本發(fā)明涉及滑移式叉木機(jī)領(lǐng)域，特別是一種多單元連桿驅(qū)動(dòng)高穩(wěn)定性電液可控滑移式叉木機(jī)。

背景技術(shù)：

滑移式叉木機(jī)是一種廣泛應(yīng)用于林業(yè)、農(nóng)業(yè)、建筑等相關(guān)領(lǐng)域，進(jìn)行木料、甘蔗、柱狀建材等搬運(yùn)、裝卸作業(yè)的關(guān)鍵設(shè)備，因其結(jié)構(gòu)緊湊、作業(yè)靈活，在農(nóng)、林業(yè)生產(chǎn)及建筑施工等場(chǎng)合發(fā)揮了重要的作用，傳統(tǒng)液壓式滑移叉木機(jī)是在傳統(tǒng)液壓式裝載機(jī)基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的，存在著能耗高、噪音大、尾氣排放嚴(yán)重、智能化水平低等缺點(diǎn)。可控機(jī)構(gòu)是傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)與電子技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，近年來(lái)開(kāi)展的“數(shù)控一代”裝備創(chuàng)新工程，給傳統(tǒng)生產(chǎn)機(jī)械技術(shù)升級(jí)帶來(lái)了機(jī)遇，針對(duì)液壓式滑移叉木機(jī)的缺點(diǎn)，將可控機(jī)構(gòu)及機(jī)器人相關(guān)技術(shù)應(yīng)用到傳統(tǒng)裝卸機(jī)械工作裝置的設(shè)計(jì)中，提出了一類可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械，包括可控機(jī)構(gòu)式甘蔗裝載機(jī)、可控機(jī)構(gòu)式裝車機(jī)等，此類可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械避免了液壓系統(tǒng)的使用，它由多自由度連桿機(jī)構(gòu)和多個(gè)可控電機(jī)組成，其輸出運(yùn)動(dòng)由多臺(tái)計(jì)算機(jī)編程控制的可控電機(jī)共同決定，叉斗的輸出軌跡是一個(gè)多自變量的函數(shù)，可以輕易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜柔性軌跡輸出，相比液壓式滑移叉木機(jī)，可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械具有智能化程度高、靈活度好、高傳動(dòng)效率等優(yōu)點(diǎn)，對(duì)于推動(dòng)滑移式叉木機(jī)綠色化、智能化具有重要的意義。

但是，在多自由度可控機(jī)構(gòu)式甘蔗裝載機(jī)、甘蔗裝車機(jī)等可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械進(jìn)行工程應(yīng)用研究的過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)了一系列未曾涉及的工程問(wèn)題。首先，現(xiàn)有可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械動(dòng)臂升降支鏈均由主動(dòng)桿進(jìn)行動(dòng)力輸入，主動(dòng)桿則由可控電傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，受制于可控電機(jī)成本高、輸出功率小、扭矩低等問(wèn)題，造成現(xiàn)有可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械動(dòng)力性能差、負(fù)載能力弱等問(wèn)題，難以滿足以高負(fù)載裝卸作業(yè)為主的滑移式叉木機(jī)動(dòng)力需求，這也是現(xiàn)有可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械設(shè)計(jì)仍停留在構(gòu)型設(shè)計(jì)階段的主要原因；其次，可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械工作裝置均為平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，動(dòng)臂升降支鏈采用主動(dòng)桿—連桿—?jiǎng)颖鄣臉?gòu)型設(shè)計(jì)形式，兩升降支鏈同時(shí)抬升動(dòng)臂時(shí)，由于制造、加工、裝配等誤差，特別是在工作裝置承受偏載的情形下，造成動(dòng)臂并聯(lián)的兩升降支鏈?zhǔn)芰Σ痪?，影響了舉升穩(wěn)定性，很容易造成部分構(gòu)件的過(guò)載損毀，影響可控機(jī)構(gòu)式木材搬運(yùn)機(jī)械的使用壽命；另外，現(xiàn)有可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械各構(gòu)件一般采用轉(zhuǎn)動(dòng)副的連接形式，相比含移動(dòng)副的液壓式滑移叉木機(jī)的工作裝置，缺少有效的過(guò)載保護(hù)及吸振手段。上述原因嚴(yán)重影響和制約了可控機(jī)構(gòu)式滑移叉木機(jī)的研發(fā)和工程應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于已有技術(shù)存在的問(wèn)題，提供一種多單元連桿驅(qū)動(dòng)高穩(wěn)定性電液可控滑移式叉木機(jī)，該種滑移式叉木機(jī)利用可控機(jī)構(gòu)技術(shù)并采用全新構(gòu)型設(shè)計(jì)，使其既具有現(xiàn)有可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械智能化程度高、靈活度好、傳動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)解決可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械動(dòng)力性能差、負(fù)載能力弱、動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)穩(wěn)定性差、缺乏有效的過(guò)載保護(hù)及吸振手段等工程問(wèn)題，有效克服傳統(tǒng)液壓式滑移叉木機(jī)存在的機(jī)械效率低、噪音污染嚴(yán)重、智能化水平低等問(wèn)題，使該滑移式叉木機(jī)具有較好的動(dòng)力學(xué)性能及承載穩(wěn)定性，同時(shí)具有較強(qiáng)的抗振能力和過(guò)載保護(hù)性能。

