發(fā)送給控制器。優(yōu)選地，上述轉(zhuǎn)向角度檢測裝置設(shè)置在后車架與鉸接裝置的連接軸處和/或前車架與鉸接裝置的連接軸處。根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供了一種雙鋼輪壓路機(jī)，包括上述系統(tǒng)。本發(fā)明通過獲取蟹行操作對應(yīng)的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度控制該車輪的蟹行偏移量的大小，而不再依靠駕駛員的經(jīng)驗(yàn)或者觀測方式進(jìn)行控制，提高了控制的方便性和控制的準(zhǔn)確性，解決了相關(guān)技術(shù)中的雙鋼輪壓路機(jī)進(jìn)行蟹行時，駕駛員無法方便地確定前后鋼輪實(shí)際錯開的距離是否滿足施工要求的問題，提升了雙鋼輪壓路機(jī)的作業(yè)效率。


構(gòu)成本申請的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的雙鋼輪壓路機(jī)蟹行的控制方法流程圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的雙鋼輪壓路機(jī)的示意圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的雙鋼輪壓路機(jī)在前后鋼輪蟹行動作完成時的示意圖；圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的雙鋼輪壓路機(jī)蟹行的控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的雙鋼輪壓路機(jī)蟹行的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下文中將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。本發(fā)明實(shí)施例為了能夠使駕駛員方便地獲知當(dāng)前鋼輪的蟹行偏移量，而不需要憑借經(jīng)驗(yàn)或者下車觀察，提供了一種雙鋼輪壓路機(jī)及其蟹行的控制方法、裝置和系統(tǒng)。下面通過以下實(shí)施例進(jìn)行描述。參見圖1所示的雙鋼輪壓路機(jī)蟹行的控制方法流程圖，該方法可以應(yīng)用在雙鋼輪壓路機(jī)的控制器中，該方法包括以下步驟:步驟S102，確定雙鋼輪壓路機(jī)進(jìn)行蟹行操作時，獲取該蟹行操作對應(yīng)的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度；本實(shí)施例中，控制器可以根據(jù)是否檢測到操縱臺上的蟹行開關(guān)的閉合信號確定雙鋼輪壓路機(jī)是否進(jìn)行蟹行操作，或者以是否接收到操作者觸發(fā)的蟹行啟動信號作為確定雙鋼輪壓路機(jī)是否進(jìn)行蟹行操作的依據(jù)；步驟S104，根據(jù)上述實(shí)際轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系控制上述車輪的蟹行偏移量。本實(shí)施例的方法通過獲取蟹行操作對應(yīng)的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度控制該車輪的蟹行偏移量的大小，而不再依靠駕駛員的經(jīng)驗(yàn)或者觀測方式進(jìn)行控制，提高了控制的方便性和控制的準(zhǔn)確性，解決了相關(guān)技術(shù)中的雙鋼輪壓路機(jī)進(jìn)行蟹行時，駕駛員無法方便地確定前后鋼輪實(shí)際錯開的距離是否滿足施工要求的問題，提升了雙鋼輪壓路機(jī)的作業(yè)效率。考慮到絕大部分能夠進(jìn)行蟹行施工的雙鋼輪壓路機(jī)，其前車架和后車架都是通過鉸接裝置連接起來的，如圖2所示的雙鋼輪壓路機(jī)的示意圖，其中，包括前鋼輪21、前車架22、鉸接裝置23、后鋼輪24和前車架25，其前后鋼輪能夠錯開的距離都取決于鉸接裝置的長度，該鉸接裝置的長度L越長，前后鋼輪能夠錯開的程度也越大。盡管各個壓路機(jī)生產(chǎn)廠家在前后車架的轉(zhuǎn)向方式上有著各自的方法，但基本方式都是將前后車架連接在這個鉸接裝置上?；诖耍緦?shí)施例在前后車架與鉸接裝置的連接軸處分別安裝了一個角度傳感器，即圖2中的前轉(zhuǎn)向角度傳感器26和后轉(zhuǎn)向角度傳感器27，分別用于測量前后輪轉(zhuǎn)向時前后車架相對于車身或鉸接裝置的角位移量(即上述實(shí)際轉(zhuǎn)向角度)。如圖3所示的雙鋼輪壓路機(jī)在前后鋼輪蟹行動作完成時的示意圖，其中= Q1S雙鋼輪壓路機(jī)前輪的轉(zhuǎn)向角度，Θ 2為雙鋼輪壓路機(jī)后輪的轉(zhuǎn)向角度；L為鉸接裝置與前后車架連接處軸心之間的距離！