一種公路排水溝清理智能機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種公路排水溝清理智能機器人，包括履帶行走裝置、輪式行走裝置、電動轉臺、Stewart并聯(lián)機構和清理裝置；所述的輪式行走裝置數量為四，且輪式行走裝置分別對稱布置在履帶行走裝置左右兩側，電動轉臺位于履帶行走裝置上端中心位置處，且電動轉臺與履帶行走裝置固連，Stewart并聯(lián)機構位于電動轉臺與清理裝置之間，且Stewart并聯(lián)機構下端與電動轉臺相連接，Stewart并聯(lián)機構上端與清理裝置相連接。本發(fā)明可對公路兩邊的排水溝進行清理疏通作業(yè)，且自由度調節(jié)靈活、智能化程度高、清理疏通效率高，解決了現(xiàn)在人工清理疏通勞動量大、效率低和成本高等問題。
【專利說明】
一種公路排水溝清理智能機器人
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及溝渠清理領域，具體的說是一種公路排水溝清理智能機器人。
【背景技術】
[0002]隨著社會經濟的發(fā)展，城市建設、交通建設和水利建設等民生工程越來越受到社會各界的關注，政府對這些方面的投入也越來越大，此方面的工程建設也是遍地開花，隨處可見，但是城市建設、交通建設和水利建設等民生工程中都會涉及到一塊，那就是排水系統(tǒng)的布置預留以及建設，比如公路、高速路、市政工程、園林、人行道、路面路基、建筑房屋、城市交通道路等等工程中都會涉及到排水溝、邊溝、截水溝、明溝、干溝、污水溝等等溝渠，溝渠的作用主要用于雨水天氣和平時生活工業(yè)用水的排放;但是，由于時常垃圾的亂扔、排水時泥土的累積、澇渣的過濾堆積等原因經常性的造成溝渠堵塞，因此，對于這些溝渠需要定期進行清理疏通的日常維護，但是，目前多采用人工使用鏟鍬進行清理疏通作業(yè)，占用了大量的勞動力，且清理疏通工程量大，成本高，效率低，除此之外，由于時常彎腰進行清理疏通作業(yè)，容易導致工人腰椎頸椎等關節(jié)性疾病。鑒于此，本發(fā)明提供了一種公路排水溝清理智能機器人。

【發(fā)明內容】

[0003]為了彌補現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明提供了一種公路排水溝清理智能機器人。
[0004]本發(fā)明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現(xiàn)。
[0005]—種公路排水溝清理智能機器人，包括履帶行走裝置、輪式行走裝置、電動轉臺、Stewart并聯(lián)機構和清理裝置;所述的輪式行走裝置數量為四，且輪式行走裝置分別對稱布置在履帶行走裝置左右兩側，電動轉臺位于履帶行走裝置上端中心位置處，且電動轉臺與履帶行走裝置固連，Stewart并聯(lián)機構位于電動轉臺與清理裝置之間，且Stewart并聯(lián)機構下端與電動轉臺相連接，Stewart并聯(lián)機構上端與清理裝置相連接。
[0006]所述的履帶行走裝置包括底盤、驅動電機、驅動軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅動電機、鎖緊扣和行走履帶的數量均為二，驅動軸和行走帶輪數量為四；所述的底盤呈矩形結構，底盤前后兩端分別開設有安裝槽，驅動電機分別固定在底盤前后兩側的安裝槽內，且驅動電機采用雙軸同步輸出電機，驅動軸一端與驅動電機輸出軸相連接，驅動軸另一端與行走帶輪相連接，且驅動軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側均勻設置有半圓形防滑條。
[0007]作為本發(fā)明的進一步改進，所述的輪式行走裝置包括行走固定板、行走滑軌、行走滑塊、行走耳座、一號轉軸、行走支架、二號轉軸、行走支撐桿、轉動塊、行走電機、行走電機架、行走軸和行走轉輪;所述的行走滑軌固定在行走固定板下端面上，行走滑塊安裝在行走滑軌上，且行走滑塊上端為凹型結構，行走滑塊下端為倒立的U型結構，行走耳座位于行走滑軌后端位置處，且行走耳座與行走固定板固連，行走支架上端通過一號轉軸與行走耳座相連接，行走支架中部位置處設置有行走連接桿，行走支撐桿一端通過二號轉軸與行走滑塊下端相連接，行走支撐桿另一端通過轉動塊與行走支架中部的行走連接桿相連接，且行走支撐桿為氣動可伸縮式結構，行走電機通過行走電機架固定在行走支架外側壁上，且行走電機主軸與行走軸相連接，行走軸兩端分別固定在行走支架下端的左右內側壁上，行走轉輪安裝在行走軸中部位置處。
