本實用新型屬于水利機械領(lǐng)域，特別涉及一種清污機。

背景技術(shù)：

水利設(shè)施中常有攔水閘門或攔水壩或水利發(fā)電設(shè)備等，為了保證攔水閘門的正常啟閉或水利發(fā)電設(shè)備的安全運轉(zhuǎn)以及河道的清潔，需要對攔水閘門、攔水壩前及水利發(fā)電設(shè)備進水口處的雜物進行攔截和清理。例如，在攔水閘門前設(shè)置攔污柵，將污物進行攔截，然后通過人工或設(shè)備對污物進行清理。對于攔污柵前集中的污物，采用機械設(shè)備對其進行清除也是較為普遍的，現(xiàn)有技術(shù)中有采用挖掘機及類似設(shè)備進行污物打撈，遠離攔污柵柵面一段距離的污物可以方便地被撈取，然而靠近攔污柵或直接貼附在攔污柵上的污物則無法清除，為了盡量將靠近攔污柵或直接貼附在攔污柵上的污物清除，操作人員冒險將挖斗或抓污斗靠近攔污柵，由于人為原因，不僅無法將攔污柵上的污物清除，甚至造成攔污柵和抓污斗的損毀事故。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種能徹底清除攔污柵柵面前及柵面上的污物的清污機。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取以下技術(shù)方案：一種清污機，包括抓污斗，所述的抓污斗設(shè)置于擺臂機構(gòu)的懸置端，擺臂機構(gòu)驅(qū)動抓污斗沿攔污柵的柵面自上而下移動，抓污斗的收污口的指向與攔污柵的柵面方向吻合。

上述技術(shù)方案中，擺臂機構(gòu)帶動抓污斗順沿攔污柵的柵面自上而下移動，移動過程中抓污斗對柵面上的污物進行約束集中，然后抓污斗實施收口動作撈取污物，并且抓污斗的收污口的指向與攔污柵的柵面方向吻合，清污時依靠擺臂機構(gòu)帶動抓污斗強行下壓抓取污物，徹底清除攔污柵柵面前及柵面上的污物，有效提高清污效果和清污效率。

附圖說明

圖1為清污機待機狀態(tài)示意圖；

圖2為清污機清理狀態(tài)示意圖。

具體實施方式

結(jié)合圖1和2對本實用新型做進一步的說明：

一種清污機，包括抓污斗10，所述的抓污斗10設(shè)置于擺臂機構(gòu)的懸置端，擺臂機構(gòu)驅(qū)動抓污斗10沿攔污柵1的柵面自上而下移動，抓污斗10的收污口11的指向與攔污柵1的柵面方向吻合。擺臂機構(gòu)帶動抓污斗10順沿攔污柵1的柵面自上而下移動，移動過程中抓污斗10對柵面上的污物進行約束集中，隨后抓污斗10實施收口動作撈取污物，并且抓污斗10的收污口11的指向與攔污柵1的柵面方向吻合，清污時依靠擺臂機構(gòu)帶動抓污斗10強行下壓抓取污物，徹底清除攔污柵1柵面前及柵面上的污物，有效提高清污效果和清污效率。

所述的擺臂機構(gòu)包括第一擺臂20、第二擺臂30，第一擺臂20的一端與移動臺車100由第一鉸接軸40鉸接，第一擺臂20的另一端與第二擺臂30的一端由第二鉸接軸50鉸接，第二擺臂30的另一端由第三鉸接軸60與抓污斗10鉸接，第一擺臂20與移動臺車100之間設(shè)置有驅(qū)動兩者繞第一鉸接軸40相對轉(zhuǎn)動的第一油缸70，第一擺臂40與第二擺臂30之間設(shè)置有驅(qū)動兩者繞第二鉸接軸50相對轉(zhuǎn)動的第二油缸80，所述的第一鉸接軸40、第二鉸接軸50相互平行且位于水平方向。設(shè)有油缸用于驅(qū)動各擺臂，調(diào)整第一擺臂20與移動臺100之間的夾角、第一擺臂20與第二擺臂30之間的夾角，從而相對應(yīng)的調(diào)整抓污斗10的行走軌跡，保證抓污斗10始終順沿攔污柵1的柵面自上而下移動，隨后實施收口動作清理污物。

所述的第二擺臂30與抓污斗10之間設(shè)置有驅(qū)動兩者繞第三鉸接軸60轉(zhuǎn)動的第三油缸90，所述的第一鉸接軸40、第二鉸接軸50及第三鉸接軸60相互平行且位于水平方向。設(shè)有第三油缸90用于調(diào)整抓污斗10與第二擺臂30的相對位置，保證抓污斗10的收污口11朝向與攔污柵1的柵面匹配，確保收污口11合攏最大程度的抓取污物。

所述的第一擺臂20與轉(zhuǎn)塔臺101之間由第一鉸接軸40鉸接，轉(zhuǎn)塔臺101轉(zhuǎn)動設(shè)置在移動臺車100上，轉(zhuǎn)塔臺101的回轉(zhuǎn)軸芯位于鉛垂方向。抓污斗10撈取污物之后返回至攔污柵1上方，轉(zhuǎn)塔臺101的回轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)帶動擺臂機構(gòu)轉(zhuǎn)動，隨后將抓污斗10的污物倒入移動臺車100邊側(cè)的收集裝置內(nèi)，繼續(xù)下一步的撈取動作。

第一油缸70、第二油缸80、第三油缸90上皆設(shè)有檢測油缸活塞桿位移的位置傳感器，所述的位置傳感器采集信息傳遞給主控制單元，主控制單元再輸送控制信號至液壓控制單元控制油缸伸縮。位置傳感器用于確定油缸活塞桿的伸縮位移，主控制單元根據(jù)伸縮位移判斷擺臂和抓污斗10的位置關(guān)系，隨后主控制單元得出數(shù)模圖，輸送控制信號至液壓控制單元從而控制油缸伸縮，確保抓污斗10的移動軌跡始終順沿攔污柵1的柵面自上而下。

所述的位置傳感器為位移傳感器或流量傳感器。位移傳感器直接用于檢測油缸工作時活塞桿的伸縮位置變化，將數(shù)據(jù)反饋給主控制單元判斷活塞桿位移；流量傳感器用于感應(yīng)油缸內(nèi)液壓油的體積變化，主控制單元根據(jù)反饋而來的流量變化數(shù)據(jù)而計算得出相應(yīng)的活塞桿伸縮量。

進一步的方案，所述的主控制單元還接收攔污柵1的柵面傾斜角度信息和抓污斗10的初始位置信息。主控制單元接收到柵面的傾斜角度和抓污斗10的初始位置信息，然后與油缸工作活塞桿的伸縮位置進行對比，從而確切的規(guī)劃擺臂的移動，確保抓污斗10始終順沿攔污柵1的柵面自上而下移動。

再進一步的方案，所述的主控制單元連接有存儲單元，存儲單元用于貯存攔污柵1的柵面的傾斜角度信息。每次工作之后，存儲單元都會存儲此次工作的柵面傾斜角度信息、抓污斗10的初始位置信息及擺臂帶動抓污斗10的運行軌跡數(shù)模圖，相應(yīng)的在下次工作時，主控制單元可調(diào)出數(shù)據(jù)庫進而對比分析數(shù)據(jù)，從而快速的發(fā)出控制指令使抓污斗10沿柵面自上而下移動。