S1為前后鋼輪蟹行動作完成后前后鋼輪之間的偏移量；S2為蟹行完成后前后車架中心線之間的偏移量，也是鉸接裝置與前后車架連接處軸心之間的偏移量，由于雙鋼輪壓路機(jī)在執(zhí)行蟹行動作時前后車架都只繞著鉸接裝置連接軸轉(zhuǎn)動，前后連接軸軸心各自相對于前后車架的位置是沒有發(fā)生改變的，且前后輪通常需要平行，因此，前后輪的轉(zhuǎn)向角度相同，即Θ 1= Θ 2，且前后鋼輪之間的偏移量S1是等于鉸接裝置前后連接軸的偏移量S2的，即有S1=S2,而S2可以通過三角函數(shù)計算出來=S2=L.Sin Θ P因此有S1=S2=L.sin Θ j=L.sin Θ 2。因此,上述角度傳感器可以僅設(shè)置一個?？紤]到雙鋼輪壓路機(jī)在行駛過程中，前后輪通常處于平行狀態(tài)，本實(shí)施例可以采用一個角度傳感器的方式，基于此，上述獲取蟹行操作對應(yīng)的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度包括:如果蟹行操作為后輪蟹行操作，將接收到的轉(zhuǎn)向角度傳感器檢測的角度作為后輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度；如果蟹行操作為前輪蟹行操作，將接收到的轉(zhuǎn)向角度傳感器檢測的角度作為前輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度；其中，該轉(zhuǎn)向角度傳感器設(shè)置在后車架或前車架與鉸接裝置的連接軸處。當(dāng)然，根據(jù)實(shí)際作業(yè)需要，也可以采用兩個角度傳感器，基于此，上述獲取蟹行操作對應(yīng)的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度可以包括:如果蟹行操作為后輪蟹行操作，將接收到的后轉(zhuǎn)向角度傳感器檢測的角度作為后輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度；如果蟹行操作為前輪蟹行操作，將接收到的前轉(zhuǎn)向角度傳感器檢測的角度作為前輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度；其中，后轉(zhuǎn)向角度傳感器設(shè)置在后車架與鉸接裝置的連接軸處；前轉(zhuǎn)向角度傳感器設(shè)置在前車架與鉸接裝置的連接軸處。為了便于確定當(dāng)前的轉(zhuǎn)向程度是否到位，可以預(yù)先接收操作者設(shè)定的蟹行偏移量基于此，上述根據(jù)轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系控制車輪的蟹行偏移量可以有多種實(shí)現(xiàn)方式，例如:根據(jù)上述實(shí)際轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系確定該車輪的實(shí)際蟹行偏移量，當(dāng)實(shí)際蟹行偏移量與設(shè)定的蟹行偏移量的差值在第一指定范圍時，控制該車輪停止轉(zhuǎn)向操作；或者，根據(jù)上述設(shè)定的蟹行偏移量以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系確定該設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度，當(dāng)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度與該設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度的差值在第二指定范圍內(nèi)時，控制該車輪停止轉(zhuǎn)向操作。其中，上述轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量存在如下對應(yīng)關(guān)系:S=L.sin Θ，其中，S為蟹行偏移量(包括實(shí)際蟹行偏移量和設(shè)定的蟹行偏移量)，L為雙鋼輪壓路機(jī)的鉸接裝置與雙鋼輪壓路機(jī)的前后車架連接處軸心之間的距離；Θ為轉(zhuǎn)向角度(包括實(shí)際轉(zhuǎn)向角度和設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度)。另外，上述控制過程中也可以引入操作者的參與，基于此，上述根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度控制車輪的蟹行偏移量還可以包括:根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度確定車輪的實(shí)際蟹行偏移量，將實(shí)際蟹行偏移量提示給操作者；當(dāng)接收到該操作者觸發(fā)的停止轉(zhuǎn)向指示時，控制該車輪停止轉(zhuǎn)向操作；或者，采用下述提示與控制方式也可以:先獲取該設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度，根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度與該設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度的差值判斷轉(zhuǎn)向是否對準(zhǔn)，如果是，提示操作者轉(zhuǎn)向已對準(zhǔn)；如果否，提示操作者轉(zhuǎn)向未對準(zhǔn)；當(dāng)接收到該操作者觸發(fā)的停止轉(zhuǎn)向指示時，控制該車輪停止轉(zhuǎn)向操作。