本實(shí)用新型涉及一種城市下水道疏通機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的發(fā)展，城市的現(xiàn)代化建設(shè)，大量的市政下水道被安裝在路面下。每逢有大量降水降雪時(shí)，政府部門都提前組織疏通、清理下水道，而在疏通、清理時(shí)會(huì)遇到很棘手的問題，如：管道規(guī)格參差不齊，形狀各異，某些管道甚至無法進(jìn)人，現(xiàn)有清理工具無法實(shí)現(xiàn)完全疏通，人工疏通價(jià)格高昂。因此由于以上原因造成的疏通不利，導(dǎo)致了在暴雨來臨之時(shí)，路面成河，地下商場(chǎng)及停車場(chǎng)更是慘不忍睹。我國國內(nèi)市場(chǎng)上的下水道疏通設(shè)備是早年設(shè)計(jì)生產(chǎn)的傳統(tǒng)設(shè)備，只能起到輔助人工疏通的作用，在疏通下水道時(shí)要花費(fèi)高昂的人力成本，且傳統(tǒng)設(shè)備具有使用局限性大，疏通效果差的缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種可以適應(yīng)不同路況的城市下水道疏通機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型包括底盤，在底盤的側(cè)面設(shè)有若干個(gè)機(jī)械腳體，所述機(jī)械腳體包括第六轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第七轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第八轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第一機(jī)械腳臂和第二機(jī)械腳臂，第六轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與底盤連接，在第六轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)上設(shè)有第三固定座，第七轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)設(shè)在第三固定座上，第一機(jī)械腳臂的一端與第七轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端連接，第一機(jī)械腳臂的另一端與第八轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端連接，第八轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)設(shè)在第二機(jī)械腳臂上，在第二機(jī)械腳臂的下部設(shè)有機(jī)械足。第六轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)工作的時(shí)候可以使第六轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)相對(duì)于底盤發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使第一機(jī)械腳臂相對(duì)于底盤發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)第七轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第八轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，可以使第一機(jī)械腳臂、第二機(jī)械腳臂相對(duì)上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)行走動(dòng)作，可以適應(yīng)不同的路況。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)械足包括支撐底座和若干個(gè)伸縮桿，支撐底座與第二機(jī)械腳臂鉸接，在支撐底座的底部設(shè)有若干個(gè)圓柱狀的凸臺(tái)，伸縮桿的一端與支撐底座鉸接，伸縮桿的另一端鉸接設(shè)有機(jī)械腳趾，機(jī)械腳趾與支撐底座鉸接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，在第二機(jī)械腳臂的外側(cè)面設(shè)有第一連接軸，在第二機(jī)械腳臂與支撐底座的鉸接處設(shè)有第二連接軸，在第一連接軸和第二連接軸之間設(shè)有第一連接桿，第一連接桿上套有彈簧件。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，在底盤的兩個(gè)側(cè)面各設(shè)有三個(gè)固定部，每個(gè)固定部設(shè)有一個(gè)機(jī)械腳體。

綜上所述，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是可以適應(yīng)不同路況。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式來對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的旋轉(zhuǎn)裝置的示意圖。

圖3為本實(shí)用新型的第一固定座、連桿和機(jī)械臂連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為圖1的標(biāo)記A的放大示意圖。

