專利名稱：用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制方法、控制器及攤鋪機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及道路鋪設(shè)機(jī)械領(lǐng)域，特別是涉及一種用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制方法、控制器及攤鋪機(jī)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有攤鋪機(jī)找平儀控制方法主要是攤鋪機(jī)提供找平控制電源，找平儀獨(dú)立控制攤鋪機(jī)找平電磁閥；這就需要根據(jù)操作手的經(jīng)驗(yàn)對找平儀的靈敏度進(jìn)行設(shè)定，當(dāng)攤鋪?zhàn)鳂I(yè)速度快時(shí)設(shè)定的靈敏度設(shè)定較高，當(dāng)攤鋪?zhàn)鳂I(yè)速度慢時(shí)設(shè)定的靈敏度設(shè)定較低，如果設(shè)定靈敏度不當(dāng)時(shí)，會嚴(yán)重影響施工路面的質(zhì)量。如當(dāng)靈敏度設(shè)定太高時(shí)路面縱向出現(xiàn)短波浪； 如當(dāng)靈敏度設(shè)定太低時(shí)路面縱向出現(xiàn)長波浪。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制方法、 控制器及攤鋪機(jī)，以有效控制不同攤鋪?zhàn)鳂I(yè)速度下靈敏度自動適應(yīng)，進(jìn)而改善路面施工質(zhì)量，同時(shí)降低攤鋪機(jī)操作的難度。第一方面，本發(fā)明提供了一種用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制方法，包括如下步驟步驟1，確定攤鋪機(jī)的作業(yè)工況數(shù)據(jù)；同時(shí)確定該作業(yè)工況數(shù)據(jù)對應(yīng)的找平傳感器輸出信號；步驟2，根據(jù)預(yù)置規(guī)則，自適應(yīng)獲取所述作業(yè)工況數(shù)據(jù)對應(yīng)的找平靈敏度參數(shù)，所述參數(shù)包括找平的死區(qū)區(qū)間和比例控制區(qū)間；步驟3，依據(jù)所述找平靈敏度參數(shù)和所述找平傳感器輸出信號進(jìn)行運(yùn)算，確定占空比信號，根據(jù)該占空比信號對找平上升電磁閥或找平下降電磁閥進(jìn)行控制。第二方面，本發(fā)明提供了一種用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制器，包括靈敏度自適應(yīng)計(jì)算模塊和占空比運(yùn)算模塊。其中，所述靈敏度自適應(yīng)計(jì)算模塊包括作業(yè)工況數(shù)據(jù)輸入端和找平靈敏度參數(shù)輸出端；所述找平靈敏度參數(shù)輸出端用于輸出所述作業(yè)工況數(shù)據(jù)所對應(yīng)的找平靈敏度參數(shù)， 所述找平靈敏度參數(shù)包括找平的死區(qū)區(qū)間和比例控制區(qū)間；所述占空比運(yùn)算模塊用于依據(jù)所述找平靈敏度參數(shù)和找平傳感器的輸出信號進(jìn)行運(yùn)算，確定占空比信號，包括第一輸入端、第二輸入端、第一輸出端和第二輸出端；所述第一輸入端與找平傳感器的輸出端相連接，所述第二輸入端與所述找平靈敏度參數(shù)輸出端相連接，所述第一輸出端與找平上升電磁閥相連接，所述第二輸出端與找平下降電磁閥相連接。第三方面，本發(fā)明提供了一種包括兩個(gè)上述自適應(yīng)控制器的攤鋪機(jī)，所述兩個(gè)自適應(yīng)控制器彼此獨(dú)立，用于根據(jù)各自的作業(yè)工況數(shù)據(jù)對道路進(jìn)行自適應(yīng)找平。本發(fā)明有效控制了不同攤鋪?zhàn)鳂I(yè)速度下靈敏度自動適應(yīng)，進(jìn)而改善路面施工質(zhì)量，同時(shí)降低攤鋪機(jī)操作的難度。


