本發(fā)明涉及一種用于建筑機(jī)械的提升布置。特別地，本發(fā)明涉及一種提升布置，該提升布置可以有利地應(yīng)用于輪式裝載機(jī)。

背景技術(shù)：

建筑機(jī)械包括用于提升重載（諸如，采礦或者相似的操作中）的建筑機(jī)械。具有提升布置的移動(dòng)建筑機(jī)械是已知的，諸如，輪式裝載機(jī)等。對(duì)于這類應(yīng)用，關(guān)鍵是為提升布置提供最大的裝載和提升能力，因?yàn)檫@是影響這類建筑機(jī)械的操作效率的主要因素。建筑機(jī)械使用提升布置的操作包括：待提升到較低水平的材料的裝載操作、用于將負(fù)載提升到較高水平的提升操作以及卸載操作，例如，用于傾倒或者卸載在較高水平的提升負(fù)載。

在使用安裝在移動(dòng)建筑機(jī)械的前區(qū)域處的提升布置的具體應(yīng)用中，提升能力不僅僅受限于用于提升負(fù)載的可用功率驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器。確切地說，這類移動(dòng)建筑機(jī)械的重量分配是約束這類提升布置的提升能力的限制因素，因?yàn)橐苿?dòng)建筑機(jī)械在提升操作期間必須保持穩(wěn)定。因此，考慮了移動(dòng)建筑機(jī)械的重量分配的變化或者機(jī)械的總重量的增加，以增強(qiáng)提升布置的提升能力。然而，移動(dòng)建筑機(jī)械的重量分配的這類變化或者甚至總重量的增加對(duì)建筑機(jī)械的駕駛性能和總體重量明顯有負(fù)面影響。此外，考慮到規(guī)定的最大提升能力，必須為機(jī)械的這種增加的重量設(shè)計(jì)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械的驅(qū)動(dòng)源，這使總體效率惡化。先前已經(jīng)接受了以上缺點(diǎn)以提供具有期望提升能力的建筑機(jī)械。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種用于建筑機(jī)械的改進(jìn)的提升布置，該改進(jìn)的提升布置在沒有對(duì)建筑機(jī)械的總體效率引起負(fù)面影響的情況下增強(qiáng)了裝載和提升能力。

該目的由具有獨(dú)立權(quán)利要求書的特征的用于建筑機(jī)械的提升布置來解決。在從屬權(quán)利要求書中定義了本發(fā)明的另外的有利發(fā)展。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供用于建筑機(jī)械的提升布置，該用于建筑機(jī)械的提升布置具有框架布置，該框架布置具有前框架部分和后框架部分，其中，所述提升布置可安裝到所述框架布置。根據(jù)本發(fā)明的本方面，提升布置包括以下：

主臂，該主臂提供有在其近側(cè)端處的樞軸連接器和在其遠(yuǎn)側(cè)端處的設(shè)備連接器，

主臂支撐裝置，該主臂支撐裝置用于可樞轉(zhuǎn)地支撐所述主臂的所述樞軸連接器，其中，所述主臂支撐裝置可移動(dòng)地安裝在所述框架布置上，從而使所述主臂的所述樞軸連接器可在包括在相對(duì)于所述框架布置的前后方向上的至少一個(gè)分量的方向上移動(dòng)，

接合至所述主臂的主臂致動(dòng)元件，和接合至所述主臂支撐裝置的輔助致動(dòng)元件，用于使所述設(shè)備連接器在下降位置與上升位置之間移動(dòng)，

確定裝置，該確定裝置用于確定反映所述設(shè)備連接器相對(duì)于所述前框架布置的位置的提升相關(guān)量，以及

控制裝置，該控制裝置用于基于該確定的提升相關(guān)量來控制所述主臂致動(dòng)元件和所述輔助致動(dòng)元件的操作，從而使所述設(shè)備連接器的部分在使所述主臂在所述下降位置與所述上升位置之間移動(dòng)時(shí)遵循預(yù)定路徑、優(yōu)選大體上豎直的路徑。

根據(jù)以上方面，提升布置使用可樞轉(zhuǎn)地支撐的主臂，以將所述主臂的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為所述設(shè)備連接器的提升運(yùn)動(dòng)。另外，主臂支撐裝置提供了所述主臂的樞軸連接器的預(yù)定可移動(dòng)性，以影響路徑，所述設(shè)備連接器在所述提升操作期間沿該路徑移動(dòng)。由于如下事實(shí)：所述主臂支撐裝置可移動(dòng)地安裝到所述框架布置，即，可在包括在相對(duì)于所述框架布置的前后方向上的至少一個(gè)分量的方向上移動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)預(yù)定路徑，所述設(shè)備連接器沿該預(yù)定路徑移動(dòng)。該預(yù)定路徑可以是偏離具有半徑的圓形路徑的路徑，該半徑由樞軸連接器與設(shè)備連接器之間的距離確定。