本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)達(dá)到上述目的：一種多單元連桿驅(qū)動(dòng)高穩(wěn)定性電液可控滑移式叉木機(jī)，包括多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)、叉斗控制機(jī)構(gòu)以及機(jī)架。

所述多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)支鏈、第二驅(qū)動(dòng)支鏈、曲軸，所述第一驅(qū)動(dòng)支鏈包括第一主動(dòng)桿、第一連桿，所述第一主動(dòng)桿一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿一端連接，所述第一連桿另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與曲軸連接，所述第二驅(qū)動(dòng)支鏈包括第二主動(dòng)桿、第二連桿，所述第二主動(dòng)桿一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿一端連接，所述第二連桿另一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與曲軸連接，所述曲軸通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接。

所述多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)所含主動(dòng)桿均由可控電機(jī)通過(guò)電傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，所述多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的控制下，可以將多個(gè)動(dòng)力單元的動(dòng)力合成后通過(guò)曲軸輸出，從而使該多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了由多臺(tái)小功率可控電機(jī)輸入，大功率、高扭矩動(dòng)力輸出的目的，解決了傳統(tǒng)可控裝卸機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)功率輸出小、驅(qū)動(dòng)扭矩低等問(wèn)題。另外，根據(jù)滑移式叉木機(jī)的動(dòng)力要求，可以方便選用四單元、六單元等多種動(dòng)力單元形式，提高了該多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)力適應(yīng)性。

所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)包括第一升降支鏈、第二升降支鏈、動(dòng)臂，所述動(dòng)臂通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，所述第一升降支鏈包括第三連桿、第一液壓缸，所述第三連桿一端通過(guò)鍵或者其他方式與曲軸固定連接，另一端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一液壓缸一端連接，所述第一液壓缸另一端通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第二升降支鏈包括第四連桿、第二液壓缸，所述第四連桿一端通過(guò)鍵或者其他方式與曲軸固定連接，另一端通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二液壓缸連接，所述第二液壓缸另一端通過(guò)第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接。

在滑移式叉木機(jī)作業(yè)過(guò)程中，由于動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)為平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，將第一液壓缸與第二液壓缸通過(guò)液壓管線連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)并聯(lián)，根據(jù)帕斯卡原理，兩缸體內(nèi)液體壓力相同，可以有效改善動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)兩升降支鏈?zhǔn)芰Σ痪膯?wèn)題，提高動(dòng)臂舉升穩(wěn)定性，延長(zhǎng)動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的使用壽命。通過(guò)液壓元件的引入可以有效提高動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的抗振能力，另外，通過(guò)在動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)所含液壓缸的缸體上引入泄壓閥等附屬裝置，可以輕易實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的過(guò)載保護(hù)功能。