對于上述控制方式，本實(shí)施例給出了如下四種具體的實(shí)現(xiàn)方式。方式一:偏移量比較方式該方式中可以預(yù)先接收操作者根據(jù)實(shí)際路況設(shè)定的蟹行偏移量，然后，可以根據(jù)上述轉(zhuǎn)向角度確定車輪的實(shí)際蟹行偏移量，當(dāng)實(shí)際蟹行偏移量與設(shè)定的蟹行偏移量的差值在第一指定范圍時，控制車輪停止轉(zhuǎn)向操作。方式二:轉(zhuǎn)向角度比較方式該方式中可以預(yù)先接收操作者設(shè)定的蟹行偏移量，而后根據(jù)設(shè)定的蟹行偏移量計算該設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度；這樣，當(dāng)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度與該設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度的差值在第二指定范圍內(nèi)時，控制車輪停止轉(zhuǎn)向操作。方式三:提示偏移量給操作者的方式該方式中可以根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度確定車輪的實(shí)際蟹行偏移量，然后將該實(shí)際蟹行偏移量提示給操作者；操作者將會根據(jù)實(shí)際路況確定該實(shí)際蟹行偏移量是否滿足施工要求，如果滿足，則觸發(fā)停止轉(zhuǎn)向功能，否則，繼續(xù)等待下一個實(shí)際蟹行偏移量；這種方式下，當(dāng)控制器接收到操作者觸發(fā)的停止轉(zhuǎn)向指示時，控制車輪停止轉(zhuǎn)向操作。方式四:提示對準(zhǔn)信息給操作者的方式該方式中，操作者可以通過轉(zhuǎn)動方向盤控制前輪進(jìn)行蟹行動作，控制器在獲取蟹行操作對應(yīng)的車輪的轉(zhuǎn)向角度之前，可以先接收操作者設(shè)定的蟹行偏移量，并根據(jù)設(shè)定的蟹行偏移量計算該設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度；而后當(dāng)控制器確定當(dāng)前的蟹行操作為操作者通過轉(zhuǎn)動方向盤進(jìn)行的前輪蟹行操作時，比較實(shí)際轉(zhuǎn)向角度與該設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度的差值是否在第三指定范圍內(nèi)；如果是，提示操作者轉(zhuǎn)向已對準(zhǔn)；如果否，提示操作者轉(zhuǎn)向未對準(zhǔn)；并在確定操作者結(jié)束轉(zhuǎn)動方向盤后，控制車輪停止轉(zhuǎn)向操作。以上方式僅是本發(fā)明實(shí)施例列舉的優(yōu)選方式，在具體實(shí)現(xiàn)時，操作者可以根據(jù)實(shí)際需要選取適宜的方式。關(guān)于關(guān)閉蟹行功能后，后車架回位的對準(zhǔn)問題，相關(guān)技術(shù)大多數(shù)是通過液壓系統(tǒng)的特殊設(shè)計液壓前后轉(zhuǎn)向油缸一起伸長或收縮來解決，但這種方式結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高，而且同步性精度不高?；诖耍鲜龇椒ㄟ€可以包括:接收到操作者觸發(fā)的斷開蟹行操作指示后，根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度控制車輪回退至初始位置。具體地，當(dāng)駕駛員不需要蟹行功能時，只需要斷開操縱臺上的蟹行開關(guān)，控制器就會根據(jù)當(dāng)前的蟹行角度自動控制相應(yīng)的蟹行伸縮閥得電，從而自動控制后輪回到中位，即當(dāng)接收到后轉(zhuǎn)向角度傳感器反饋的角度為O時，斷開該蟹行伸縮閥得電。