專利名稱：不占行駛車道的橋梁檢修車的制作方法
技術領域：
本發(fā)明屬于橋梁檢修技術領域，具體涉及一種不占行駛車道的橋梁檢修車。
背景技術：
目前，隨著橋梁建筑工程技術的不斷發(fā)展，橋梁檢修維護方面的工作越來越受到人們的重視，并朝著全方位智能化的方向發(fā)展。然而，大量的檢修維護工作，使傳統(tǒng)的檢修維護作業(yè)往往存在檢修效率低、安全風險大、浪費勞動力資源的缺陷；同時，經(jīng)常性的檢修維護作業(yè)，往往影響橋梁上正常的交通運輸，給行駛車輛的通行造成不便。現(xiàn)有技術中，既不占行駛車道，同時又高效智能的橋梁檢修車尚未見報道

發(fā)明內容
本發(fā)明是針對上述橋梁檢修作業(yè)中存在的占行駛車道、檢修效率低、安全風險大的缺陷而提供的不占行駛車道的橋梁檢修車。為了解決上述技術問題，本發(fā)明采用如下技術方案
一種不占行駛車道的橋梁檢修車，包括車架，所述車架橫跨半幅橋面或全幅橋面，所述車架的下部連接有行走裝置，所述行走裝置沿橋面檢修步道行走，所述車架一側裝設有檢修臂，內部設置有母車-機器人配套裝備和行駛驅動系統(tǒng)，所述行駛驅動系統(tǒng)控制所述行走裝置。本發(fā)明的有益效果由于本發(fā)明檢修車車架橫跨半幅橋面或全幅橋面兩側行走，不占行駛車道，因此在進行檢修作業(yè)時不會影響交通的正常運輸；所述檢修臂的設計可實現(xiàn)橋梁自動全面的檢修維護工作，提高檢修作業(yè)的效率；又由于整個檢修工作基本由檢修臂來完成，可大大降低檢修作業(yè)時的安全風險；所述母車-機器人配套裝備還可進一步為同步配設的檢修機器人檢修作業(yè)提供補給，為操控提供數(shù)據(jù)和通訊，通過配設外部管理系統(tǒng)，實現(xiàn)智能化操控；而行駛驅動系統(tǒng)則可實現(xiàn)檢修車的智能自主行走。進一步，所述的檢修臂為多關節(jié)機械手臂，該檢修臂由AC伺服驅動馬達控制，其包括支撐臂和檢修臂端部，支撐臂可舉升至橋塔、懸索上部，伸出橋邊欄，彎折至橋底，可旋轉伸縮掃描半徑20nT50m的待檢修區(qū)域。此種設計通過智能操控可在小外圍內實現(xiàn)大區(qū)域的全面檢修作業(yè)，有效提高檢修效率。進一步，所述的母車-機器人配套裝備包括電源、本地3D GIS數(shù)據(jù)庫和應用服務器、局域網(wǎng)交換機、路由器、吸盤用真空發(fā)生器、儲料箱、輸送泵、臍帶及臍帶復合接頭，該母車-機器人配套裝備通過所述臍帶及臍帶復合接頭與所述檢修臂端部連接。母車-機器人配套裝備為檢修作業(yè)提供補給、電源、通訊和數(shù)據(jù)支持。進一步，所述的檢修臂端部包括載人云臺及配設的測量工作頭、電動維修工作頭、3D攝像頭、吸盤、涂料噴頭及連接智能檢修機器人的臍帶，上述配設的裝置均由一嵌入式核心控制器控制。所述載人云臺可載真人也可載機器人進行檢修作業(yè)，所述3D攝像頭通過另外配設的管理系統(tǒng)可實時監(jiān)測作業(yè)進程，吸盤的設計可使檢修臂在需要時穩(wěn)固吸附到橋梁構件上，減少檢修臂的甩鞭效應式晃動，臍帶設施的設計既可連接機器人，也可兼具安全保險繩的作用。進一步，所述的臍帶為纜繩，所述纜繩內部含有通訊設施、電源設施、真空管及維修用噴涂料輸送管。此種設計可提供真人或機器人數(shù)十米至數(shù)百米范圍內作業(yè)所需的供
5 口 O進一步，所述的行走裝置包括左右對稱設置的四個爬梯輪，所述的爬梯輪包括有連接軸，所述連接軸一端通過大軸承連接有輪架，在所述輪架周圍同一平面上設有三個支臂，相鄰支臂之間成120°，所述三個支臂末端均安裝有車輪，每一側的爬梯輪均與行駛驅動系統(tǒng)連接。本設計的爬梯輪，當遇到階梯或障礙物時，可順利爬上階梯或者翻越障礙物。