[0008]本發(fā)明行進時，當在平坦路面行走時，通過行走滑塊在行走滑軌上的向外側運動帶動行走支撐桿逆時針向外側伸展運動，且行走支撐桿與行走支架聯(lián)動，從而帶動行走支架以一號轉軸為旋轉中心進行逆時針向外側旋轉運動，當行走轉輪接觸地面上，整個履帶行走裝置與地面進行分離，處于被抬空狀態(tài)，同時通過行走電機帶動行走轉輪的轉動，實現(xiàn)了輪式行走裝置的行走移動，且行走速度快，克服了履帶行走裝置行走速度慢的問題；當遇到坑洼地面時，通過行走滑塊在行走滑軌上的向內側運動帶動行走支撐桿順時針向內側收縮運動，且行走支撐桿與行走支架聯(lián)動，從而帶動行走支架以一號轉軸為旋轉中心進行順時針向內側旋轉運動，實現(xiàn)了輪式行走裝置的收縮，當行走轉輪脫離地面時，整個履帶行走裝置與地面接觸，通過驅動電機的轉動帶動行走帶輪的旋轉，從而帶動行走履帶的運動，履帶行走裝置主要用于本發(fā)明的行走、移動和轉向，且履帶行走裝置通過采用履帶式結構更加便于坑洼地勢地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強;通過履帶行走裝置和輪式行走裝置的配合轉換，提高了本發(fā)明的行走能力。
[0009]作為本發(fā)明的進一步改進，所述的Stewart并聯(lián)機構包括定平臺、動平臺、連接座、上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧;所述的連接座和三角座數量為三，上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座和下球鉸鏈的數量均為六，所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，動平臺位于定平臺正上方，連接座安裝在定平臺的上端面上，且連接座在定平臺上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動平臺下端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯，且三角座呈正三角形柱體結構，三角座沿其垂直中心線分別對稱設置有傾斜面，傾斜面上開設有與下球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動推桿底端通過上球鉸鏈與連接座相連接，電動推桿頂端與擋盤座下端相連接，擋盤座上端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動推桿上，且限位彈簧一端與電動推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤座相連接;通過電動推桿的上下伸縮運動，從而帶動動平臺的上下往復運動，且通過限位彈簧增加了動平臺的平穩(wěn)性，本發(fā)明采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機構，與串聯(lián)機構相比剛度大，結構穩(wěn)定，承載能力強且微動精度高，Stewart并聯(lián)機構在空間內可進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，且運動柔性好、運動空間小、運動速度快、運動靈活性好，將Stewart并聯(lián)機構應用到本發(fā)明中，一方面起到了對清理裝置方位角度的整體調節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位對排水溝清理作業(yè)的進行，實現(xiàn)了柔性清理作業(yè)的功能，另一方面對清理裝置起到了減震的效果，使得清理裝置在本發(fā)明行走顛簸狀態(tài)下始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動性過大對清理裝置清理作業(yè)產生影響。