所述叉斗控制機(jī)構(gòu)包括第一控制支鏈、第二控制支鏈、上叉、下叉、第一直線驅(qū)動(dòng)器、第二直線驅(qū)動(dòng)器，所述第一控制支鏈包括第五連桿、第一搖臂、第三直線驅(qū)動(dòng)器，所述第五連桿一端通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過(guò)第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一搖臂連接，所述第一搖臂通過(guò)第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第三直線驅(qū)動(dòng)器一端通過(guò)第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一搖臂連接，另一端通過(guò)第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副與下叉連接，所述第二控制支鏈包括第六連桿、第二搖臂、第四直線驅(qū)動(dòng)器，所述第六連桿一端通過(guò)第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接， 另一端通過(guò)第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二搖臂連接，所述第二搖臂通過(guò)第二十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第四直線驅(qū)動(dòng)器一端通過(guò)第二十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二搖臂連接，另一端通過(guò)第二十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與下叉連接，所述下叉通過(guò)第二十五轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述上叉通過(guò)第二十七轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與下叉連接，所述第一直線驅(qū)動(dòng)器一端通過(guò)第二十九轉(zhuǎn)動(dòng)副與下叉連接，另一端通過(guò)第三十轉(zhuǎn)動(dòng)副與上叉連接，所述第二直線驅(qū)動(dòng)器一端通過(guò)第三十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與下叉連接， 另一端通過(guò)第三十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與上叉連接。

所述叉斗控制機(jī)構(gòu)由第一直線驅(qū)動(dòng)器、第二直線驅(qū)動(dòng)器、第三直線驅(qū)動(dòng)器、第四直線驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)叉斗對(duì)甘蔗、木材等抓取作業(yè)。所述叉斗控制機(jī)構(gòu)包含的各直線驅(qū)動(dòng)器為伺服電動(dòng)缸。

所述一種多單元連桿驅(qū)動(dòng)高穩(wěn)定性電液可控滑移式叉木機(jī)在各電傳動(dòng)系統(tǒng)的編程控制下，完成裝載作業(yè)。該多單元連桿驅(qū)動(dòng)高穩(wěn)定性電液可控滑移式叉木機(jī)既具有現(xiàn)有可控裝卸機(jī)構(gòu)智能化程度高、能耗低、動(dòng)態(tài)性能好、可靠性好等特點(diǎn)，同時(shí)由于液壓元件的引入，使其具有液壓式裝載機(jī)的諸多優(yōu)點(diǎn)，具體表現(xiàn)在：（1）所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓元件后，所述第一液壓缸與第二液壓缸可通過(guò)液壓管線連接實(shí)現(xiàn)并聯(lián)，根據(jù)帕斯卡原理，兩缸體內(nèi)液體壓力相同，可以有效改善動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)兩升降支鏈?zhǔn)芰Σ痪膯?wèn)題，提高動(dòng)臂舉升穩(wěn)定性，延長(zhǎng)動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的使用壽命；（2）所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓元件后，可以有效提高滑移式叉木機(jī)的抗振性能；（3）所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓缸后，在滑移式叉木機(jī)鏟裝作業(yè)過(guò)程中，當(dāng)承受的載荷在許用范圍時(shí)，液壓缸可視為一個(gè)不可伸縮的二力桿起傳遞力的作用，若承受的載荷超過(guò)許用范圍時(shí)，液壓缸上的泄壓閥打開(kāi)，起到過(guò)載保護(hù)作用?；谏鲜鎏攸c(diǎn)，所述的多單元連桿驅(qū)動(dòng)高穩(wěn)定性電液可控滑移式叉木機(jī)相比現(xiàn)有可控裝卸機(jī)構(gòu)具有更好的動(dòng)力學(xué)性能、承載穩(wěn)定性、抗振能力以及隨之帶來(lái)的更長(zhǎng)使用壽命，并且較易實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)功能，具有較強(qiáng)的工程應(yīng)用前景和發(fā)展?jié)摿Α?/p>

本發(fā)明突出優(yōu)點(diǎn)在于：

1、該種滑移式叉木機(jī)在基于可控機(jī)構(gòu)技術(shù)的基礎(chǔ)上采用全新構(gòu)型設(shè)計(jì)，在滿足木材裝卸作業(yè)所需自由度和工作空間要求下，具有較好的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能，動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)、叉斗控制機(jī)構(gòu)通過(guò)采用平面并聯(lián)設(shè)計(jì)和使用液壓元件，不僅大幅提升了該滑移式叉木機(jī)的剛性和作業(yè)穩(wěn)定性，而且具有較好的舉升平移性。該滑移式叉木機(jī)既具有可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械能耗低、傳動(dòng)效率高、智能化程度高、可靠性好等特點(diǎn)，同時(shí)具備液壓式滑移叉木機(jī)工作裝置抗沖擊性能好、過(guò)載保護(hù)性能強(qiáng)、舉升穩(wěn)定性好等特點(diǎn)。