進一步，所述的行駛驅動系統(tǒng)包括有減速機，所述減速機與電機相連，所述電機由電瓶車電機控制器控制。該系統(tǒng)可提供較完善和更智能化的成熟技術，便于應用。進一步，所述的檢修臂上設有防碰撞保護機構以避讓標志牌、斜拉索、路燈及懸索吊桿，該保護機構為雷達探頭裝置。進一步，所述車架一側設置有一套可從車架底部旋扭至車頂?shù)氖湛s云梯，在車頂與該收縮云梯對應的位置上設置有操作控制室。進一步，所述的車架高度設為5nT6m。此設計的檢修車高度適中，方便行駛車輛的通行。


圖I是本發(fā)明實施例不占行駛車道的橋梁檢修車結構示意 圖2是圖I實施例中母車-機器人配套裝備功能模塊示意 圖3是圖I實施例中檢修臂端部功能模塊示意圖。
具體實施例方式下面結合附圖和具體實施方式
對本發(fā)明作進一步詳細的說明
如圖I所示，一種不占行駛車道的橋梁檢修車，包括車架I，本實施例優(yōu)選車架I的高度為6m，所述車架I橫跨半幅橋面或全幅橋面，由于大部分橋梁的橋面較寬，因此本實施例優(yōu)選橫跨半幅橋面8，所述車架I的下部連接有行走裝置5，所述行走裝置5沿橋面8的檢修步道行走，所述車架I 一側裝設有檢修臂2，另一側設置有一套可從車架底部旋扭至車頂?shù)氖湛s云梯6，在車頂與該收縮云梯6對應的位置上設置有操作控制室7，該車架I上還設有警示燈9 ;所述車架I內部與行走裝置配合的位置上設置有行駛驅動系統(tǒng)4，所述行駛驅動系統(tǒng)4控制所述行走裝置5，該車架I內部右側還設置有母車-機器人配套裝備3。所述的檢修臂2為多關節(jié)機械手臂，由AC伺服驅動馬達控制，該檢修臂2包括支撐臂和檢修臂端部10，所述支撐臂具有多個關節(jié)，該支撐臂可舉升至橋塔、懸索上部，伸出橋邊欄，彎折至橋底，可旋轉伸縮掃描半徑20nT50m的待檢修區(qū)域；在所述檢修臂2上設有防碰撞保護機構，該防碰撞保護機構可以為雷達探頭裝置，也可以為紅外邊界檢測器，本實施例優(yōu)選為多個雷達探頭裝置11，以避讓標志牌、斜拉索、路燈及懸索吊桿。 本實施例所述的行駛驅動系統(tǒng)4包括有減速機，所述減速機與電機相連，所述電機由電瓶車電機控制器控制。所述的行走裝置5包括左右對稱設置的四個爬梯輪，所述的爬梯輪包括有連接軸，所述連接 軸一端通過大軸承連接有輪架，在所述輪架周圍同一平面上設有三個支臂，相鄰支臂之間成120°，所述三個支臂末端均安裝有車輪，每一側的爬梯輪均與行駛驅動系統(tǒng)4中的減速機連接，本實施例行駛驅動操控可采用無線遙控，實現(xiàn)智能化行走。本實施例更進一步如圖2所示，所述的母車-機器人配套裝備包括電源、本地3DGIS數(shù)據(jù)庫和應用服務器12、與該本地3D GIS數(shù)據(jù)庫和應用服務器連接的局域網(wǎng)交換機14，所述局域網(wǎng)交換機14 一端連接于臍帶15，所述臍帶15為纜繩，該纜繩內部含有通訊設施、電源設施、真空管及維修用噴涂料輸送管，在該臍帶15上通過臍帶復合接頭20還連接有多個檢修臂端部18、真空泵22，所述真空泵22通過一電機21與本地3D GIS數(shù)據(jù)庫和應用服務器連接，構成吸盤用真空發(fā)生器，一儲料罐19分別通過閥門23、輸送泵25和電機24與本地3D GIS數(shù)據(jù)庫和應用服務器和臍帶相連，所述閥門23和電機24由本地應用服務器控制；所述局域網(wǎng)交換機14另一端連接于路由器13和無線訪問點16，所述路由器13無線連接于互聯(lián)網(wǎng)17。如圖3所示為本實施例檢修臂端部示意圖，包括載人云臺及配設的測量工作頭30、電動維修工作頭31、3D攝像頭28、吸盤27、涂料噴頭29及連接智能檢修機器人的臍帶。所述的臍帶也是纜繩，所述纜繩內部同樣含有通訊設施、電源設施、真空管及維修用噴涂料輸送管。上述檢修臂端部配設的裝置均由一嵌入式核心控制器26控制。所述檢修臂端部的各種裝置均通過臍帶復合接頭連接于臍帶上。本發(fā)明配以橋梁檢修管理系統(tǒng)，可實現(xiàn)高效、智能化的檢測維修，降低橋梁檢修作業(yè)的風險，同時節(jié)約人力資源。以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出對于本領域的技術人員來說，在不脫離本發(fā)明結構的前提下，還可以作出若干變形和改進，這些都不會影響本發(fā)明實施的效果和專利的實用性。