[0010]作為本發(fā)明的進一步改進，所述的清理裝置包括清理轉臺、從動支座、從動轉桿、從動支架、主動轉桿、主動支架、主動液壓缸、轉動銷、過渡轉桿、主動支座和鏟斗;所述的從動支座位于清理轉臺上端面后側方，且從動支座與清理轉臺固連，從動支架底端通過從動轉桿固定在從動支座上，且從動支架呈階梯狀結構，從動支架頂端通過主動轉桿與主動支架上端相連接，且主動支架采用可伸縮式柵欄狀結構，主動支架中部位置處設置有伸縮塊，伸縮塊底端面上設置有連接耳座，主動液壓缸一端與伸縮塊底端面上的連接耳座之間通過轉動銷進行連接，主動液壓缸另一端通過過渡轉桿安裝在主動支座上，主動支座呈U型結構，且主動支座固定在清理轉臺上端面前側方，且主動支座、從動支座以及清理轉臺的圓心位于同一條直線上，鏟斗安裝在主動支架下端;通過清理轉臺可以帶動整個清理裝置在水平面上的轉動，通過主動支架的伸縮運動可以調節(jié)鏟斗伸出的長度，通過主動液壓缸的伸縮運動從而調節(jié)主動支架在垂直面上的張開角度，且鏟斗與主動支架相連，從而實現(xiàn)了鏟斗垂直面角度的調節(jié)，且清理裝置采用平面四連桿運動原理，角度調節(jié)快速便捷，聯(lián)動性好，穩(wěn)定性強。
[0011]作為本發(fā)明的進一步改進，所述的鏟斗包括鏟斗導槽、移動鄂板、電動伸縮桿、固定圓臺、固定鏟爪、移動鏟爪、導向圓筒和調節(jié)圓桿;所述的鏟斗導槽橫截斷面為扇形狀空心殼體結構，移動鄂板數量為二，移動鄂板沿鏟斗導槽的縱向中心軸線分別對稱布置，且移動鄂板內側端安裝在鏟斗導槽內部，移動鄂板外側端為扇形狀結構，移動鄂板外側上端中心位置處設置有安裝盤，電動伸縮桿采用可調速雙向伸縮桿，電動伸縮桿左右兩端分別通過固定圓臺固定在移動鄂板外側上端中心位置處的安裝盤上，固定鏟爪固定在鏟斗導槽正前端位置處，固定鏟爪呈條形狀結構，固定鏟爪前端設置有固定鏟刀，移動鏟爪分別位于固定鏟爪左右兩側，且移動鏟爪沿移動鄂板分別等間距布置，移動鏟爪后端與移動鄂板相連接，移動鏟爪前端設置有移動鏟刀，導向圓筒穿過固定鏟爪，且導向圓筒與固定鏟爪固連，導向圓筒沿固定鏟爪側邊均勻布置，調節(jié)圓桿一端依次穿過移動鏟爪安裝在導向圓筒內部，調節(jié)圓桿另一端固定在移動鄂板內側壁上;具體進行清理作業(yè)時，根據待清理排水溝的寬度調節(jié)鏟斗的寬度，通過電動伸縮桿的雙向同步同速向兩端的伸展運動，帶動移動鄂板在鏟斗導槽內向兩側同步向外運動，導向圓筒和調節(jié)圓桿的配合使用為鏟斗寬度的調節(jié)起到了支撐作用，鏟斗清理作業(yè)時寬度可調，且調節(jié)方便，便于對不同寬度的排水溝進行清理作業(yè)，適用性強，同時鏟斗采用的固定鏟斗和移動鏟斗的鋒利性高，作業(yè)能力強，刮鏟速度快。
[0012]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
[0013](I)本發(fā)明可對公路兩邊的排水溝進行清理疏通作業(yè)，且自由度調節(jié)靈活、智能化程度高、清理疏通效率高，解決了現(xiàn)在人工清理疏通勞動量大、效率低和成本高等問題。
[0014](2)本發(fā)明的履帶行走裝置和輪式行走裝置配合轉換使用，且轉換方便快捷，可適應于不同地況的行走，履帶行走裝置主要用于坑洼地面的行走，輪式行走裝置主要用于平坦地面的行走，行走速度快。
[00?5] (3)本發(fā)明采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機構，與串聯(lián)機構相比剛度大，結構穩(wěn)定，承載能力強且微動精度高，Stewart并聯(lián)機構在空間內可進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，一方面起到了對清理裝置方位角度的整體調節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位對排水溝清理作業(yè)的進行，實現(xiàn)了柔性清理作業(yè)的功能，另一方面對清理裝置起到了減震的效果，使得清理裝置在本發(fā)明行走顛簸狀態(tài)下始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動性過大對清理裝置清理作業(yè)產生影響。
