本實(shí)用新型涉及的是一種用于大型混凝土管道內(nèi)表面爬行作業(yè)的裝置。

背景技術(shù)：
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隨著大型水電站數(shù)量大幅度地增多，提供水輪機(jī)工作水的大型混凝土供水管道也越來越多，對直徑在五米以上、高度差在七八十米左右、傾斜角60°左右、長度在一二百米以上甚至更長的混凝土供水管道的檢查和維護(hù)已迫在眉睫，但現(xiàn)在還是采用人工搭腳手架的方式來檢查和維護(hù)這樣大型混凝土管道，即使有一些方案也是采用單臂方式，這種單臂方式在水平狀態(tài)時，單臂就會變形造成整個裝置滑落，給操作人員的生命財(cái)產(chǎn)帶來巨大隱患，為此，本領(lǐng)域急需一種安全可靠、機(jī)動性好的可在大型混凝土管道中爬行作業(yè)的裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本實(shí)用新型旨在提出一種可在不同直徑的大型混凝土管道任意行走、攀爬的作業(yè)裝置，其主要技術(shù)特征是：在上支板上面對稱用轉(zhuǎn)動聯(lián)軸器聯(lián)接兩個上輪組支架，每個上輪組支架的左、右側(cè)分別對稱固定有左驅(qū)動電機(jī)和右驅(qū)動電機(jī)，左驅(qū)動電機(jī)的電機(jī)軸與左驅(qū)動輪固定在一起，右驅(qū)動電機(jī)的電機(jī)軸與右驅(qū)動輪固定在一起，在上支板下面對稱固定有兩組相互對稱的聯(lián)桿支座，每組兩個聯(lián)桿支座對稱固定；在左支板的下面對稱用轉(zhuǎn)動聯(lián)軸器聯(lián)接兩個左輪組支架，每個左輪組支架的左、右側(cè)分別對稱固定有左驅(qū)動電機(jī)和右驅(qū)動電機(jī)，左驅(qū)動電機(jī)的電機(jī)軸與左驅(qū)動輪固定在一起，右驅(qū)動電機(jī)的電機(jī)軸與右驅(qū)動輪固定在一起，在左支板上面對稱固定有兩組相互對稱的聯(lián)桿支座，每組兩個聯(lián)桿支座對稱固定；在右支板的下面對稱用轉(zhuǎn)動聯(lián)軸器聯(lián)接兩個右輪組支架，每個右輪組支架的左、右側(cè)分別對稱固定有左驅(qū)動電機(jī)和右驅(qū)動電機(jī)，左驅(qū)動電機(jī)的電機(jī)軸與左驅(qū)動輪固定在一起，右驅(qū)動電機(jī)的電機(jī)軸與右驅(qū)動輪固定在一起，在右支板上面對稱固定有兩組相互對稱的聯(lián)桿支座，每組兩個聯(lián)桿支座對稱固定；六對分別固定在三對可調(diào)組裝支臂兩端的電動推拉桿都通過上支板兩對聯(lián)桿支座、左支板兩對聯(lián)桿支座和右支板兩對聯(lián)桿支座以等邊三角形方式將上支板、左支板和右支板聯(lián)接在一起，三對可調(diào)組裝支臂長短可根據(jù)混凝土管道的直徑來調(diào)整，將帶有電纜的裝置控制單元固定在可調(diào)組裝支臂上。其中，每組左、右驅(qū)動輪與混凝土管道內(nèi)表面摩擦系數(shù)都很大，三對可調(diào)組裝支臂采用鋁合金型材制成其重量很輕，每個電動推拉桿與聯(lián)桿支座拆裝都很方便。

本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案所達(dá)到的技術(shù)效果是這樣的：當(dāng)對稱裝有兩組左、右驅(qū)動電機(jī)及兩組左、右驅(qū)動輪的上支板，對稱裝有兩組左、右驅(qū)動電機(jī)及兩組左、右驅(qū)動輪的左支板和對稱裝有兩組左、右驅(qū)動電機(jī)及兩組左、右驅(qū)動輪的右支板用三對兩端均固定有電動推拉桿的可調(diào)組裝支架在混凝土管道內(nèi)部連接組成一個整體時，通過電纜和裝置控制單元控制兩組左、右驅(qū)動電機(jī)同速反向工作就可使上支板上的兩組左、右驅(qū)動輪與混凝土管道表面相切，同時也控制左、右支板上的兩組左、右驅(qū)動電機(jī)使左支板和右支板上的兩組左、右驅(qū)動輪組與混凝土管道圓周表面也相切；此時，通過電纜控制裝置控制單元向多對電動推拉桿，左、右支板上的每組左、右驅(qū)動電機(jī)發(fā)出諧調(diào)性的移動調(diào)整指令，使每個電動推拉桿按要求推出，左、右支板上的左、右驅(qū)動電機(jī)按電動推拉桿伸出的長度進(jìn)行緩慢轉(zhuǎn)動工作，使三對可調(diào)組裝支臂成為一個等邊三角形后，再增加每對電動推拉桿的長度以便增加每組左、右驅(qū)動輪對混凝土管道表面的正壓力，從而提高了裝置的摩擦力，也就提高了整個裝置的工作載荷能力和爬升能力。