基于上述方法，在進(jìn)行蟹行的實(shí)際操作時，駕駛員可以首先在顯示屏中將蟹行自動功能設(shè)置為有效，再在顯示屏中設(shè)置需要的前后輪蟹行偏移量(比如設(shè)置為IOcm表示順時針轉(zhuǎn)向蟹行偏移10cm，-1Ocm代表逆時針轉(zhuǎn)向蟹行偏移10cm)，這時控制器就會根據(jù)S1=S2=L.sin Θ j=L.sin Θ 2公式計算出前后輪需要轉(zhuǎn)向的角度Θ ,然后當(dāng)駕駛員閉合操縱臺上的蟹行開關(guān)時，控制器觸發(fā)相應(yīng)的后輪蟹行伸縮閥得電，后輪蟹行油缸動作，推動后車架轉(zhuǎn)動，當(dāng)后轉(zhuǎn)向角度傳感器檢測到后輪的轉(zhuǎn)向角度等于控制器計算出來的需要轉(zhuǎn)向的角度，g卩θ2=θ時，控制器自動停止后輪蟹行閥輸出；前輪的轉(zhuǎn)向可以通過駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤實(shí)現(xiàn)，當(dāng)前輪轉(zhuǎn)向角度Θ1=Θ±Λ Θ時(Λ Θ為報警量，可以在顯示屏中設(shè)置)，控制器觸發(fā)顯示屏顯示“已對準(zhǔn)”圖標(biāo)，當(dāng)前輪轉(zhuǎn)向角度Q1與控制器計算出的Θ的差值超過Λ Θ時，S卩Ie1-QpA θ時，控制器觸發(fā)顯示屏顯示“未對準(zhǔn)”圖標(biāo)并閃爍，提醒駕駛員注意。對應(yīng)于上述方法，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種雙鋼輪壓路機(jī)蟹行的控制裝置，該裝置可以設(shè)置在雙鋼輪壓路機(jī)的控制器中，參見圖4所示的雙鋼輪壓路機(jī)蟹行的控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖，該裝置包括:轉(zhuǎn)向角度獲取模塊42，用于確定雙鋼輪壓路機(jī)進(jìn)行蟹行操作時，獲取該蟹行操作對應(yīng)的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度；偏移量控制模塊44，用于根據(jù)轉(zhuǎn)向角度獲取模塊42獲取的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系控制車輪的蟹行偏移量。本實(shí)施例的裝置通過獲取蟹行操作對應(yīng)的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度控制該車輪的蟹行偏移量的大小，而不再依靠駕駛員的經(jīng)驗(yàn)或者觀測方式進(jìn)行控制，提高了控制的方便性和控制的準(zhǔn)確性，解決了相關(guān)技術(shù)中的雙鋼輪壓路機(jī)進(jìn)行蟹行時，駕駛員無法方便地確定前后鋼輪實(shí)際錯開的距離是否滿足施工要求的問題，提升了雙鋼輪壓路機(jī)的作業(yè)效率。優(yōu)選地，該轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系為:S=L Min Θ，其中，S為蟹行偏移量，L為雙鋼輪壓路機(jī)的鉸接裝置與雙鋼輪壓路機(jī)的前后車架連接處軸心之間的距離；Θ為轉(zhuǎn)向角度；上述裝置還包括:蟹行偏移量接收模塊，用于接收操作者設(shè)定的蟹行偏移量；相應(yīng)地，偏移量控制模塊44包括:實(shí)際偏移量確定單元，用于根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系確定車輪的實(shí)際蟹行偏移量；第一控制單元，用于當(dāng)實(shí)際蟹行偏移量與設(shè)定的蟹行偏移量的差值在第一指定范圍時，控制車輪停止轉(zhuǎn)向操作；或者，偏移量控制模塊44包括:設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度確定單元，用于根據(jù)設(shè)定的蟹行偏移量以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系確定設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度；其中，轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系可采用上述關(guān)系；第二控制單元，用于當(dāng)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度與該設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度的差值在第二指定范圍內(nèi)時，控制車輪停止轉(zhuǎn)向操作。優(yōu)選地，上述偏移量控制模塊44還可以包括:偏移量獲取單元，用于根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度確定車輪的實(shí)際蟹行偏移量；轉(zhuǎn)向程度判斷單元，用于獲取該設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度，根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度與該設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度的差值判斷轉(zhuǎn)向是否對準(zhǔn)；信息提示單元，用于將上述偏移量獲取單元獲取的實(shí)際蟹行偏移量提示給操作者；或者，將上述轉(zhuǎn)向程度判斷單元的判斷結(jié)果提示給操作者；反饋控制單元，用于當(dāng)接收到上述信息提示單元提示的操作者觸發(fā)的停止轉(zhuǎn)向指示時，控制該車輪停止轉(zhuǎn)向操作。