當(dāng)可以根據(jù)所述提升布置的提升操作來將所述主臂支撐裝置的運(yùn)動(dòng)控制為預(yù)定運(yùn)動(dòng)模式時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)預(yù)定路徑?；诖_定裝置和控制裝置的功能，可以控制上面所提及的主臂致動(dòng)元件和輔助致動(dòng)元件的操作，從而使大體上豎直的路徑是可實(shí)現(xiàn)的。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述主臂支撐裝置作為具有第一軸承部分和第二軸承部分的主臂支撐連桿而形成，所述第一軸承部分可樞轉(zhuǎn)地安裝到所述主臂的所述樞軸連接器，并且所述第二軸承部分可樞轉(zhuǎn)地安裝到所述前框架部分。根據(jù)該實(shí)施例，利用簡(jiǎn)單的裝置（諸如，安裝到所述前框架部分的上面所提及的支撐連桿）來實(shí)現(xiàn)所述主臂支撐裝置的可移動(dòng)性，從而使所述主臂支撐裝置在向上方向上延伸。利用這種構(gòu)造，所述支撐連桿的傾斜或者樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)提供了在包括在相對(duì)于所述框架布置的前后方向上的至少一個(gè)分量的方向上的可移動(dòng)性。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述主臂致動(dòng)元件具有第一端和第二端，第一端可樞轉(zhuǎn)地安裝到在所述樞軸連接器與所述設(shè)備連接器之間的位置處的所述主臂。這種布置的使用提供了所述主臂的簡(jiǎn)單的致動(dòng)操作，以提供所述主臂的需要的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)所述設(shè)備連接器的提升操作。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述輔助致動(dòng)元件具有第一端和第二端，第一端可樞轉(zhuǎn)地安裝到所述主臂支撐裝置。該布置通過操作所述輔助致動(dòng)元件來允許所述主臂支撐元件的預(yù)定運(yùn)動(dòng)。利用這種操作，所述主臂的所述樞軸連接器可在包括在相對(duì)于所述框架布置的前后方向上的至少一個(gè)分量的方向上移動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述輔助致動(dòng)元件的所述第二端可樞轉(zhuǎn)地安裝到所述主臂。作為替代方案，所述輔助致動(dòng)元件的所述第二端可樞轉(zhuǎn)地安裝到所述前框架部分?；谝陨咸娲桨?，所述輔助致動(dòng)元件和所述主臂致動(dòng)元件的協(xié)作提供了所述主臂的與所述主臂支撐裝置的運(yùn)動(dòng)相關(guān)聯(lián)的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述設(shè)備連接器的運(yùn)動(dòng)的預(yù)定模式。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述主臂致動(dòng)元件的所述第二端可樞轉(zhuǎn)地安裝到所述前框架部分。作為替代方案，所述主臂致動(dòng)元件的所述第二端可樞轉(zhuǎn)地安裝到所述主臂支撐裝置。利用這種布置，所述主臂致動(dòng)元件和所述輔助致動(dòng)元件的協(xié)作允許所述設(shè)備連接器在提升操作期間的預(yù)定運(yùn)動(dòng)模式。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述支撐連桿包括致動(dòng)延伸件，該致動(dòng)延伸件安裝到所述第二軸承部分并且相對(duì)于所述支撐連桿的縱向方向直線地或者成角度地延伸，所述輔助致動(dòng)元件的所述第一端可樞轉(zhuǎn)地安裝到所述致動(dòng)延伸件。利用這種布置，當(dāng)可以將來自所述輔助致動(dòng)元件的需要的力適當(dāng)?shù)厥┘又了鲋芜B桿時(shí)，可以使構(gòu)造緊湊，以提供所述支撐連桿在提升操作期間的需要的運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述確定裝置包括：用于確定所述主臂相對(duì)于所述主臂支撐裝置的旋轉(zhuǎn)位置的第一感測(cè)裝置，以及用于確定所述主臂支撐裝置相對(duì)于所述前框架部分的位置的第二感測(cè)裝置，其中，所述第一感測(cè)裝置和所述第二感測(cè)裝置優(yōu)選包括角度傳感器和線性傳感器中的至少一個(gè)。當(dāng)根據(jù)本發(fā)明的提升布置基于控制相應(yīng)的致動(dòng)器的操作的控制系統(tǒng)時(shí)，獲得所述主臂相對(duì)于所述主臂支撐裝置的旋轉(zhuǎn)位置和所述主臂支撐裝置相對(duì)于所述前框架部分的旋轉(zhuǎn)位置，以提供適當(dāng)?shù)目刂撇僮?。基于這種正確的控制操作，可實(shí)現(xiàn)所述設(shè)備連接器在提升操作期間的預(yù)定運(yùn)動(dòng)模式。感測(cè)裝置并不限于直接感測(cè)傾斜部件或者樞轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)位置的感測(cè)裝置。確切地說，可以使用用于提供所述主臂和所述支撐裝置的可以轉(zhuǎn)換為需要的信息的位置相關(guān)信息的任何感測(cè)裝置。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，至少一個(gè)線性傳感器安裝到所述主臂致動(dòng)元件并且/或者安裝到用于確定其相應(yīng)的延伸位置的所述輔助致動(dòng)元件。因?yàn)樘嵘贾玫南鄳?yīng)的傾斜或者旋轉(zhuǎn)元件的傾斜或者旋轉(zhuǎn)動(dòng)作在使用線性致動(dòng)器的情況下與相應(yīng)的致動(dòng)器的延伸長(zhǎng)度相關(guān)聯(lián)，所以線性傳感器對(duì)于獲得相應(yīng)的信息是有用的。特別地，線性傳感器可以優(yōu)選地集成到所述線性致動(dòng)器，從而可以提供構(gòu)造緊湊并且簡(jiǎn)單的布置。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述控制裝置配備有存儲(chǔ)裝置，該存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)定義在所述主臂致動(dòng)元件的致動(dòng)位置與所述支撐裝置致動(dòng)元件的致動(dòng)位置之間的唯一關(guān)系的模式，其中，由所述控制裝置所進(jìn)行的控制基于所述模式。該模式并不限于具體模式。確切地說，選擇模式，從而預(yù)先確定相應(yīng)致動(dòng)元件的運(yùn)動(dòng)的協(xié)作，從而可以在提升操作期間實(shí)現(xiàn)設(shè)備連接器遵循的期望路徑。優(yōu)選地，由控制裝置所使用的模式使設(shè)備連接器移動(dòng)所沿著的路徑，是大體上豎直的路徑。

要注意，大體上豎直的路徑并不限于相對(duì)于建筑機(jī)械的水平方向或者縱向方向的嚴(yán)格豎直線，而是允許所述設(shè)備連接器在提升操作期間移動(dòng)的具體范圍，其中，所述范圍與豎直方向?qū)R并且范圍的寬度在所述建筑機(jī)械的縱向方向上延伸。

