水上多功能清撈船的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及水上作業(yè)工具技術領域，特別是涉及一種水上多功能清撈船。
【背景技術】
[0002]水上多功能清撈船適用于清除、拆除內河、庫區(qū)及沿海等水面的遺棄物或違章設置的漁網、網箱等水面設施，以及打撈水面漂浮物等水面清污工程。現(xiàn)有的水上多功能清撈船功能單一，多針對于清除河溝湖叉里的雜草、水生植物，或者針對于水面漂浮物的打撈。對于水面被遺棄的人工設置物或違章設置的漁網、網箱等水面設施的清理、拆除工程無能為力，難以滿足這種水上清撈、拆違工程的特殊需要。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明是針對現(xiàn)有技術存在的問題，其目的在于提供一種操作靈巧，可滿足水上各種清撈、特別是違章設置物的違拆工程的需要。
[0004]—種水上多功能清撈船，包括船體及設置在船體上的清撈裝置，清撈裝置包括底座，安裝在底座上的機械臂結構以及安裝在機械臂結構上的抓手結構，底座設置在船體上，機械臂結構包括鉸接支架、第一鉸接臂、第二鉸接臂、第一驅動缸以及第二驅動缸，鉸接支架固設在底盤上，第一鉸接臂鉸接在鉸接支架上并且通過第一驅動缸驅動第一鉸接臂繞其鉸接處擺動，第二鉸接臂鉸接在第一鉸接臂的末端，并且第一鉸接臂上設置有第二驅動缸，第二驅動缸驅動第二鉸接臂繞其鉸接處擺轉，抓手結構設置在第二鉸接臂的末端，抓手結構包至少一夾爪塊以及驅動夾爪塊運動的夾爪驅動機構。
[0005]進一步地，所述抓手結構包括三對夾爪塊，每一對夾爪塊包括上下兩個夾爪塊，上方的三個夾抓塊并列地連接在一上塊條上，下方的三個夾抓塊并列地連接在一下塊條上，上方的三個夾抓塊與下方的三個夾抓塊相對應配合，上塊條通過一上連接桿鉸接至第二鉸接臂末端，下塊條通過一下連接桿鉸接至第二鉸接臂末端，所述夾爪驅動機構包括兩氣缸，其中一氣缸連接在第二鉸接臂與上連接桿之間，另一氣缸連接在第二鉸接臂與下連接桿之間。
[0006]進一步地，所述抓手結構卸除上方的夾爪塊而僅保留下方的夾爪塊。
[0007]進一步地，所述抓手結構卸除下方的夾爪塊而僅保留上方的夾爪塊。
[0008]進一步地，所述抓手結構選用抓手、圓鋸或者網兜。
[0009]進一步地，所述抓手結構采用感應式抓手，夾爪驅動機構包括頂架、驅動組件及下壓位感應裝置，所述頂架包括一底板、設置在底板的二側壁以及連接在二側壁頂端的頂壁，所述驅動組件包括用以驅動夾持塊相向或相反方向移動的驅動缸，所述驅動缸安裝在底板上且位于兩側壁之間，所述下壓位感應裝置包括感應控制器以及與感應控制器配合的感測器，感應控制器包括套筒、銷桿、抵壓塊、感應盤以及彈簧，套筒固設在頂架上，銷桿的頂端設置有感應盤，銷桿穿過套筒，銷桿的底端安裝有抵壓塊，彈簧安裝在套筒內供彈力維持銷桿向下抵持狀態(tài)，感測器安裝在側壁上，外力頂持銷桿的底端的抵壓塊使得銷桿連同其頂端的感應盤上升與感測器感應，以驅動驅動組件動作。
[0010]進一步地，所述底板的兩側相對二側壁伸出而對應地形成外側承載壁，驅動組件包括與驅動缸伸縮端連接的滑塊，滑塊安裝在二外側承載壁上，滑塊上分別安裝有夾爪塊。
[0011]進一步地，所述感應控制器包括擋位片，所述銷桿包括一配合段以及與配合段連接的一抵持段，抵持段的直徑較配合段的直徑大，所述套筒為一端開口一端封擋的管體，包括端壁及周壁，周壁與端壁圍成一中心槽，中心槽呈階梯槽結構，具有鄰接槽口一側的第一槽段以及鄰接端壁一側的第二槽段，第一槽段的直徑較第二槽段的直徑大，所述端壁上開設中心孔與所述中心槽連通，中心孔的直徑與配合段的直徑相當，所述擋位片套設在銷桿的配合段上，擋位片的直徑與第一槽段的直徑相當，所述彈簧套設在銷桿的配合段上，銷桿套設在套筒內，其配合段穿過端壁上的中心孔穿出，擋位片與彈簧容置在中心槽內，擋位片配合第一槽段，彈簧壓縮在擋位片與端壁之間。
[0012]進一步地，所述感應控制器包括限位調整塊，所述配合段周面上形成有螺紋，所述限位調整塊螺接在配合段上與端壁的外側抵持。
[0013]進一步地，所述配合段上設置一螺母，其套設在配合段上并抵持所述限位調整塊。
[0014]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明所述的水上多功能清撈船通過設置清撈裝置，清撈裝置結構簡單，使用靈巧，便于抓手結構的布位，可以便捷地實施清撈、拆違、以及打撈水面漂浮物等清污工作。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明較佳實施例水上多功能清撈船的主視示意圖；