對應(yīng)于上述方式一，上述控制裝置還可以包括:設(shè)定偏移量接收模塊，用于接收操作者設(shè)定的蟹行偏移量；相應(yīng)地，偏移量控制模塊44還可以包括:實(shí)際偏移量確定單元，用于根據(jù)轉(zhuǎn)向角度確定車輪的實(shí)際蟹行偏移量；第一轉(zhuǎn)向控制單元，用于當(dāng)上述實(shí)際偏移量確定單元確定的實(shí)際蟹行偏移量與設(shè)定的蟹行偏移量的差值在第一指定范圍時，控制車輪停止轉(zhuǎn)向操作。對應(yīng)于上述方式二，上述控制裝置還可以包括:設(shè)定轉(zhuǎn)向角度計算模塊，用于接收操作者設(shè)定的蟹行偏移量，根據(jù)設(shè)定的蟹行偏移量計算該設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度；相應(yīng)地，偏移量控制模塊44包括:第二轉(zhuǎn)向控制單元，用于當(dāng)上述實(shí)際轉(zhuǎn)向角度與設(shè)定轉(zhuǎn)向角度計算模塊計算的該設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度的差值在第二指定范圍內(nèi)時，控制該車輪停止轉(zhuǎn)向操作。對應(yīng)于上述方式三，上述偏移量控制模塊44還可以包括:信息提示單元，用于根據(jù)上述實(shí)際轉(zhuǎn)向角度確定車輪的實(shí)際蟹行偏移量，將該實(shí)際蟹行偏移量提示給操作者；第三轉(zhuǎn)向控制單元，用于當(dāng)接收到信息提示單元提示的操作者觸發(fā)的停止轉(zhuǎn)向指示時，控制車輪停止轉(zhuǎn)向操作。對應(yīng)于上述方式四，上述控制裝置還可以包括:設(shè)定轉(zhuǎn)向角度計算模塊，用于接收操作者設(shè)定的蟹行偏移量，根據(jù)設(shè)定的蟹行偏移量計算該設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度；相應(yīng)地，偏移量控制模塊44包括:比較單元，用于當(dāng)蟹行操作為操作者通過轉(zhuǎn)動方向盤進(jìn)行的前輪蟹行操作時，比較實(shí)際轉(zhuǎn)向角度與該設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度的差值是否在第三指定范圍內(nèi)；提示單元，用于如果比較單元的比較結(jié)果為是，提示操作者轉(zhuǎn)向已對準(zhǔn)；如果比較單元的比較結(jié)果為否，提示操作者轉(zhuǎn)向未對準(zhǔn)；第四轉(zhuǎn)向控制單元，用于確定操作者結(jié)束轉(zhuǎn)動方向盤后，控制車輪停止轉(zhuǎn)向操作。為了優(yōu)化車輪的回退方式，上述控制裝置還可以包括:轉(zhuǎn)向回退模塊，用于接收到操作者觸發(fā)的斷開蟹行操作指示后，根據(jù)上述實(shí)際轉(zhuǎn)向角度控制車輪回退至初始位置。具體回退方式可以參考上述方法實(shí)現(xiàn)，這里不再贅述。對應(yīng)于上述裝置，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種雙鋼輪壓路機(jī)蟹行的控制系統(tǒng)，該包括控制器和轉(zhuǎn)向角度檢測裝置；其中，該控制器包括上述控制裝置，該轉(zhuǎn)向角度檢測裝置，用于檢測雙鋼輪壓路機(jī)進(jìn)行蟹行操作的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度，并將實(shí)際轉(zhuǎn)向角度發(fā)送給控制器。其中，該轉(zhuǎn)向角度檢測裝置可以設(shè)置在后車架與鉸接裝置的連接軸處和/或前車架與鉸接裝置的連接軸處。參見圖5所示的雙鋼輪壓路機(jī)蟹行的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，控制器連接有顯示屏、前輪轉(zhuǎn)向角度傳感器、后輪轉(zhuǎn)向角度傳感器、蟹行開關(guān)、后輪蟹行伸展閥和后輪蟹行收縮閥等，各部件簡單介紹如下:(I)前輪轉(zhuǎn)向角度傳感器、后輪轉(zhuǎn)向角度傳感器分別安裝在在雙鋼輪壓路機(jī)前后車架與鉸接裝置的連接軸處，用于檢測雙鋼輪壓路機(jī)前后輪的轉(zhuǎn)向角度；(2)控制器安裝在駕駛 室內(nèi)的控制柜中，用于邏輯處理與數(shù)據(jù)運(yùn)算，以實(shí)現(xiàn)上述方法和控制功能；(3)顯示屏安裝在駕駛室內(nèi)的操縱面板上，用于給駕駛員顯示前后鋼輪橫向偏移量的大小和其它提不 目息等；(4)蟹行開關(guān)位于操縱臺上，用于控制蟹行油缸動作。(5)后輪蟹行伸展閥和后輪蟹行收縮閥，用于控制后輪蟹行油缸伸縮，屬于液壓系統(tǒng)執(zhí)行元件。對應(yīng)于上述系統(tǒng)，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種雙鋼輪壓路機(jī)，其包括上述系統(tǒng)。