2、該滑移式叉木機(jī)采用計(jì)算機(jī)編程控制的電傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，不僅具有較高的智能化水平，實(shí)現(xiàn)了作業(yè)數(shù)控化，而且液壓元件的引入依然保證了較高的機(jī)械效率和較好的可靠性。將液壓缸作為連桿應(yīng)用到叉木機(jī)構(gòu)型設(shè)計(jì)中，所引入的液壓缸主要用途并非像現(xiàn)有液壓式工程機(jī)械，用來(lái)驅(qū)動(dòng)工作裝置做功，而是作為連桿傳遞動(dòng)力，并通過(guò)微小移動(dòng)調(diào)節(jié)偏載，提高動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)舉升穩(wěn)定性，避免了液壓系統(tǒng)機(jī)械效率低等問(wèn)題，減少了液壓元件的磨損問(wèn)題，相比液壓式工程機(jī)械具有更長(zhǎng)的使用壽命以及更高的可靠性。

3、相比現(xiàn)有可控裝卸機(jī)構(gòu)，本發(fā)明所述滑移式叉木機(jī)具有更強(qiáng)的承載能力和適應(yīng)性。多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的引入，大幅提高了該滑移式叉木機(jī)的承載能力，該設(shè)計(jì)尤其適用于滑移式叉木機(jī)等需要重載作業(yè)的應(yīng)用場(chǎng)合；該多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有較強(qiáng)的動(dòng)力適應(yīng)性，可根據(jù)不同的動(dòng)力要求，選用四單元、六單元等不同數(shù)量的驅(qū)動(dòng)支鏈驅(qū)動(dòng)，滿足輕型和重型各類滑移式叉木機(jī)動(dòng)力要求。

4、相比現(xiàn)有可控裝卸機(jī)構(gòu)，本發(fā)明所述滑移式叉木機(jī)具有更好的動(dòng)態(tài)性能和可靠性。液壓缸等液壓元件的引入使該機(jī)器人具有了良好的抗振和緩沖性能。動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)通過(guò)缸體并聯(lián)，實(shí)現(xiàn)了偏載作用下動(dòng)臂兩升降支鏈的受力平衡，改善了各構(gòu)件受力不均的問(wèn)題，提高了動(dòng)臂的舉升穩(wěn)定性，延長(zhǎng)了各構(gòu)件的使用壽命，提高了滑移式叉木機(jī)的可靠性，另外本發(fā)明所述滑移式叉木機(jī)具有更多的過(guò)載保護(hù)手段，通過(guò)在動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)液壓缸上引入泄壓閥等附屬裝置，較易實(shí)現(xiàn)滑移式叉木機(jī)的過(guò)載保護(hù)性能。

5、相比傳統(tǒng)液壓式滑移叉木機(jī)，本發(fā)明所述滑移式叉木機(jī)不僅具有機(jī)械效率高、可靠性好等特點(diǎn)，而且可控機(jī)構(gòu)技術(shù)的采用有效提高了滑移式叉木機(jī)操作和作業(yè)的智能化程度，降低了操縱人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，電傳動(dòng)系統(tǒng)的采用顯著降低了滑移式叉木機(jī)的機(jī)械復(fù)雜度，降低了滑移式叉木機(jī)的制造成本。該滑移式叉木機(jī)具有能耗低、低噪音、無(wú)尾氣排放等特點(diǎn)，對(duì)推動(dòng)滑移式叉木機(jī)綠色化、智能化具有重要的意義。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所述的一種多單元連桿驅(qū)動(dòng)高穩(wěn)定性電液可控滑移式叉木機(jī)示意圖。

圖2為本發(fā)明所述的一種多單元連桿驅(qū)動(dòng)高穩(wěn)定性電液可控滑移式叉木機(jī)機(jī)架示意圖。

圖3為本發(fā)明所述的多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖之一。

圖4為本發(fā)明所述的多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖之二。

圖5為本發(fā)明所述的多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)曲軸示意圖。

圖6為本發(fā)明所述的動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明所述的叉斗控制機(jī)構(gòu)下叉機(jī)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明所述的叉斗控制機(jī)構(gòu)上叉機(jī)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明所述的一種多單元連桿驅(qū)動(dòng)高穩(wěn)定性電液可控滑移式叉木機(jī)平面視圖。