為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制方法實(shí)施例的步驟流程圖；圖2為本發(fā)明用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制器實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制器實(shí)施例中，靈敏度自適應(yīng)計(jì)算模塊的結(jié)構(gòu)框圖；圖4為本發(fā)明用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制器另一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制器另一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本發(fā)明攤鋪機(jī)實(shí)施例中，控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制方法實(shí)施例實(shí)施例一參照圖1，圖1為本發(fā)明用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制方法實(shí)施例的步驟流程圖， 包括如下步驟步驟S110，確定攤鋪機(jī)的作業(yè)工況數(shù)據(jù)；同時(shí)確定與該作業(yè)工況數(shù)據(jù)對應(yīng)的找平傳感器的輸出信號。步驟S120，根據(jù)預(yù)置規(guī)則，自適應(yīng)獲取工況數(shù)據(jù)對應(yīng)的找平靈敏度參數(shù)，參數(shù)包括找平的死區(qū)區(qū)間和比例控制區(qū)間。步驟S130，依據(jù)找平靈敏度參數(shù)和找平傳感器的輸出信號進(jìn)行運(yùn)算，確定占空比信號，根據(jù)該占空比信號對找平上升電磁閥或找平下降電磁閥進(jìn)行控制。本發(fā)明在具體實(shí)施時(shí)，作業(yè)工況數(shù)據(jù)可以包括攤鋪機(jī)行駛速度、攤鋪材料的溫度、攤鋪厚度、攤鋪寬度以及攤鋪材料系數(shù)。還可以根據(jù)實(shí)際的情況增加影響靈敏度的其他類型的數(shù)據(jù)。本發(fā)明在此不做限定。在步驟120中，根據(jù)預(yù)置規(guī)則，自適應(yīng)獲取發(fā)明工況數(shù)據(jù)對應(yīng)的找平靈敏度參數(shù)， 這里的預(yù)置規(guī)則可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇，例如，一種較佳的確定方式是，通過如下方式自適應(yīng)獲取工況數(shù)據(jù)對應(yīng)的找平靈敏度參數(shù)m = Φ XKXDη = Φ XKXD'其中，m為死區(qū)區(qū)間大小，η為比例區(qū)間大小，Φ為傳感器死區(qū)系數(shù)Φ為傳感器比例區(qū)系數(shù)，K為找平靈敏度系數(shù)，D為設(shè)定找平控制區(qū)間。并且，進(jìn)一步地，找平儀靈敏度系數(shù)K通過如下方式確定
權(quán)利要求
1.一種用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制方法，其特征在于，包括如下步驟步驟1，確定攤鋪機(jī)的作業(yè)工況數(shù)據(jù)；同時(shí)確定該作業(yè)工況數(shù)據(jù)對應(yīng)的找平傳感器輸出信號；步驟2，根據(jù)預(yù)置規(guī)則，自適應(yīng)獲取所述作業(yè)工況數(shù)據(jù)對應(yīng)的找平靈敏度參數(shù)，所述參數(shù)包括找平的死區(qū)區(qū)間和比例控制區(qū)間；步驟3，依據(jù)所述找平靈敏度參數(shù)和所述找平傳感器輸出信號進(jìn)行運(yùn)算，確定占空比信號，根據(jù)該占空比信號對找平上升電磁閥或找平下降電磁閥進(jìn)行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于攤鋪機(jī)找平的控制方法，其特征在于，所述作業(yè)工況數(shù)據(jù)包括攤鋪機(jī)行駛速度、攤鋪材料的溫度、攤鋪厚度、攤鋪寬度以及攤鋪材料系數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于攤鋪機(jī)找平的控制方法，其特征在于，所述預(yù)置規(guī)則為， 通過如下方式自適應(yīng)獲取工況數(shù)據(jù)對應(yīng)的找平靈敏度參數(shù)m = Φ XKXD η = Φ XKXD'其中，m為死區(qū)區(qū)間大小，η為比例區(qū)間大小，Φ為傳感器死區(qū)系數(shù)，Φ為傳感器比例區(qū)系數(shù)，K為找平靈敏度系數(shù)，D為設(shè)定找平控制區(qū)間。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于攤鋪機(jī)找平的控制方法，其特征在于，所述找平儀靈敏度系數(shù)K通過如下方式確定