從以上的描述中可以看出，本發(fā)明上述的實(shí)施例通過獲取蟹行操作對應(yīng)的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度控制該車輪的蟹行偏移量的大小，提高了控制的方便性和控制的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提升了雙鋼輪壓路機(jī)的作業(yè)效率。同時，還可以在顯示屏上直觀的設(shè)置當(dāng)前工況需要的雙鋼輪壓路機(jī)前后鋼輪的橫向偏移量，基于該偏移量還可以自動控制后輪轉(zhuǎn)動到需要的角度，無需駕駛員憑經(jīng)驗(yàn)控制或下車查看雙鋼輪壓路機(jī)前后鋼輪的橫向偏移量。另外，通過后輪自動回中功能，能夠簡化設(shè)備的結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)簡單且可靠。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計算裝置來實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個的計算裝置上，或者分布在多個計算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲在存儲裝置中由計算裝置來執(zhí)行，并且在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟，或者將它們分別制作成各個集成電路模塊，或者將它們中的多個模塊或步驟制作成單個集成電路模塊來實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種雙鋼輪壓路機(jī)蟹行的控制方法，其特征在于，包括: 確定雙鋼輪壓路機(jī)進(jìn)行蟹行操作時，獲取所述蟹行操作對應(yīng)的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度； 根據(jù)所述實(shí)際轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系控制所述車輪的蟹行偏移量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系為:S=L.sin Θ，其中，S為蟹行偏移量，L為所述雙鋼輪壓路機(jī)的鉸接裝置與所述雙鋼輪壓路機(jī)的前后車架連接處軸心之間的距離；Θ為轉(zhuǎn)向角度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述蟹行操作對應(yīng)的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度之前，所述方法還包括:接收操作者設(shè)定的蟹行偏移量； 根據(jù)所述實(shí)際轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系控制所述車輪的蟹行偏移量包括:根據(jù)所述實(shí)際轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系確定所述車輪的實(shí)際蟹行偏移量，當(dāng)所述實(shí)際蟹行偏移量與所述設(shè)定的蟹行偏移量的差值在第一指定范圍時，控制所述車輪停止 轉(zhuǎn)向操作。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述蟹行操作對應(yīng)的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度之前，所述方法還包括:接收操作者設(shè)定的蟹行偏移量； 根據(jù)所述實(shí)際轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系控制所述車輪的蟹行偏移量包括:根據(jù)所述設(shè)定的蟹行偏移量以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系確定所述設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度；當(dāng)所述實(shí)際轉(zhuǎn)向角度與所述設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度的差值在第二指定范圍內(nèi)時，控制所述車輪停止轉(zhuǎn)向操作。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 接收到操作者觸發(fā)的斷開蟹行操作指示后，根據(jù)所述實(shí)際轉(zhuǎn)向角度控制所述車輪回退至初始位置。