根據(jù)本發(fā)明，可以實(shí)現(xiàn)路徑，設(shè)備連接器在提升操作時(shí)沿該路徑移動(dòng)，該路徑偏離具有半徑的圓形路徑，該半徑由所述主臂的樞軸連接器和設(shè)備連接器之間的距離確定。根據(jù)本發(fā)明的提升布置的主要目的是提供了所述設(shè)備連接器的運(yùn)動(dòng)路徑，其提供了在所述設(shè)備連接器的中間位置中的減少的突出距離，該中間位置位于所述設(shè)備連接器的下降位置和上升位置之間?；谠摌?gòu)思，當(dāng)與作用于具有主臂的建筑機(jī)械上的傾斜運(yùn)動(dòng)相比較，可以減少由作用于所述設(shè)備連接器上的負(fù)載所施加的傾斜力矩，該主臂為設(shè)備連接器提供了沿著具有半徑的圓形路徑的運(yùn)動(dòng)路徑，該半徑由樞軸連接器與設(shè)備連接器之間的距離限定。

要注意，在所述存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)的模式可以由操作者自動(dòng)替換或者改變或者操縱，以提供所述設(shè)備連接器在提升操作期間的各種運(yùn)動(dòng)模式。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述關(guān)系使所述設(shè)備連接器的運(yùn)動(dòng)在使所述設(shè)備連接器在所述下降位置與所述上升位置之間提升時(shí)遵循預(yù)定路徑。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，用于提升重載的鏟斗和提升叉中的至少一個(gè)安裝到所述設(shè)備連接器、優(yōu)選可傾斜地安裝到所述設(shè)備連接器。鏟斗可以用于裝載、提升和卸載龐大的物體，諸如，在采礦等中。用于提升重載的提升叉可以用于提升大的單件負(fù)載。這均可以理解為待安裝在設(shè)備連接器處的設(shè)備。優(yōu)選地，利用使設(shè)備傾斜的選項(xiàng)來設(shè)置可安裝到所述設(shè)備連接器的設(shè)備。上面所提及的鏟斗或者提升叉并不限制本發(fā)明。確切地說，只要包含傾斜操作，在具有傾斜選項(xiàng)的情況下或者不具有傾斜選項(xiàng)的情況下，任何設(shè)備都可以安裝到設(shè)備連接器。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種輪式裝載機(jī)，該輪式裝載機(jī)具有由前框架部分和后框架部分組成的鉸接框架布置，該前框架部分和該后框架部分鉸接地互相連接以提供鉸接轉(zhuǎn)向，該輪式裝載機(jī)包括根據(jù)上面所提及的實(shí)施例中的一個(gè)實(shí)施例的提升布置。

如上面所討論的，提升布置可以構(gòu)造為緊湊結(jié)構(gòu)，同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)提供設(shè)備連接器的規(guī)定路徑的優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)應(yīng)用于輪式裝載機(jī)時(shí)，由于在前框架部分與后框架部分之間提供了鉸接轉(zhuǎn)向這一事實(shí)，這種緊湊布置是特別有利的。

因此，本發(fā)明的這方面的具體優(yōu)點(diǎn)在于：形成所述提升布置的元件由所述前框架部分或所述鉸接框架布置支撐并且在轉(zhuǎn)向活動(dòng)時(shí)與相對(duì)于所述后框架部分的所述前框架部分鉸接在一起。

在這種情況下，連接至設(shè)備連接器的設(shè)備優(yōu)選提供在前框架部分的前面，其中，所述提升布置的元件由所述前框架部分支撐。當(dāng)在鉸接框架布置中的前框架部分大體上遵循前輪的方向時(shí)，與標(biāo)準(zhǔn)輪式裝載機(jī)相比較，行為沒有任何意外的變化的情況下，可以操作遵循此構(gòu)思的輪式裝載機(jī)的操作。然而，也可以提供在后框架部分處形成提升布置的元件的部分。同樣，可以按照具體需要提供在后框架部分處的提升布置的所有元件。

根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供了一種用于建筑機(jī)械的提升布置，建筑機(jī)械具有框架布置，該框架布置具有前框架部分和后框架部分，所述提升布置可安裝到所述框架布置。根據(jù)本發(fā)明的本方面，提升布置包括以下：

主臂，該主臂提供有在其近側(cè)端處的樞軸連接器和在其遠(yuǎn)側(cè)端處的設(shè)備連接器，

主臂支撐裝置，該主臂支撐裝置用于可樞轉(zhuǎn)地支撐所述主臂的所述樞軸連接器，

主臂致動(dòng)元件，該主臂致動(dòng)元件接合至所述主臂以使所述設(shè)備連接器在下降位置與上升位置之間移動(dòng)；和輔助致動(dòng)元件，該輔助致動(dòng)元件安裝到所述主臂并且接合至所述設(shè)備連接器，以使所述設(shè)備連接器在包括在相對(duì)于所述框架布置的前后方向上的至少一個(gè)分量的方向上移動(dòng)，

確定裝置，該確定裝置用于確定反映所述設(shè)備連接器相對(duì)于所述前框架布置的位置的提升相關(guān)量，以及

控制裝置，該控制裝置用于基于該確定的提升相關(guān)量來控制所述主臂致動(dòng)元件和所述輔助致動(dòng)元件的操作，從而使所述設(shè)備連接器的路徑在使所述主臂在所述下降位置與所述上升位置之間移動(dòng)時(shí)遵循預(yù)定路徑、優(yōu)選大體上豎直的路徑。