權利要求
1.一種不占行駛車道的橋梁檢修車，包括車架，其特征在于，所述車架橫跨半幅橋面或全幅橋面，所述車架的下部連接有行走裝置，所述行走裝置沿橋面檢修步道行走，所述車架一側裝設有檢修臂，內部設置有母車-機器人配套裝備和行駛驅動系統(tǒng)，所述行駛驅動系統(tǒng)控制所述行走裝置。
2.根據(jù)權利要求I所述的不占行駛車道的橋梁檢修車，其特征在于，所述的檢修臂為多關節(jié)機械手臂，該檢修臂由AC伺服驅動馬達控制，其包括支撐臂和檢修臂端部，支撐臂可舉升至橋塔、懸索上部，伸出橋邊欄，彎折至橋底，可旋轉伸縮掃描半徑20nT50m的待檢修區(qū)域。
3.根據(jù)權利要求I所述的不占行駛車道的橋梁檢修車，其特征在于，所述的母車-機器人配套裝備包括電源、本地3D GIS數(shù)據(jù)庫和應用服務器、局域網(wǎng)交換機、路由器、吸盤用真空發(fā)生器、儲料箱、輸送泵、臍帶及臍帶復合接頭，該母車-機器人配套裝備通過所述臍帶及臍帶復合接頭與所述檢修臂端部連接。
4.根據(jù)權利要求2所述的不占行駛車道的橋梁檢修車，其特征在于，所述的檢修臂端部包括載人云臺及配設的測量工作頭、電動維修工作頭、3D攝像頭、吸盤、涂料噴頭及連接智能檢修機器人的臍帶，上述配設的裝置均由一嵌入式核心控制器控制。
5.根據(jù)權利要求3或4所述的不占行駛車道的橋梁檢修車，其特征在于，所述的臍帶為纜繩，所述纜繩內部含有通訊設施、電源設施、真空管及維修用噴涂料輸送管。
6.根據(jù)權利要求I所述的不占行駛車道的橋梁檢修車，其特征在于，所述的行走裝置包括左右對稱設置的四個爬梯輪，所述的爬梯輪包括有連接軸，所述連接軸一端通過大軸承連接有輪架，在所述輪架周圍同一平面上設有三個支臂，相鄰支臂之間成120°，所述三個支臂末端均安裝有車輪，每一側的爬梯輪均與行駛驅動系統(tǒng)連接。
7.根據(jù)權利要求I或6所述的不占行駛車道的橋梁檢修車，其特征在于，所述的行駛驅動系統(tǒng)包括有減速機，所述減速機與電機相連，所述電機由電瓶車電機控制器控制。
8.根據(jù)權利要求I所述的不占行駛車道的橋梁檢修車，其特征在于，所述的檢修臂上設有防碰撞保護機構，該保護機構為雷達探頭裝置。
9.根據(jù)權利要求I所述的不占行駛車道的橋梁檢修車，其特征在于，所述車架一側設置有一套可從車架底部旋扭至車頂?shù)氖湛s云梯，在車頂與該收縮云梯對應的位置上設置有操作控制室。
10.根據(jù)前述權利要求1-9中任一項權利要求所述的不占行駛車道的橋梁檢修車，其特征在于，所述的車架高度設為5nT6m。
全文摘要
本發(fā)明屬于橋梁檢修技術領域，具體涉及一種不占行駛車道的橋梁檢修車，包括車架，其特征在于，所述車架橫跨半幅橋面或全幅橋面，所述車架的下部連接有行走裝置，所述行走裝置沿橋面檢修步道行走，所述車架一側裝設有檢修臂，內側設置有母車-機器人配套裝備和行駛驅動系統(tǒng)，所述行駛驅動系統(tǒng)控制所述行走裝置。本發(fā)明檢修車不占行駛車道，可智能化操控，可實現(xiàn)全方位的檢修作業(yè)，有效提高了檢修作業(yè)的效率，節(jié)省了人力資源，給橋梁的檢修工作帶來了極大的便利。
文檔編號E01D19/10GK102619167SQ20121012160
公開日2012年8月1日 申請日期2012年4月24日 優(yōu)先權日2012年4月24日
發(fā)明者周進川, 奉龍成, 孔令云, 張立強, 李關壽, 李吉雄, 李川, 秦小平, 陳天泉 申請人:重慶市鵬創(chuàng)道路材料有限公司