當(dāng)需要本裝置在混凝土管道表面上進(jìn)行圓周旋轉(zhuǎn)工作時，通過裝置控制單元同步同向驅(qū)動上支板、左支板和右支板上的兩組左、右驅(qū)動電機(jī)，就會使本裝置可沿著混凝土管道表面進(jìn)行圓周旋轉(zhuǎn)行走作業(yè)；當(dāng)裝置控制單元控制使上支板的兩組對稱左、右驅(qū)動電機(jī)，左支板上的兩組對稱左、右驅(qū)動電機(jī)和右支板上的兩組對稱左、右驅(qū)動電機(jī)同速反向旋轉(zhuǎn)，就可使上支板、左支板和右支板上的兩組對稱左、右驅(qū)動輪方向與混凝土管道軸線一致，再通過電纜向裝置控制單元發(fā)出前進(jìn)或后退指令，所有左、右驅(qū)動電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向、轉(zhuǎn)速相同時，本裝置就會在混凝土管道中進(jìn)行前進(jìn)或后退的爬行作業(yè)。當(dāng)遇到混凝土管道彎段時，控制上支板對稱兩組左、右驅(qū)動電機(jī)和左、右支板上的對稱左、右驅(qū)動電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向相同而轉(zhuǎn)速不同即可轉(zhuǎn)彎。在混凝土管道中進(jìn)行爬行或旋轉(zhuǎn)工作時，都必須使本裝置由電動推拉桿與可調(diào)組裝支臂組成的等邊三角形所在的平面與混凝土管道軸線垂直或垂直于混凝土管道內(nèi)表面。

本實(shí)用新型所公開的技術(shù)方案結(jié)構(gòu)簡單巧妙，空間排布合理緊湊，機(jī)動性好，攀爬作業(yè)能力強(qiáng)。本體采用等邊三角形結(jié)構(gòu)使裝置整體受力均勻、剛性好，本裝置巧妙地應(yīng)用了電動推拉桿可隨時調(diào)整本裝置對混凝土管道的正壓力，以便增加摩擦力從而增加了本裝置爬行作業(yè)的載荷力和自身的爬升能力。本方案涉及的裝置與現(xiàn)有技術(shù)相比具有新穎性、創(chuàng)造性和實(shí)用性，必將廣泛地應(yīng)用于大型水力發(fā)電領(lǐng)域和其他相關(guān)領(lǐng)域。

附圖說明：

圖1.組裝式大型混凝土管道爬行作業(yè)裝置主視圖

圖2.組裝式大型混凝土管道爬行作業(yè)裝置A-A視圖

其中：

1、左驅(qū)動電機(jī) 2、左驅(qū)動輪 3、右驅(qū)動輪

4、電機(jī)軸 5、右驅(qū)動電機(jī) 6、上輪組支架

7、轉(zhuǎn)動聯(lián)軸器 8、上支板 9、聯(lián)桿支座

10、電動推拉桿 11、推拉桿座 12、可調(diào)組裝支臂

13、右支板 14、右輪組支架 15、電纜

16、裝置控制單元 17、左輪組支架 18、左支板

19、混凝土管道

具體實(shí)施方式：

在上支板8上面采用兩個轉(zhuǎn)動聯(lián)軸器7對稱聯(lián)接兩個上輪組支架6，在上支板8下面對稱固定有兩對聯(lián)桿支座9，每個上輪組支架6的左、右側(cè)對稱固定有左驅(qū)動電機(jī)1和右驅(qū)動電機(jī)5，左驅(qū)動電機(jī)1的電機(jī)軸4上固定有左驅(qū)動輪2，右驅(qū)動電機(jī)5的電機(jī)軸4上固定有右驅(qū)動輪3。在左支板18下面采用兩個轉(zhuǎn)動聯(lián)軸器7對稱聯(lián)接兩個左輪組支架17，左支板18上面對稱固定有兩對聯(lián)桿支座9，每個左輪組支架17的左、右側(cè)對稱固定有左驅(qū)動電機(jī)1和右驅(qū)動電機(jī)5，左驅(qū)動電機(jī)1的電機(jī)軸4上固定有左驅(qū)動輪2，右驅(qū)動電機(jī)5的電機(jī)軸4上固定有右驅(qū)動輪3。在右支板13下面采用兩個轉(zhuǎn)動聯(lián)軸器7對稱聯(lián)接兩個右輪組支架14，右支板13上面對稱固定有兩對聯(lián)桿支座9，每個右輪組支架14的左、右側(cè)對稱固定有左驅(qū)動電機(jī)1和右驅(qū)動電機(jī)5，左驅(qū)動電機(jī)1的電機(jī)軸4上固定有左驅(qū)動輪2，右驅(qū)動電機(jī)5的電機(jī)軸4上固定有右驅(qū)動輪3。

每根可調(diào)組裝支臂12兩端通過推拉桿座11都固定有電動推拉桿10，六對分別固定在三對可調(diào)組裝支臂12兩端的電機(jī)推拉桿10都通過聯(lián)桿支座9分別與上支板8、左支板18和右支板13聯(lián)接在一起，組成一個等邊三角形；帶有電纜15的裝置控制單元16固定在可調(diào)組裝支臂12上面。實(shí)施完畢。