根據(jù)以上方面，所述主臂的傾斜運(yùn)動(dòng)提供了提升操作，其中，可以通過操作所述輔助致動(dòng)元件來控制設(shè)備連接器相對(duì)于所述主臂的位置。在這種情況下，輔助致動(dòng)元件安裝到所述主臂并且設(shè)置為改變?cè)O(shè)備連接器相對(duì)于所述主臂的位置。優(yōu)選地，所述輔助致動(dòng)元件作為線性致動(dòng)器而形成，該線性致動(dòng)器與所述主臂的縱向方向大體上對(duì)齊。因此，可以通過致動(dòng)所述輔助致動(dòng)元件來控制所述主臂的所述樞軸連接器與所述設(shè)備連接器之間的距離。因此，所述輔助致動(dòng)元件和所述主臂致動(dòng)元件與所述控制裝置相關(guān)聯(lián)的協(xié)作控制提供了路徑，所述設(shè)備連接器沿該路徑移動(dòng)，該路徑偏離具有恒定半徑的圓形路徑。用于在設(shè)備連接器在下降位置與上升位置之間移動(dòng)期間控制所述輔助致動(dòng)元件和所述主臂致動(dòng)元件的具體模式的使用允許實(shí)現(xiàn)預(yù)定路徑。特別地，可以使用具體模式，該具體模式提供了設(shè)備連接器遵循的路徑，該路徑優(yōu)選為相對(duì)于本發(fā)明的前述方面的上面所討論的大體上豎直的路徑。

要注意，上面所提及的實(shí)施例可以應(yīng)用于本發(fā)明的第三方面，并且提供了上面所討論的相同的或者相似的效果和優(yōu)點(diǎn)。特別地，本發(fā)明的第三方面對(duì)具有在第二方面中所定義的鉸接框架布置的輪式裝載機(jī)的應(yīng)用也由本發(fā)明覆蓋。

然而，明確聲明，提升布置的應(yīng)用并不限于具有鉸接框架布置的輪式裝載機(jī)。由于本發(fā)明的提升布置相對(duì)于以上方面和實(shí)施例的緊湊結(jié)構(gòu)，對(duì)任何建筑機(jī)械的應(yīng)用提供了上面所討論的相同的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

本發(fā)明是基于附圖而說明的，這些附圖示出了根據(jù)各種實(shí)施例和修改的配備有提升布置的示例性建筑機(jī)械。要注意，不應(yīng)該認(rèn)為以下附圖限制了權(quán)利要求書中所陳述的本發(fā)明。此外，所示建筑機(jī)械僅僅是示例并且根據(jù)本發(fā)明的提升設(shè)備可應(yīng)用于各種類型的建筑機(jī)械。

圖1示出了配備有在下降位置中的根據(jù)第一實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖2示出了配備有在中間位置中的根據(jù)第一實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖3示出了配備有在上升位置中的根據(jù)第一實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖4示出了配備有在下降位置中的根據(jù)第二實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖5示出了配備有在中間位置中的根據(jù)第二實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖6示出了配備有在上升位置中的根據(jù)第二實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖7示出了配備有在下降位置中的根據(jù)第三實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖8示出了配備有在中間位置中的根據(jù)第三實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖9示出了配備有在上升位置中的根據(jù)第三實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖10示出了配備有在下降位置中的根據(jù)第四實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖11示出了配備有在中間位置中的根據(jù)第四實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖12示出了配備有在上升位置中的根據(jù)第四實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖13示出了配備有在下降位置中的根據(jù)第五實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖14示出了配備有在中間位置中的根據(jù)第五實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖15示出了配備有在上升位置中的根據(jù)第五實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖16示出了配備有在下降位置中的根據(jù)第六實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖17示出了配備有在中間位置中的根據(jù)第六實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖18示出了配備有在上升位置中的根據(jù)第六實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖19示出了配備有在下降位置中的根據(jù)第七實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖20示出了配備有在中間位置中的根據(jù)第七實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖21示出了配備有在上升位置中的根據(jù)第七實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖22示出了配備有在下降位置中的根據(jù)第八實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖23示出了配備有在中間位置中的根據(jù)第八實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖24示出了配備有在上升位置中的根據(jù)第八實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖25示出了配備有在下降位置中的根據(jù)第九實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖26示出了配備有在中間位置中的根據(jù)第九實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖27示出了配備有在上升位置中的根據(jù)第九實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械；

圖28至圖30示出了配備有根據(jù)第九實(shí)施例的修改的提升布置的建筑機(jī)械；

圖31示出了應(yīng)用于根據(jù)實(shí)施例的提升布置的控制系統(tǒng)的部件；

圖32示出了用于控制根據(jù)本發(fā)明的提升布置的示例性功能。

具體實(shí)施方式

在下文中，基于附圖詳細(xì)說明了本發(fā)明的實(shí)施例和修改。要注意，下面所討論的實(shí)施例可以彼此結(jié)合并且本發(fā)明并不會(huì)特別受到下面所討論的具體實(shí)施例和修改的結(jié)構(gòu)和布置的限制。

概述

本發(fā)明涉及一種通?？蓱?yīng)用于建筑機(jī)械的提升布置。在以下實(shí)施例中，示出并且說明了提升布置，作為具體實(shí)施為輪式裝載機(jī)的建筑機(jī)械的結(jié)構(gòu)。然而，根據(jù)本發(fā)明的提升布置的具體應(yīng)用并不限于應(yīng)用于輪式裝載機(jī)。確切地說，根據(jù)本發(fā)明的提升布置可以應(yīng)用于可駕駛的任何類型的建筑機(jī)械，諸如，裝載機(jī)，該裝載機(jī)具有輪或者履帶傳動(dòng)鏈或者甚至這兩者的組合。此外，轉(zhuǎn)向類型并不限于下面所討論的可選鉸接轉(zhuǎn)向布置。確切地說，提升布置可應(yīng)用于建筑機(jī)械，該建筑機(jī)械具有任何類型的轉(zhuǎn)向布置，諸如，鉸接轉(zhuǎn)向布置、滑動(dòng)轉(zhuǎn)向布置或者任何其它類型。