[0016](4)本發(fā)明的清理裝置在空間內可進行一平移兩轉動共三個自由度方向的運動，且采用平面四連桿運動原理，調節(jié)快速便捷，聯(lián)動性好，穩(wěn)定性強，同時鏟斗清理作業(yè)時寬度可調，便于對不同寬度的排水溝進行清理作業(yè)，適用性強，鏟斗鋒利性高，作業(yè)能力強，刮鏟速度快。
【附圖說明】
[0017]下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。
[0018]圖1是本發(fā)明的立體結構示意圖；
[0019]圖2是本發(fā)明履帶行走裝置和輪式行走裝置配合時的立體結構示意圖；
[0020]圖3是本發(fā)明輪式行走裝置的立體結構示意圖；
[0021]圖4是本發(fā)明Stewart并聯(lián)機構和清理裝置配合時的立體結構示意圖；
[0022]圖5是本發(fā)明Stewart并聯(lián)機構的立體結構示意圖；
[0023]圖6是本發(fā)明清理裝置的立體結構示意圖(從上往下看)；
[0024]圖7是本發(fā)明清理裝置的立體結構示意圖(從下往上看)；
[0025]圖8是本發(fā)明鏟斗的立體結構示意圖。
【具體實施方式】
[0026]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。
[0027]如圖1至圖8所示，一種公路排水溝清理智能機器人，包括履帶行走裝置1、輪式行走裝置2、電動轉臺3、Stewart并聯(lián)機構4和清理裝置5;所述的輪式行走裝置2數量為四，且輪式行走裝置2分別對稱布置在履帶行走裝置I左右兩側，電動轉臺3位于履帶行走裝置I上端中心位置處，且電動轉臺3與履帶行走裝置I固連，Stewart并聯(lián)機構4位于電動轉臺3與清理裝置5之間，且Stewart并聯(lián)機構4下端與電動轉臺3相連接，Stewart并聯(lián)機構4上端與清理裝置5相連接。
[0028]如圖2所示，所述的履帶行走裝置I包括底盤11、驅動電機12、驅動軸13、行走帶輪14、鎖緊扣15和行走履帶16，且驅動電機12、鎖緊扣15和行走履帶16的數量均為二，驅動軸13和行走帶輪14數量為四；所述的底盤11呈矩形結構，底盤11前后兩端分別開設有安裝槽，驅動電機12分別固定在底盤11前后兩側的安裝槽內，且驅動電機12采用雙軸同步輸出電機，驅動軸13—端與驅動電機12輸出軸相連接，驅動軸13另一端與行走帶輪14相連接，且驅動軸13與行走帶輪14之間通過鎖緊扣15進行固定，行走履帶16兩端分別繞套在行走帶輪14上，且行走履帶16外側均勻設置有半圓形防滑條。
[0029]如圖2和圖3所示，所述的輪式行走裝置2包括行走固定板21、行走滑軌22、行走滑塊23、行走耳座24、一號轉軸25、行走支架26、二號轉軸27、行走支撐桿28、轉動塊29、行走電機210、行走電機架211、行走軸212和行走轉輪213;所述的行走滑軌22固定在行走固定板21下端面上，行走滑塊23安裝在行走滑軌22上，且行走滑塊23上端為凹型結構，行走滑塊23下端為倒立的U型結構，行走耳座24位于行走滑軌22后端位置處，且行走耳座24與行走固定板21固連，行走支架26上端通過一號轉軸25與行走耳座24相連接，行走支架26中部位置處設置有行走連接桿，行走支撐桿28—端通過二號轉軸27與行走滑塊23下端相連接，行走支撐桿28另一端通過轉動塊29與行走支架26中部的行走連接桿相連接，且行走支撐桿28為氣動可伸縮式結構，行走電機210通過行走電機架211固定在行走支架26外側壁上，且行走電機210主軸與行走軸212相連接，行走軸212兩端分別固定在行走支架26下端的左右內側壁上，行走轉輪213安裝在行走軸212中部位置處。