[0016]圖2為圖1所不的水上多功能清攜船的俯視圖；
[0017]圖3為圖1所示的水上多功能清撈船的抓手結構僅為一下夾爪塊的示意圖；
[0018]圖4為圖1所示的水上多功能清撈船的抓手結構僅為一上夾爪塊的示意圖；
[0019]圖5為本發(fā)明水上多功能清撈船的抓手結構另一較佳實施例結構示意圖；
[0020]圖6為用于圖5所示的抓手結構上的感應控制器的立體圖；
[0021]圖7為圖6所示的感應控制器的截面圖。
【具體實施方式】
[0022]下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合，下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本發(fā)明。
[0023]如圖1、圖2所示，一種水上多功能清撈船，包括船體10及設置在船體10上的清撈裝置20。清撈裝置20包括底座21，安裝在底座21上的機械臂結構30以及安裝在機械臂結構30上的抓手結構40。底座21包括轉盤，可轉動地設置在船體10上。機械臂結構30包括鉸接支架31、第一鉸接臂32、第二鉸接臂33、第一驅動缸34以及第二驅動缸35。鉸接支架31固設在轉盤上，第一鉸接臂32鉸接在鉸接支架31上并且通過第一驅動缸34驅動第一鉸接臂32繞其鉸接處擺動，第二鉸接臂33鉸接在第一鉸接臂32的末端，并且第一鉸接臂32上設置有第二驅動缸35，第二驅動缸35驅動第二鉸接臂33繞其鉸接處擺轉。抓手結構40設置在第二鉸接臂33的末端，抓手結構40包至少一夾爪塊41以及驅動夾爪塊運動的夾爪驅動機構。
[0024]圖1、圖2中，所示的抓手結構40包括三對夾爪塊41，每一對夾爪塊41包括上下兩個夾爪塊41，上下兩個夾爪塊41相對夾持或打開，實現(xiàn)對物件的夾取或釋放。具體地，上方的三個夾抓塊41并列地連接在一上塊條42上，下方的三個夾抓塊41并列地連接在一下塊條上，且上方的三個夾抓塊41與下方的三個夾抓塊41相對應配合，上塊條42通過一上連接桿43鉸接至第二鉸接臂33末端，下塊條通過一下連接桿鉸接至第二鉸接臂33末端。夾爪驅動機構選用兩氣缸，其中一氣缸連接在第二鉸接臂33與上連接桿43之間，另一氣缸連接在第二鉸接臂33與下連接桿之間。如此，通過兩氣缸分別驅動上連接桿43、下連接桿43繞各自的鉸接處擺轉，可實現(xiàn)上下夾爪塊41的相對夾持或打開?？梢岳斫?，本實施例中，抓手結構40為三對夾爪塊41，抓手結構40亦可為一對夾持爪塊41，或者其他數(shù)量對數(shù)。進一步地，參閱圖3，抓手結構40亦可卸除上方的夾爪塊41而僅保留下方的夾爪塊41，如此，抓手結構40可用于向上撈取。參閱圖4，抓手結構40亦可卸除下方的夾爪塊41而僅保留上方的夾爪塊41，如此，抓手結構40可用于向下爬。
[0025]請參閱圖5，所示為另一較佳實施方式的抓手結構，為一種感應式抓手，包括夾爪驅動機構以及夾爪塊60，夾爪驅動機構包括頂架51、驅動組件52及下壓位感應裝置53。
[0026]所述頂架51用于承載和安裝驅動組件52以及下壓位感應裝置53。頂架51包括一底板511、平行地設立在底板511上的二側壁512以及連接在二側壁512頂端的頂壁513，側壁512之間容置有控制系統(tǒng)或其他必要組件。
[0027]所述底板511兩側相對二側壁512伸出形成外側承載壁514，兩外側承載壁514上分別安裝所述下壓位感應裝置53。所述底板511的底面設置有若干個導向限位軸122，導向限位軸122用于驅動組件2夾持時導向并對物件抵持限位，防止抓手結構過度下壓，損壞所述下壓位感應裝置53。
[0028]驅動組件52包括驅動缸(圖未示)以及與驅動缸伸縮端連接的滑塊521，驅動缸安裝在底板511上的兩側壁512之間；滑塊521安裝在二外側承載壁514上，驅動缸的伸縮端穿出側壁512與滑塊521連接，驅動滑塊521在外側承載壁514上滑動。夾爪塊60分別安裝在滑塊521上且分別位于外側承載壁514的側面。兩個驅動缸分別驅動兩個滑塊521移動，從而帶動夾抓塊60相對或相向移動從而夾持物件或釋放物件。抓手結構抓取不同的物件，可更換不同的夾抓塊60即可。
[0029]下壓位感應裝置53安裝在頂架51上用來檢測待感應式抓手下壓后相對夾持物件的位置，以觸發(fā)信號使夾爪塊60動作。所述下壓位感應裝置53包括感應控制器70以及與感應控制器配合的感測器80。感應控制器70包括套筒71、銷桿72以及抵壓塊73。所述套筒71穿過并固定在外側承載壁514上，銷桿72套設在套筒71內并配合有安裝在套筒71內的彈簧復位結構(圖未示)，彈簧復位結構提供彈力維持銷桿72向下抵持的狀態(tài)。所述抵壓塊73安裝在套筒71底端并與銷桿72