5.一種用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制器，其特征在于，包括靈敏度自適應(yīng)計(jì)算模塊和占空比運(yùn)算模塊，其中，所述靈敏度自適應(yīng)計(jì)算模塊包括作業(yè)工況數(shù)據(jù)輸入端和找平靈敏度參數(shù)輸出端；所述找平靈敏度參數(shù)輸出端用于輸出所述作業(yè)工況數(shù)據(jù)所對應(yīng)的找平靈敏度參數(shù)，所述找平靈敏度參數(shù)包括找平的死區(qū)區(qū)間和比例控制區(qū)間；所述占空比運(yùn)算模塊用于依據(jù)所述找平靈敏度參數(shù)和找平傳感器的輸出信號進(jìn)行運(yùn)算，確定占空比信號，包括第一輸入端、第二輸入端、第一輸出端和第二輸出端；所述第一輸入端與找平傳感器的輸出端相連接，所述第二輸入端與所述找平靈敏度參數(shù)輸出端相連接，所述第一輸出端與找平上升電磁閥相連接，所述第二輸出端與找平下降電磁閥相連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制器，其特征在于，所述作業(yè)工況數(shù)據(jù)輸入端包括攤鋪機(jī)行駛速度輸入端、攤鋪材料的溫度輸入端、攤鋪厚度輸入端、攤鋪寬度輸入端和攤鋪材料系數(shù)輸入端。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制器，其特征在于，還包括 靈敏度選擇模塊，該模塊包括手動方式選項(xiàng)和自適應(yīng)方式選項(xiàng)；在選擇手動方式的情況下，依據(jù)經(jīng)驗(yàn)生成靈敏度配置表，然后依據(jù)所述配置表，人為設(shè)定當(dāng)前工況的靈敏度參數(shù)；在選擇自適應(yīng)方式的情況下，使所述靈敏度自適應(yīng)模塊進(jìn)行工作，確定找平靈敏度參數(shù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制器，其特征在于，所述預(yù)置規(guī)則為m = Φ XKXD η = Φ XKXD'其中，m為死區(qū)區(qū)間大小，η為比例區(qū)間大小，Φ為傳感器死區(qū)系數(shù)Φ為傳感器比例區(qū)系數(shù)，K為找平靈敏度系數(shù)，D為設(shè)定找平控制區(qū)間。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制器，其特征在于，所述找平儀靈敏度系數(shù)K通過如下方式確定
10.一種包括兩個(gè)如權(quán)利要求5-9中任一項(xiàng)所述的自適應(yīng)控制器的攤鋪機(jī)，其特征在于，所述兩個(gè)自適應(yīng)控制器彼此獨(dú)立，用于根據(jù)各自的作業(yè)工況數(shù)據(jù)對道路進(jìn)行自適應(yīng)找
全文摘要
本發(fā)明提出了一種用于攤鋪機(jī)找平的自適應(yīng)控制方法、控制器及攤鋪機(jī)。其中，該自適應(yīng)控制方法包括如下步驟確定攤鋪機(jī)的作業(yè)工況數(shù)據(jù)；同時(shí)確定與該作業(yè)工況數(shù)據(jù)對應(yīng)的找平傳感器的輸出信號；根據(jù)預(yù)置規(guī)則，自適應(yīng)獲取作業(yè)工況數(shù)據(jù)對應(yīng)的找平靈敏度參數(shù)，所述參數(shù)包括找平死區(qū)區(qū)間和比例控制區(qū)間；依據(jù)所述找平靈敏度參數(shù)和所述找平傳感器的輸出信號進(jìn)行運(yùn)算，確定占空比信號，根據(jù)該占空比信號對找平上升電磁閥或找平下降電磁閥進(jìn)行控制。本發(fā)明自適應(yīng)獲取作業(yè)工況數(shù)據(jù)對應(yīng)的找平靈敏度參數(shù)，有效實(shí)現(xiàn)了不同攤鋪?zhàn)鳂I(yè)工況下靈敏度參數(shù)的控制，進(jìn)而改善路面施工質(zhì)量，同時(shí)降低攤鋪機(jī)操作的難度。
文檔編號E01C19/48GK102433825SQ201110300569
公開日2012年5月2日 申請日期2011年9月29日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月29日
發(fā)明者任志國, 王劍波, 龍剛強(qiáng) 申請人:三一重工股份有限公司