[0030]如圖1至圖3所示，本發(fā)明行進時，當在平坦路面行走時，通過行走滑塊23在行走滑軌22上的向外側運動帶動行走支撐桿28逆時針向外側伸展運動，且行走支撐桿28與行走支架26聯(lián)動，從而帶動行走支架26以一號轉軸25為旋轉中心進行逆時針向外側旋轉運動，當行走轉輪213接觸地面上，整個履帶行走裝置I與地面進行分離，處于被抬空狀態(tài)，同時通過行走電機210帶動行走轉輪213的轉動，實現(xiàn)了輪式行走裝置2的行走移動，且行走速度快，克服了履帶行走裝置I行走速度慢的問題；當遇到坑洼地面時，通過行走滑塊23在行走滑軌22上的向內側運動帶動行走支撐桿28順時針向內側收縮運動，且行走支撐桿28與行走支架26聯(lián)動，從而帶動行走支架26以一號轉軸25為旋轉中心進行順時針向內側旋轉運動，實現(xiàn)了輪式行走裝置2的收縮，當行走轉輪213脫離地面時，整個履帶行走裝置I與地面接觸，通過驅動電機12的轉動帶動行走帶輪14的旋轉，從而帶動行走履帶16的運動，履帶行走裝置I主要用于本發(fā)明的行走、移動和轉向，且履帶行走裝置I通過采用履帶式結構更加便于坑洼地勢地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強;通過履帶行走裝置I和輪式行走裝置2的配合轉換，提高了本發(fā)明的行走能力。
[0031 ] 如圖4和圖5所示，所述的Stewart并聯(lián)機構4包括定平臺41、動平臺42、連接座43、上球鉸鏈44、電動推桿45、擋盤座46、下球鉸鏈47、三角座48和限位彈簧49;所述的連接座43和三角座48數量為三，上球鉸鏈44、電動推桿45、擋盤座46和下球鉸鏈47的數量均為六，所述的定平臺41和動平臺42均呈圓形狀結構，動平臺42位于定平臺41正上方，連接座43安裝在定平臺41的上端面上，且連接座43在定平臺41上呈正三角形位置布置，三角座48安裝在動平臺42下端面上，且連接座43和三角座48之間的安裝位置兩兩交錯，且三角座48呈正三角形柱體結構，三角座48沿其垂直中心線分別對稱設置有傾斜面，傾斜面上開設有與下球鉸鏈47下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動推桿45底端通過上球鉸鏈44與連接座43相連接，電動推桿45頂端與擋盤座46下端相連接，擋盤座46上端與下球鉸鏈47—端相連接，下球鉸鏈47另一端安裝在三角座48上，限位彈簧49繞套在電動推桿45上，且限位彈簧49 一端與電動推桿45相連接，限位彈簧49另一端與擋盤座46相連接;通過電動推桿45的上下伸縮運動，從而帶動動平臺42的上下往復運動，且通過限位彈簧49增加了動平臺42的平穩(wěn)性，本發(fā)明采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機構4，與串聯(lián)機構相比剛度大，結構穩(wěn)定，承載能力強且微動精度高，Stewart并聯(lián)機構4在空間內可進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，且運動柔性好、運動空間小、運動速度快、運動靈活性好，將Stewart并聯(lián)機構4應用到本發(fā)明中，一方面起到了對清理裝置5方位角度的整體調節(jié)，便于本發(fā)明各種姿態(tài)全方位對排水溝清理作業(yè)的進行，實現(xiàn)了柔性清理作業(yè)的功能，另一方面對清理裝置5起到了減震的效果，使得清理裝置5在本發(fā)明行走顛簸狀態(tài)下始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止抖動性過大對清理裝置5清理作業(yè)產生影響。
[0032 ]如圖6至圖8所示，所述的清理裝置5包括清理轉臺51、從動支座52、從動轉桿53、從動支架54、主動轉桿55、主動支架56、主動液壓缸57、轉動銷58、過渡轉桿59、主動支座510和鏟斗511;所述的從動支座52位于清理轉臺51上端面后側方，且從動支座52與清理轉臺51固連，從動支架54底端通過從動轉桿53固定在從動支座52上，且從動支架54呈階梯狀結構，從動支架54頂端通過主動轉桿55與主動支架56上端相連接，且主動支架56采用可伸縮式柵欄狀結構，主動支架56中部位置處設置有伸縮塊，伸縮塊底端面上設置有連接耳座，主動液壓缸57—端與伸縮塊底端面上的連接耳座之間通過轉動銷58進行連接，主動液壓缸57另一端通過過渡轉桿59