基于圖1的示出來簡(jiǎn)略地說明了可應(yīng)用根據(jù)本發(fā)明的提升布置的建筑機(jī)械。圖1示出了在簡(jiǎn)化側(cè)視圖中的建筑機(jī)械1。省略了對(duì)于本發(fā)明而言不是必要的元件。

建筑機(jī)械1包括前框架部分30和后框架部分20。在根據(jù)圖1的示例中，一對(duì)前輪301安裝到前框架部分30，并且一對(duì)后輪201安裝到后框架部分20。前框架部分30安裝到具有鉸接轉(zhuǎn)向布置40的后框架部分20。鉸接轉(zhuǎn)向布置40對(duì)于技術(shù)人員而言是眾所周知的，并且包括用于在前框架部分30與后框架部分20之間提供鉸接底座的一個(gè)或者多個(gè)軸承，其中，樞轉(zhuǎn)軸線大體上沿建筑機(jī)械1的豎直軸線設(shè)置，例如，相對(duì)于建筑機(jī)械1的縱向方向是垂直的。鉸接轉(zhuǎn)向布置40在前框架部分30與后框架部分20之間提供傾斜，以通過改變?cè)谇拜?01的旋轉(zhuǎn)軸線與后輪201的旋轉(zhuǎn)軸線之間包封的角度來提供轉(zhuǎn)向。鉸接轉(zhuǎn)向布置40可以由未示出的致動(dòng)器（諸如，液壓致動(dòng)器）驅(qū)動(dòng)。鉸接轉(zhuǎn)向布置40的類型和結(jié)構(gòu)對(duì)于本發(fā)明而言并不是必要的，并且可以根據(jù)需要適應(yīng)。

根據(jù)圖1所示的示例的建筑機(jī)械1包括安裝到后框架部分20的操作者的室203。在操作者的室203內(nèi)，為操作者提供了空間，并且未示出的需要的操作元件和控制元件可易于操作者接近。操作者的室203包括未示出的窗戶，以便為操作者提供周圍現(xiàn)場(chǎng)的可見度。

在后框架部分20處提供了發(fā)動(dòng)機(jī)艙202，該發(fā)動(dòng)機(jī)艙202容置用于提供操作建筑機(jī)械1所需的功率的一個(gè)或者多個(gè)電源。電源可以包括但并不限于內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)，諸如，柴油發(fā)動(dòng)機(jī)，其可以聯(lián)接至另一設(shè)備，諸如，液壓泵、發(fā)電機(jī)等。電源用于提供用于驅(qū)動(dòng)前輪301和/或后輪201的功率并且用于提供用于除了建筑機(jī)械的其它元件之外的致動(dòng)器的功率。

前框架部分30相對(duì)于后框架部分20在向前方向上延伸。在本示例中，前框架部分30定位在操作者的室203和發(fā)動(dòng)機(jī)艙202的前面。然而，根據(jù)本發(fā)明的提升布置的應(yīng)用并不限于具有這種布置的建筑機(jī)械1。

在轉(zhuǎn)向操作期間，前框架部分30相對(duì)于后框架部分20、操作者的室203和發(fā)動(dòng)機(jī)艙202傾斜。然而，還可以提供修改后的轉(zhuǎn)向布置，例如，單輪轉(zhuǎn)向、前輪轉(zhuǎn)向或者后輪轉(zhuǎn)向，同時(shí)僅僅作為一個(gè)選擇省略或者提供鉸接轉(zhuǎn)向布置。

在下文中，用各個(gè)實(shí)施例來說明了根據(jù)本發(fā)明的提升布置，其中，提升布置安裝到上面所說明的具體實(shí)施為輪式裝載機(jī)的示例性建筑機(jī)械1的前框架部分30。

第一實(shí)施例

根據(jù)第一實(shí)施例的提升布置包括主臂3，該主臂3具有在其近側(cè)端處的樞軸連接器4和在其遠(yuǎn)側(cè)端處的設(shè)備連接器5。在本實(shí)施例中，樞軸連接器4可樞轉(zhuǎn)地支撐在主臂支撐裝置6處，該主臂支撐裝置6包括主臂支撐連桿6a。然而，主臂支撐裝置并不限于如附圖所示的連桿。確切地說，只要主臂3的樞軸連接器4可在下面所陳述的需要的方向上移動(dòng)，就可以使用任何支撐裝置。例如，可以提供滑動(dòng)或者引導(dǎo)元件，該滑動(dòng)或者引導(dǎo)元件形成根據(jù)本發(fā)明的主臂支撐裝置。

主臂支撐連桿6a具有第一端12和第二端13，第一端可樞轉(zhuǎn)地連接至主臂3的樞軸連接器4，并且第二端13可樞轉(zhuǎn)地連接至前框架部分30的元件?？梢蕴峁┰谥鞅?的樞軸連接器4與主臂支撐連桿6a的第一端12之間的連接，作為適合類型的軸承布置，以提供，例如，主臂3相對(duì)于主臂支撐連桿6a的滑動(dòng)旋轉(zhuǎn)。

主臂支撐連桿6a在其第二端13處可樞轉(zhuǎn)地安裝到前框架部分30。為了向前框架部分30提供主臂支撐連桿6a的這種可樞轉(zhuǎn)底座，適合類型的旋轉(zhuǎn)軸承設(shè)置為提供主臂支撐連桿6a相對(duì)于前框架部分30的可樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的主臂支撐裝置6設(shè)置為使主臂支撐裝置6的運(yùn)動(dòng)在至少包括有在建筑機(jī)械1的前后方向上的分量的方向上提供樞軸連接器4的運(yùn)動(dòng)。為此，主臂支撐連桿6a指向具有與在圖1的情況下的豎直方向的具體偏離的向上方向，并且提供有針對(duì)前框架部分30的樞轉(zhuǎn)安裝。