圖10為本發(fā)明所述的一種多單元連桿驅(qū)動(dòng)高穩(wěn)定性電液可控滑移式叉木機(jī)工作示意圖。

具體實(shí)施方式

以下通過(guò)附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說(shuō)明。

對(duì)照?qǐng)D1，本發(fā)明所述的一種多單元連桿驅(qū)動(dòng)高穩(wěn)定性電液可控滑移式叉木機(jī)，包括多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)、叉斗控制機(jī)構(gòu)以及機(jī)架1。

對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖3、圖4、圖5，所述多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)支鏈、第二驅(qū)動(dòng)支鏈、曲軸51，所述第一驅(qū)動(dòng)支鏈包括第一主動(dòng)桿44、第一連桿42，所述第一主動(dòng)桿44一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副45與機(jī)架1連接，另一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副43與第一連桿42一端連接，所述第一連桿42另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副52與曲軸51連接，所述第二驅(qū)動(dòng)支鏈包括第二主動(dòng)桿47、第二連桿49，所述第二主動(dòng)桿47一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副46與機(jī)架1連接，另一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副48與第二連桿49一端連接，所述第二連桿49另一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副53與曲軸51連接，所述曲軸51通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副41、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副50與機(jī)架1連接。

所述多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)所含主動(dòng)桿均由可控電機(jī)通過(guò)電傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，所述多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的控制下，可以將多個(gè)動(dòng)力單元的動(dòng)力合成后通過(guò)曲軸51輸出，從而使該多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了由多臺(tái)小功率可控電機(jī)輸入，大功率、高扭矩動(dòng)力輸出的目的，解決了傳統(tǒng)可控裝卸機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)功率輸出小、驅(qū)動(dòng)扭矩低等問(wèn)題。另外，根據(jù)滑移式叉木機(jī)的動(dòng)力要求，可以方便選用四單元、六單元等多種動(dòng)力單元形式，提高了該多單元連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)力適應(yīng)性。

對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖6，所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)包括第一升降支鏈、第二升降支鏈、動(dòng)臂3，所述動(dòng)臂3通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副30、第十轉(zhuǎn)動(dòng)副31與機(jī)架1連接，所述第一升降支鏈包括第三連桿34、第一液壓缸2，所述第三連桿34一端通過(guò)鍵或者其他方式與曲軸51固定連接，另一端通過(guò)第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副35與第一液壓缸2一端連接，所述第一液壓缸2另一端通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副37與動(dòng)臂3連接，所述第二升降支鏈包括第四連桿32、第二液壓缸36，所述第四連桿32一端通過(guò)鍵或者其他方式與曲軸51固定連接，另一端通過(guò)第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副33與第二液壓缸36連接，所述第二液壓缸36另一端通過(guò)第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副38與動(dòng)臂3連接。

在滑移式叉木機(jī)作業(yè)過(guò)程中，由于動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)為平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，將第一液壓缸2與第二液壓缸36通過(guò)液壓管線連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)并聯(lián)，根據(jù)帕斯卡原理，兩缸體內(nèi)液體壓力相同，可以有效改善動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)兩升降支鏈?zhǔn)芰Σ痪膯?wèn)題，提高動(dòng)臂3舉升穩(wěn)定性，延長(zhǎng)動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的使用壽命。通過(guò)液壓元件的引入可以有效提高動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的抗振能力，另外，通過(guò)在動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)所含液壓缸的缸體上引入泄壓閥等附屬裝置，可以輕易實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的過(guò)載保護(hù)功能。