安裝在主動支座510上，主動支座510呈U型結構，且主動支座510固定在清理轉臺51上端面前側方，且主動支座510、從動支座52以及清理轉臺51的圓心位于同一條直線上，鏟斗511安裝在主動支架56下端;通過清理轉臺51可以帶動整個清理裝置5在水平面上的轉動，通過主動支架56的伸縮運動可以調節(jié)鏟斗511伸出的長度，通過主動液壓缸57的伸縮運動從而調節(jié)主動支架510在垂直面上的張開角度，且鏟斗511與主動支架56相連，從而實現(xiàn)了鏟斗511垂直面角度的調節(jié)，且清理裝置5采用平面四連桿運動原理，角度調節(jié)快速便捷，聯(lián)動性好，穩(wěn)定性強。
[0033]如圖8所示，所述的鏟斗511包括鏟斗導槽5111、移動鄂板5112、電動伸縮桿5113、固定圓臺5114、固定鏟爪5115、移動鏟爪5116、導向圓筒5117和調節(jié)圓桿5118;所述的鏟斗導槽5111橫截斷面為扇形狀空心殼體結構，移動鄂板5112數量為二，移動鄂板5112沿鏟斗導槽5111的縱向中心軸線分別對稱布置，且移動鄂板5112內側端安裝在鏟斗導槽5111內部，移動鄂板5112外側端為扇形狀結構，移動鄂板5112外側上端中心位置處設置有安裝盤，電動伸縮桿5113采用可調速雙向伸縮桿，電動伸縮桿5113左右兩端分別通過固定圓臺5114固定在移動鄂板5112外側上端中心位置處的安裝盤上，固定鏟爪5115固定在鏟斗導槽5111正前端位置處，固定鏟爪5115呈條形狀結構，固定鏟爪5115前端設置有固定鏟刀，移動鏟爪5116分別位于固定鏟爪5115左右兩側，且移動鏟爪5116沿移動鄂板5112分別等間距布置，移動鏟爪5116后端與移動鄂板5112相連接，移動鏟爪5116前端設置有移動鏟刀，導向圓筒5117穿過固定鏟爪5115，且導向圓筒5117與固定鏟爪5115固連，導向圓筒5118沿固定鏟爪5115側邊均勻布置，調節(jié)圓桿5118—端依次穿過移動鏟爪5116安裝在導向圓筒5117內部，調節(jié)圓桿5118另一端固定在移動鄂板5112內側壁上;具體進行清理作業(yè)時，根據待清理排水溝的寬度調節(jié)鏟斗511的寬度，通過電動伸縮桿5113的雙向同步同速向兩端的伸展運動，帶動移動鄂板5112在鏟斗導槽5111內向兩側同步向外運動，導向圓筒5117和調節(jié)圓桿5118的配合使用為鏟斗511寬度的調節(jié)起到了支撐作用，鏟斗511清理作業(yè)時寬度可調，且調節(jié)方便，便于對不同寬度的排水溝進行清理作業(yè)，適用性強，同時鏟斗511采用的固定鏟斗5115和移動鏟斗5116的鋒利性高，作業(yè)能力強，刮鏟速度快。
[0034]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種公路排水溝清理智能機器人，其特征在于:包括履帶行走裝置、輪式行走裝置、電動轉臺、Stewart并聯(lián)機構和清理裝置;所述的輪式行走裝置數量為四，且輪式行走裝置分別對稱布置在履帶行走裝置左右兩側，電動轉臺位于履帶行走裝置上端中心位置處，且電動轉臺與履帶行走裝置固連，Stewart并聯(lián)機構位于電動轉臺與清理裝置之間，且Stewart并聯(lián)機構下端與電動轉臺相連接，Stewart并聯(lián)機構上端與清理裝置相連接;其中: 所述的輪式行走裝置包括行走固定板、行走滑軌、行走滑塊、行走耳座、一號轉軸、行走支架、二號轉軸、行走支撐桿、轉動塊、行走電機、行走電機架、行走軸和行走轉輪;所述的行走滑軌固定在行走固定板下端面上，行走滑塊安裝在行走滑軌上，且行走滑塊上端為凹型結構，行走滑塊下端為倒立的U型結構，行走耳座位于行走滑軌后端位置處，且行走耳座與行走固定板固連，行走支架上端通過一號轉軸與行走耳座相連接，行走支架中部位置處設置有行走連接桿，行走支撐桿一端通過二號轉軸與行走滑塊下端相連接，行走支撐桿另一端通過轉動塊與行走支架中部的行走連接桿相連接，且行走支撐桿為氣動可伸縮式結構，行走電機通過行走電機架固定在行走支架外側壁上，且行走電機主軸與行走軸相連接，行走軸兩端分別固定在行走支架下端的左右內側壁上，行走轉輪安裝在行走軸中部位置處； 