在提升布置中提供了具體實(shí)施為圖1中的線性致動(dòng)器的主臂致動(dòng)元件11。主臂致動(dòng)元件具有：可樞轉(zhuǎn)地安裝到前框架部分30的第二端11b以及可樞轉(zhuǎn)地安裝到主臂3的第一端11a。在本實(shí)施例中，主臂致動(dòng)元件具體實(shí)施為線性致動(dòng)器，諸如，液壓致動(dòng)器，但是并不限于此。

在提升布置中提供了具體實(shí)施為線性致動(dòng)器的輔助致動(dòng)元件21。輔助致動(dòng)元件21具有第一端21a和第二端21b，第一端21a可樞轉(zhuǎn)地安裝到在圖1中所示的實(shí)施例中的所述主臂支撐連桿6a。輔助致動(dòng)元件21的第二端21b可樞轉(zhuǎn)地安裝到所述主臂3。因此，輔助致動(dòng)元件21操作以改變?cè)谥鞅壑芜B桿6a與主臂3之間的傾斜角度。換言之，通過使輔助致動(dòng)元件21延伸，增加了由主臂支撐連桿6a和主臂3包封的角度。

通過致動(dòng)主臂致動(dòng)元件11，主臂3關(guān)于在所述主臂支撐連桿6a的第二軸承部分13處提供的樞軸中心旋轉(zhuǎn)。換言之，通過使主臂致動(dòng)元件21延伸，主臂3在順時(shí)針方向與主臂支撐連桿6a一起旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)提升操作。

控制系統(tǒng)

參考圖31，其公開了用于根據(jù)本發(fā)明的提升布置的控制系統(tǒng)的元件。所示的控制系統(tǒng)僅僅是示例，并且在該示出中并沒有示出對(duì)本發(fā)明不是必要的元件。圖31中所示的控制系統(tǒng)安裝在合適位置處的建筑機(jī)械中?？刂葡到y(tǒng)的基本元件是控制裝置60，該控制裝置60包括：用于進(jìn)行控制操作和操作控制系統(tǒng)所需的其它計(jì)算的CPU?？梢詮拇_定裝置50中獲得信息，該確定裝置50用于確定反映所述設(shè)備連接器5相對(duì)于前框架部分30的位置的提升相關(guān)量。確定裝置50可以包括傳感器51、52、51A、52A。傳感器可以具體實(shí)施為線性傳感器51、52，該線性傳感器51、52提供有關(guān)用于主臂致動(dòng)元件11和輔助致動(dòng)元件21的線性致動(dòng)器的延伸位置的信息。這類傳感器對(duì)技術(shù)人員是眾所周知的，并且將適當(dāng)?shù)剡x自可用類型。作為替代方案，旋轉(zhuǎn)傳感器可以安裝到提升布置的這些元件，這些元件經(jīng)歷兩個(gè)元件之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)，諸如，在主臂3的樞軸連接器4與主臂支撐連桿6a的第一軸承部分12之間的連接處或者在軸承部分處，該軸承部分將主臂支撐連桿6a的第二軸承部分13支撐在前框架部分30上。只要可以提供有關(guān)主臂相對(duì)于主臂支撐連桿6a的相對(duì)位置以及主臂支撐連桿6a相對(duì)于前框架部分30的相對(duì)位置的信息，就可以按照需要選擇傳感器的類型。使用上面所提及的傳感器的確定裝置50將電信號(hào)發(fā)送至進(jìn)一步由以下CPU處理的控制裝置60。

控制裝置60的CPU與存儲(chǔ)裝置63通信并且能夠從存儲(chǔ)裝置獲得信息并且能夠?qū)⑿畔鬟f到存儲(chǔ)裝置63。除了以數(shù)據(jù)集形式的其它信息之外，存儲(chǔ)裝置63還包括，諸如，功能或者模式。

此外，輸入段61與控制裝置60通信。輸入段61能夠?qū)⑿盘?hào)傳遞至控制裝置60，其例如是通過操作者操作建筑機(jī)械而觸發(fā)。作為替代方案或者另外地，輸入段61可以進(jìn)一步與附加控制系統(tǒng)通信，以提供用于將信號(hào)傳遞至控制裝置60的自動(dòng)觸發(fā)器。

控制裝置60與輸出段63通信，提供該輸出段63以控制提升布置的致動(dòng)系統(tǒng)，特別地，主臂致動(dòng)元件11和輔助致動(dòng)元件21。輸出段63可以與未示出的螺線管段結(jié)合以已知的方式來控制到致動(dòng)器的壓力室和來自致動(dòng)器的壓力室的液壓流體的壓力和/或流速。因此，輸出段62可以將從控制裝置60提供的信號(hào)轉(zhuǎn)換為主臂致動(dòng)元件11和輔助致動(dòng)元件21的致動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

在存儲(chǔ)裝置63中包括的上面所示的功能或者模式用于控制提升布置的設(shè)備連接器5在提升操作期間的運(yùn)動(dòng)模式。根據(jù)本發(fā)明，控制系統(tǒng)提供在主臂致動(dòng)元件11的運(yùn)動(dòng)與輔助致動(dòng)元件21的運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系。換言之，在存儲(chǔ)裝置63中包括的功能或者模式包括：在主臂致動(dòng)元件的操作位置與輔助致動(dòng)元件21的操作位置之間的關(guān)系。該關(guān)系可以是連續(xù)的。

操作

在下文中說明了基于控制的提升布置的操作。從圖1中的情況開始，操作者操縱與輸入段61相關(guān)聯(lián)的未示出的操作元件，以發(fā)起如下提升操作：將設(shè)備連接器5從圖1中所示的下降位置經(jīng)過圖2中所示的中間位置提升到圖3中所示的上升位置。由于圖1中所示的提升布置，使主臂致動(dòng)元件11延伸以使主臂3在附圖中的順時(shí)針方向上與主臂支撐連桿6a一起旋轉(zhuǎn)。在主臂致動(dòng)元件11的操作期間，輔助致動(dòng)元件21縮回，如可以由圖1與圖2的比較所得到的?；谳o助致動(dòng)元件21的該縮回，減小在主臂3與主臂支撐連桿6a之間包封的角度并且使樞軸連接器4在相對(duì)于框架布置的向后方向上收回。