對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖7、圖8，所述叉斗控制機(jī)構(gòu)包括第一控制支鏈、第二控制支鏈、上叉6、下叉4、第一直線驅(qū)動(dòng)器7、第二直線驅(qū)動(dòng)器8，所述第一控制支鏈包括第五連桿13、第一搖臂17、第三直線驅(qū)動(dòng)器10，所述第五連桿13一端通過(guò)第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副15與機(jī)架1連接，另一端通過(guò)第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副16與第一搖臂17連接，所述第一搖臂17通過(guò)第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副18與動(dòng)臂3連接，所述第三直線驅(qū)動(dòng)器10一端通過(guò)第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副19與第一搖臂17連接，另一端通過(guò)第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副5與下叉4連接，所述第二控制支鏈包括第六連桿12、第二搖臂27、第四直線驅(qū)動(dòng)器11，所述第六連桿12一端通過(guò)第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副14與機(jī)架1連接， 另一端通過(guò)第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副28與第二搖臂27連接，所述第二搖臂27通過(guò)第二十二轉(zhuǎn)動(dòng)副29與動(dòng)臂3連接，所述第四直線驅(qū)動(dòng)器11一端通過(guò)第二十三轉(zhuǎn)動(dòng)副26與第二搖臂27連接，另一端通過(guò)第二十四轉(zhuǎn)動(dòng)副9與下叉4連接，所述下叉4通過(guò)第二十五轉(zhuǎn)動(dòng)副20、第二十六轉(zhuǎn)動(dòng)副21與動(dòng)臂3連接，所述上叉6通過(guò)第二十七轉(zhuǎn)動(dòng)副22、第二十八轉(zhuǎn)動(dòng)副24與下叉4連接，所述第一直線驅(qū)動(dòng)器7一端通過(guò)第二十九轉(zhuǎn)動(dòng)副23與下叉4連接，另一端通過(guò)第三十轉(zhuǎn)動(dòng)副39與上叉6連接，所述第二直線驅(qū)動(dòng)器8一端通過(guò)第三十一轉(zhuǎn)動(dòng)副25與下叉4連接， 另一端通過(guò)第三十二轉(zhuǎn)動(dòng)副40與上叉6連接。

所述叉斗控制機(jī)構(gòu)由第一直線驅(qū)動(dòng)器7、第二直線驅(qū)動(dòng)器8、第三直線驅(qū)動(dòng)器10、第四直線驅(qū)動(dòng)器11進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)叉斗對(duì)甘蔗、木材等抓取作業(yè)。所述叉斗控制機(jī)構(gòu)包含的各直線驅(qū)動(dòng)器為伺服電動(dòng)缸。

對(duì)照?qǐng)D1、圖9、圖10，所述一種多單元連桿驅(qū)動(dòng)高穩(wěn)定性電液可控滑移式叉木機(jī)在各電傳動(dòng)系統(tǒng)的編程控制下，完成裝載作業(yè)。該多單元連桿驅(qū)動(dòng)高穩(wěn)定性電液可控滑移式叉木機(jī)既具有現(xiàn)有可控裝卸機(jī)構(gòu)智能化程度高、能耗低、動(dòng)態(tài)性能好、可靠性好等特點(diǎn)，同時(shí)由于液壓元件的引入，使其具有液壓式裝載機(jī)的諸多優(yōu)點(diǎn)，具體表現(xiàn)在：（1）所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓元件后，所述第一液壓缸2與第二液壓缸36可通過(guò)液壓管線連接實(shí)現(xiàn)并聯(lián)，根據(jù)帕斯卡原理，兩缸體內(nèi)液體壓力相同，可以有效改善動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)兩升降支鏈?zhǔn)芰Σ痪膯?wèn)題，提高動(dòng)臂舉升穩(wěn)定性，延長(zhǎng)動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的使用壽命；（2）所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓元件后，可以有效提高滑移式叉木機(jī)的抗振性能；（3）所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的第一升降支鏈和第二升降支鏈引入液壓缸后，在滑移式叉木機(jī)鏟裝作業(yè)過(guò)程中，當(dāng)承受的載荷在許用范圍時(shí)，液壓缸可視為一個(gè)不可伸縮的二力桿起傳遞力的作用，若承受的載荷超過(guò)許用范圍時(shí)，液壓缸上的泄壓閥打開(kāi)，起到過(guò)載保護(hù)作用?；谏鲜鎏攸c(diǎn)，所述的多單元連桿驅(qū)動(dòng)高穩(wěn)定性電液可控滑移式叉木機(jī)相比現(xiàn)有可控裝卸機(jī)構(gòu)具有更好的動(dòng)力學(xué)性能、承載穩(wěn)定性、抗振能力以及隨之帶來(lái)的更長(zhǎng)使用壽命，并且較易實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)功能，具有較強(qiáng)的工程應(yīng)用前景和發(fā)展?jié)摿Α?/p>