具體實(shí)施方式

由圖1至圖4所示，本實(shí)用新型包括底盤1、行走機(jī)構(gòu)、第一固定座2、連桿3、機(jī)械臂4和旋轉(zhuǎn)裝置，所述第一固定座2設(shè)在底盤1的上端面，所述第一固定座2包括與底盤1連接的固定底板5，在固定底板5的兩端垂直設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)側(cè)板6和第二旋轉(zhuǎn)側(cè)板7，在第一旋轉(zhuǎn)側(cè)板6上設(shè)有第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)8，在第二旋轉(zhuǎn)側(cè)板7上設(shè)有第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)9，機(jī)械臂4的底端設(shè)在第一旋轉(zhuǎn)側(cè)板6和第二旋轉(zhuǎn)側(cè)板7之間且機(jī)械臂4的底端與第一旋轉(zhuǎn)側(cè)板6和第二旋轉(zhuǎn)側(cè)板7鉸接，第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)8的驅(qū)動(dòng)端與機(jī)械臂4的底端連接，機(jī)械臂4的上端與旋轉(zhuǎn)裝置鉸接，連桿3的上端與旋轉(zhuǎn)裝置鉸接，連桿3的下端鉸接有連接板10，連接板10的一端與第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)9的驅(qū)動(dòng)端連接，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括與機(jī)械臂4鉸接的第二固定座11，在第二固定座11上設(shè)有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)端連接有旋轉(zhuǎn)臂12，旋轉(zhuǎn)臂12上設(shè)有鉆頭體，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)13、第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)14、第五轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)15和連接座16，旋轉(zhuǎn)臂12與連接座16一端連接，連接座16的另一端設(shè)有第一轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪17，在第一轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪17的端面設(shè)有第二轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪18，在第二轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪18的端面設(shè)有第三轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪19，且第一轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪17的直徑大于第二轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪18，第二轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪18的直徑大于第三轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪19，在第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)13的驅(qū)動(dòng)端設(shè)有第四轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪20，在第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)14的驅(qū)動(dòng)端設(shè)有第五轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪21，在第五轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)15的驅(qū)動(dòng)端設(shè)有第六轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪22，第四轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪20與第一轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪17相嚙合，第五轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪21與第二轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪18相嚙合，第六轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪22與第三轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪19相嚙合，所述鉆頭體包括第一圓錐臺(tái)體23、第二圓錐臺(tái)體24和四個(gè)鉆片25，第一圓錐臺(tái)體23的底部與旋轉(zhuǎn)臂12連接，第一圓錐臺(tái)體23的頂部與第二圓錐臺(tái)體24的底部連接，第一圓錐臺(tái)體23的側(cè)面和第二圓錐臺(tái)體24的側(cè)面設(shè)有齒條，鉆片25分別在第一圓錐臺(tái)體23和第二圓錐臺(tái)體24的側(cè)面連接，鉆片25的表面設(shè)有齒條，鉆片25的前端為尖角形狀，所述行走機(jī)構(gòu)包括六個(gè)機(jī)械腳體26，在底盤1的兩個(gè)側(cè)面各設(shè)有三個(gè)固定部27，每個(gè)固定部27設(shè)有一個(gè)機(jī)械腳體26，所述機(jī)械腳體26包括第六轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)28、第七轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)29、第八轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)30、第一機(jī)械腳臂31和第二機(jī)械腳臂32，第六轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)28的驅(qū)動(dòng)端與底盤1的固定部27連接，在第六轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)28上設(shè)有第三固定座33，第七轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)29設(shè)在第三固定座33上，第一機(jī)械腳臂31的一端與第七轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)29的驅(qū)動(dòng)端連接，第一機(jī)械腳臂31的另一端與第八轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)30的驅(qū)動(dòng)端連接，第八轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)30設(shè)在第二機(jī)械腳臂32上，在第二機(jī)械腳臂32的下部設(shè)有機(jī)械足，所述機(jī)械足包括支撐底座34和三個(gè)伸縮桿35，支撐底座34與第二機(jī)械腳臂32鉸接，在支撐底座34的底部設(shè)有四個(gè)圓柱狀的凸臺(tái)36，伸縮桿35的一端與支撐底座34鉸接，伸縮桿35的另一端鉸接設(shè)有機(jī)械腳趾37，機(jī)械腳趾37與支撐底座34鉸接，在第二機(jī)械腳臂32的外側(cè)面設(shè)有第一連接軸38，在第二機(jī)械腳臂32與支撐底座34的鉸接處設(shè)有第二連接軸39，在第一連接軸38和第二連接軸39之間設(shè)有第一連接桿40，第一連接桿40上套有彈簧件41，在底盤1上設(shè)有液氮存儲(chǔ)裝置42，在機(jī)械臂4的兩側(cè)設(shè)有液氮發(fā)射裝置43，在底盤1上還設(shè)有攝像頭裝置，在底盤1內(nèi)設(shè)有控制器和無線收發(fā)裝置，控制器分別與攝像頭裝置和無線收發(fā)裝置連接。

第六轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)28工作的時(shí)候可以使第六轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)28相對(duì)于底盤1發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使第一機(jī)械腳臂31相對(duì)于底盤1發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)第七轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)29、第八轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)30，可以使第一機(jī)械腳臂31、第二機(jī)械腳臂32相對(duì)上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)行走動(dòng)作，機(jī)器人移動(dòng)到下水道的堵塞處，通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)8來調(diào)節(jié)機(jī)械臂4的角度，同時(shí)通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)9作用連桿3來調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)裝置的角度，這樣可以適應(yīng)管道中不同的堵塞物形狀進(jìn)行作業(yè)，通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)13、第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)14、第五轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)15逐級(jí)驅(qū)動(dòng)連接座16轉(zhuǎn)動(dòng)，連接座16帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂12轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣相對(duì)于一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定牢固，使得旋轉(zhuǎn)臂12上的鉆頭體可以更穩(wěn)定的將堵塞物分解掉。因?yàn)榈谝粓A錐臺(tái)體23的側(cè)面和第二圓錐臺(tái)體24的側(cè)面設(shè)有齒條、鉆片25的表面設(shè)有齒條，這樣鉆頭體在作用堵塞物時(shí)，可以更容易的進(jìn)入到堵塞物中并將堵塞物分解。當(dāng)遇較大堆積物時(shí)，開始疏通作業(yè)，先用液氮發(fā)射裝置43將堆積物迅速冷卻，使其硬度、強(qiáng)度都大幅下降，然后通過轉(zhuǎn)頭體將堆積物切割、打碎，當(dāng)水流來時(shí)自然會(huì)將很小塊的下水道堵塞物沖走，從而達(dá)到疏通效果。通過無線收發(fā)裝置可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控，同時(shí)攝像頭裝置可以將實(shí)時(shí)的信息反饋給用戶。