當(dāng)從圖2中所示的中間位置進(jìn)行提升操作時(shí)，使主臂致動(dòng)元件11進(jìn)一步延伸以使主臂3在附圖中的順時(shí)針方向上進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)。在圖2中所示的中間位置朝圖3中所示的上升位置之間的提升操作期間，使輔助致動(dòng)元件21再次延伸，以增加在主臂3與主臂支撐連桿6a之間包封的角度。由此，樞軸連接器4在向前方向上相對(duì)于框架布置移動(dòng)。

基于與使用主臂支撐連桿6a的構(gòu)造結(jié)合的主臂致動(dòng)元件11和輔助致動(dòng)元件21的以上協(xié)作，可以提供設(shè)備連接器5的運(yùn)動(dòng)模式，其偏離具有恒定半徑的圓形路徑。

通過使用閉環(huán)控制來實(shí)現(xiàn)可以由圖1至圖3獲得的上面所說明的結(jié)果運(yùn)動(dòng)模式，該閉環(huán)控制具有來自傳感器的信號(hào)作為輸入和來自輸出段62的信號(hào)作為輸出。再次從圖1中的情況開始，使用傳感器的確定裝置50在使用了線性傳感器的前提下連續(xù)地確定主臂致動(dòng)元件11和輔助致動(dòng)元件21的延伸位置。通過發(fā)起提升操作，確定主臂致動(dòng)元件11的延伸位置的傳感器感測(cè)預(yù)定延伸并且將該預(yù)定延伸作為信號(hào)發(fā)送至控制裝置60。控制裝置使用該信號(hào)并且連續(xù)將獲得的信號(hào)與呈現(xiàn)出存儲(chǔ)裝置的所選擇的功能或者模式進(jìn)行比較?？梢蕴峁┕δ茏鳛檫B續(xù)功能，該連續(xù)功能定義主臂致動(dòng)元件11的延伸位置與輔助致動(dòng)元件21的延伸位置之間的關(guān)系，從而將使該比較導(dǎo)致輔助致動(dòng)元件21的目標(biāo)延伸位置的唯一輸出。輸出段62將控制螺線管段，以將輔助致動(dòng)元件21設(shè)置為與從存儲(chǔ)裝置中的模式獲得的目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的位置。

在圖32中示出了用于根據(jù)本發(fā)明的提升布置的控制操作的示例性功能。圖32中所示的功能僅僅是示例并且該功能的設(shè)計(jì)例如可以應(yīng)用于圖7至圖9中所示的提升布置。功能當(dāng)然將適合在剩下的實(shí)施例和修改中所示的提升布置的具體幾何結(jié)合。要注意，由于可以實(shí)現(xiàn)預(yù)定路徑、優(yōu)選大體上豎直的路徑，功能的設(shè)計(jì)對(duì)于提升布置的相應(yīng)的構(gòu)造是特定的，設(shè)備連接器在其下降位置和上升位置之間移動(dòng)時(shí)遵循該預(yù)定路徑。

上面所提及的閉環(huán)控制由控制系統(tǒng)連續(xù)地進(jìn)行，從而在主臂致動(dòng)元件11的延伸位置與輔助致動(dòng)元件21的延伸位置之間總是存在唯一的關(guān)系。根據(jù)本發(fā)明，如上面所陳述的，可以將模式或者功能設(shè)置為可以用各種方式來預(yù)先確定設(shè)備連接器的運(yùn)動(dòng)模式。按照根據(jù)本發(fā)明的最優(yōu)選解決方案，可以將模式設(shè)置為使設(shè)備連接器5的運(yùn)動(dòng)路徑遵循大體上豎直的路徑或者至少保持在與豎直方向?qū)R的具體范圍內(nèi)。

基于以上操作，在圖1中作為示例而示出的鏟斗15可以從圖1中所示的下降位置經(jīng)過圖2中所示的中間位置移動(dòng)到圖3中所示的上升位置?；诳刂葡到y(tǒng)和布置，通過控制系統(tǒng)來控制設(shè)備連接器5沿作為路徑P在附圖中示出的預(yù)定運(yùn)動(dòng)路徑的運(yùn)動(dòng)。在本示出中，路徑P具有S形狀，但是基本上遵循豎直路徑，該豎直路徑貫穿設(shè)備連接器從下降位置到上升位置的運(yùn)動(dòng)。特別地，路徑P偏離圓形路徑，該圓形路徑可利用現(xiàn)有技術(shù)提升布置來實(shí)現(xiàn)，在該現(xiàn)有技術(shù)提升布置中，主臂3的樞軸連接器4相對(duì)于建筑機(jī)械1的框架部分是不可動(dòng)的和固定的，并且設(shè)備連接器5相對(duì)于主臂3是固定的。根據(jù)本發(fā)明，通過提供除了上面所討論的控制系統(tǒng)之外的可移動(dòng)主臂支撐裝置6和輔助致動(dòng)元件21來實(shí)現(xiàn)主臂的樞軸連接器4的運(yùn)動(dòng)，從而使主臂3利用具體運(yùn)動(dòng)模式來移動(dòng)，因此可實(shí)現(xiàn)設(shè)備連接器5的基本上豎直的運(yùn)動(dòng)范圍。

