技術(shù)總結(jié)
一種利用可變自由度連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行工業(yè)廢料抓裝作業(yè)方法，其特征在于所述可變自由度連桿機(jī)構(gòu)包括：底座1、大臂升降機(jī)構(gòu)、手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)、伺服驅(qū)動(dòng)裝置、第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12；所述大臂升降機(jī)構(gòu)包括大臂8、第四連桿3和第五連桿6，所述手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)桿16、第一連桿18、第二連桿21和第三連桿11，第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12分別安裝在第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副4和第八轉(zhuǎn)動(dòng)副7上，能夠按照機(jī)構(gòu)不同的工況進(jìn)行適時(shí)鎖緊；伺服驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)與主動(dòng)桿16連接以驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)；第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置12采用電磁方式進(jìn)行鎖緊。本發(fā)明只用一個(gè)主動(dòng)桿即可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)自由度作業(yè)，減少了電機(jī)使用數(shù)量，降低了機(jī)構(gòu)造價(jià)。

技術(shù)研發(fā)人員：不公告發(fā)明人
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西大學(xué)
文檔號(hào)碼：201611082221
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.30
技術(shù)公布日：2017.05.24