6.一種雙鋼輪壓路機(jī)蟹行的控制裝置，其特征在于，包括: 轉(zhuǎn)向角度獲取模塊，用于確定雙鋼輪壓路機(jī)進(jìn)行蟹行操作時，獲取所述蟹行操作對應(yīng)的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度； 偏移量控制模塊，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角度獲取模塊獲取的所述實(shí)際轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系控制所述車輪的蟹行偏移量。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系為:S=L.sin Θ，其中，S為蟹行偏移量，L為所述雙鋼輪壓路機(jī)的鉸接裝置與所述雙鋼輪壓路機(jī)的前后車架連接處軸心之間的距離；Θ為轉(zhuǎn)向角度。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括:蟹行偏移量接收模塊，用于接收操作者設(shè)定的蟹行偏移量； 所述偏移量控制模塊包括: 實(shí)際偏移量確定單元，用于根據(jù)所述實(shí)際轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系確定所述車輪的實(shí)際蟹行偏移量； 第一控制單元，用于當(dāng)所述實(shí)際蟹行偏移量與所述設(shè)定的蟹行偏移量的差值在第一指定范圍時，控制所述車輪停止轉(zhuǎn)向操作。
9.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括:蟹行偏移量接收模塊，用于接收操作者設(shè)定的蟹行偏移量；所述偏移量控制模塊包括: 所述設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度確定單元，用于根據(jù)所述設(shè)定的蟹行偏移量以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系確定所述設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度； 第二控制單元，用于當(dāng)所述實(shí)際轉(zhuǎn)向角度與所述設(shè)定的蟹行偏移量對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度的差值在第二指定范圍內(nèi)時，控制所述車輪停止轉(zhuǎn)向操作。
10.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 轉(zhuǎn)向回退模塊，用于接收到操作者觸發(fā)的斷開蟹行操作指示后，根據(jù)所述實(shí)際轉(zhuǎn)向角度控制所述車輪回退至初始位置。
11.一種雙鋼輪壓路機(jī)蟹行的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括控制器和轉(zhuǎn)向角度檢測裝置；其中，所述控制器包括權(quán)利要求6至10中任一項(xiàng)所述的裝置，所述轉(zhuǎn)向角度檢測裝置，用于檢測雙鋼輪壓路機(jī)進(jìn)行蟹行操作的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度，并將所述實(shí)際轉(zhuǎn)向角度發(fā)送給所述控制器。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向角度檢測裝置設(shè)置在后車架與鉸接裝置的連接軸處和/或前車架與鉸接裝置的連接軸處。
13.—種雙鋼輪壓路 機(jī)，其特征在于，包括權(quán)利要求11或12所述的系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種雙鋼輪壓路機(jī)及其蟹行的控制方法、裝置和系統(tǒng)。其中，該方法包括確定雙鋼輪壓路機(jī)進(jìn)行蟹行操作時，獲取該蟹行操作對應(yīng)的車輪的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度；根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)向角度以及轉(zhuǎn)向角度與蟹行偏移量的對應(yīng)關(guān)系控制所述車輪的蟹行偏移量。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中的雙鋼輪壓路機(jī)進(jìn)行蟹行時，駕駛員無法方便地確定前后鋼輪實(shí)際錯開的距離是否滿足施工要求的問題，提升了雙鋼輪壓路機(jī)的作業(yè)效率。
文檔編號E01C19/26GK103194953SQ20131011784
公開日2013年7月10日 申請日期2013年4月7日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月7日
發(fā)明者陳翔 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司