所述的Stewart并聯(lián)機構包括定平臺、動平臺、連接座、上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧;所述的連接座和三角座數量為三，上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座和下球鉸鏈的數量均為六，所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，動平臺位于定平臺正上方，連接座安裝在定平臺的上端面上，且連接座在定平臺上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動平臺下端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯，且三角座呈正三角形柱體結構，三角座沿其垂直中心線分別對稱設置有傾斜面，傾斜面上開設有與下球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動推桿底端通過上球鉸鏈與連接座相連接，電動推桿頂端與擋盤座下端相連接，擋盤座上端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動推桿上，且限位彈簧一端與電動推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤座相連接； 所述的清理裝置包括清理轉臺、從動支座、從動轉桿、從動支架、主動轉桿、主動支架、主動液壓缸、轉動銷、過渡轉桿、主動支座和鏟斗;所述的從動支座位于清理轉臺上端面后側方，且從動支座與清理轉臺固連，從動支架底端通過從動轉桿固定在從動支座上，且從動支架呈階梯狀結構，從動支架頂端通過主動轉桿與主動支架上端相連接，且主動支架采用可伸縮式柵欄狀結構，主動支架中部位置處設置有伸縮塊，伸縮塊底端面上設置有連接耳座，主動液壓缸一端與伸縮塊底端面上的連接耳座之間通過轉動銷進行連接，主動液壓缸另一端通過過渡轉桿安裝在主動支座上，主動支座呈U型結構，且主動支座固定在清理轉臺上端面前側方，且主動支座、從動支座以及清理轉臺的圓心位于同一條直線上，鏟斗安裝在主動支架下端。2.根據權利要求1所述的一種公路排水溝清理智能機器人，其特征在于:所述的履帶行走裝置包括底盤、驅動電機、驅動軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅動電機、鎖緊扣和行走履帶的數量均為二，驅動軸和行走帶輪數量為四；所述的底盤呈矩形結構，底盤前后兩端分別開設有安裝槽，驅動電機分別固定在底盤前后兩側的安裝槽內，且驅動電機采用雙軸同步輸出電機，驅動軸一端與驅動電機輸出軸相連接，驅動軸另一端與行走帶輪相連接，且驅動軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側均勻設置有半圓形防滑條。3.根據權利要求1所述的一種公路排水溝清理智能機器人，其特征在于:所述的鏟斗包括鏟斗導槽、移動鄂板、電動伸縮桿、固定圓臺、固定鏟爪、移動鏟爪、導向圓筒和調節(jié)圓桿；所述的鏟斗導槽橫截斷面為扇形狀空心殼體結構，移動鄂板數量為二，移動鄂板沿鏟斗導槽的縱向中心軸線分別對稱布置，且移動鄂板內側端安裝在鏟斗導槽內部，移動鄂板外側端為扇形狀結構，移動鄂板外側上端中心位置處設置有安裝盤，電動伸縮桿采用可調速雙向伸縮桿，電動伸縮桿左右兩端分別通過固定圓臺固定在移動鄂板外側上端中心位置處的安裝盤上，固定鏟爪固定在鏟斗導槽正前端位置處，固定鏟爪呈條形狀結構，固定鏟爪前端設置有固定鏟刀，移動鏟爪分別位于固定鏟爪左右兩側，且移動鏟爪沿移動鄂板分別等間距布置，移動鏟爪后端與移動鄂板相連接，移動鏟爪前端設置有移動鏟刀，導向圓筒穿過固定鏟爪，且導向圓筒與固定鏟爪固連，導向圓筒沿固定鏟爪側邊均勻布置，調節(jié)圓桿一端依次穿過移動鏟爪安裝在導向圓筒內部，調節(jié)圓桿另一端固定在移動鄂板內側壁上。
【文檔編號】B62D55/04GK106088197SQ201610471271
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月23日
【發(fā)明人】吳燕
【申請人】安慶市蒲公英水電安裝工程有限公司