在下文中，基于以上實(shí)施例來說明本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。這種類型的建筑機(jī)械的提升能力對(duì)于機(jī)械的操作效率而言是至關(guān)重要的。在假設(shè)建筑機(jī)械期望操作為將高負(fù)載從鏟斗的下降位置提升至鏟斗的上升位置的情況下，必須考慮由負(fù)載施加至建筑機(jī)械1的傾斜力矩。在這種構(gòu)思下，必須考慮前輪301的接觸點(diǎn)，作為建筑機(jī)械的在前輪301的一個(gè)前輪處的圖1至圖3所示的傾斜點(diǎn)T。當(dāng)鏟斗在向前方向上從傾斜點(diǎn)T突出時(shí)，將在圖1中的逆時(shí)針方向上的傾斜力矩施加至建筑機(jī)械。作為對(duì)策，必須適當(dāng)?shù)卮_定建筑機(jī)械的特別是在其后側(cè)處的重量分配。

考慮到現(xiàn)有技術(shù)提升布置，當(dāng)基于具有在下降位置與上升位置之間的運(yùn)動(dòng)期間遵循圓形路徑的設(shè)備連接器的主臂來提升負(fù)載時(shí)，設(shè)備連接器與作用于該設(shè)備連接器上的負(fù)載的突出距離在中間位置中（而不是在下降位置或者上升位置中）進(jìn)一步突出。根據(jù)本發(fā)明，與已知布置相比較，減小了水平方向上的在定義為前輪301在地面上的接觸點(diǎn)的傾斜點(diǎn)T與設(shè)備連接器之間的突出距離，特別地在中間位置處，在該已知布置中，設(shè)備連接器5遵循圓形路徑。

基于本發(fā)明的提升布置，由于如下事實(shí)：建筑機(jī)械的設(shè)備連接器的中間位置中的傾斜力矩減小，可以提高建筑機(jī)械1的負(fù)載能力。另一方面，建筑機(jī)械可以以較小尺寸設(shè)計(jì)，同時(shí)通過使用上面所討論的本發(fā)明的構(gòu)思來保持相同的負(fù)載能力。附圖中所示的路徑P僅僅是示例，以示出路徑P偏離由現(xiàn)有技術(shù)提升布置實(shí)現(xiàn)的圓形路徑。根據(jù)控制系統(tǒng)和機(jī)械布置的詳細(xì)設(shè)置，例如，連桿的距離和長(zhǎng)度的設(shè)置，可以適當(dāng)?shù)赜绊懧窂絇的形狀，特別地，基于存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)的模式或者功能。在本發(fā)明的背景下，當(dāng)路徑P偏離圓形路徑并且靠近豎直線時(shí)，可以認(rèn)為路徑P是豎直路徑。在本發(fā)明的背景下，路徑P保持在由前輪301與地面的接觸點(diǎn)所限定的傾斜點(diǎn)T與到路徑P的豎直距離之間的距離的預(yù)定范圍內(nèi)是足夠的。

圖1至圖3中所示的上面所討論的提升布置的另一優(yōu)點(diǎn)在于：結(jié)構(gòu)基于控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)使用控制裝置、來自傳感器的輸入和在存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)的預(yù)定模式。由于可以使在存儲(chǔ)裝置63中存儲(chǔ)并且用于操作閉環(huán)控制的模式適當(dāng)?shù)剡m應(yīng)需求，系統(tǒng)是靈活的并且可以根據(jù)保持在存儲(chǔ)裝置63中的激活的或者選擇的模式，作為豎直提升系統(tǒng)或者作為徑向提升布置而操作。換言之，可以在存儲(chǔ)裝置63中提供多個(gè)模式或者功能，該存儲(chǔ)裝置63允許設(shè)備連接器在提升運(yùn)動(dòng)和選擇模式或者功能中的在當(dāng)前控制模式下激活并且選擇的一個(gè)模式或者功能時(shí)的不同運(yùn)動(dòng)模式。

另外，由于使用致動(dòng)器和主臂支撐裝置6的具體布置，可實(shí)現(xiàn)非常緊湊的布置，其不需要在建筑機(jī)械的后段處提供提升布置的元件。以此，該簡(jiǎn)單的提升布置可良好地應(yīng)用于使用鉸接轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的輪式裝載機(jī)，該輪式裝載機(jī)僅僅在前框架部分處提供有限的空間，以安裝提升布置。

另外的實(shí)施例

在下文中，基于附圖來說明本發(fā)明的另外的實(shí)施例。應(yīng)該注意，只要實(shí)現(xiàn)了在權(quán)利要求書中所陳述的基本構(gòu)思，以下另外的實(shí)施例的變化就可以彼此結(jié)合。此外，針對(duì)第一實(shí)施例的上面所說明的控制系統(tǒng)可用相同的方式應(yīng)用于以下實(shí)施例中的每個(gè)實(shí)施例。因此，省略了對(duì)控制功能以及其優(yōu)點(diǎn)的討論。

圖4至圖6示出了本發(fā)明的第二實(shí)施例。本實(shí)施例與第一實(shí)施例的區(qū)別在于：輔助致動(dòng)元件21設(shè)置在不同的位置。雖然在第一實(shí)施例中，輔助致動(dòng)元件21的第二端21b可樞轉(zhuǎn)地安裝到主臂3，但是其第一端21a可樞轉(zhuǎn)地附接至安裝到主臂支撐連桿6a的致動(dòng)延伸件6b。致動(dòng)延伸件6b安裝到在相對(duì)側(cè)上的主臂支撐連桿6a，主臂支撐連桿6a從其第二軸承部分延伸到該相對(duì)側(cè)。此外，致動(dòng)延伸件6b以傾斜的方式（例如，朝主臂3傾斜）安裝到主臂支撐連桿6a，如能夠從圖4中得到的。另外，輔助致動(dòng)元件21的第二端21b可樞轉(zhuǎn)地附接至在主臂1的樞軸連接器4與主臂致動(dòng)元件11的第一端11a附接的位置之間的位置處的主臂3。剩下的布置和功能與第一實(shí)施例中的相同。

在圖7至圖9中所示的第三實(shí)施例中，輔助致動(dòng)元件21以不同的方式設(shè)置。如最佳地從圖8中所得到的，輔助致動(dòng)元件21的第二端21b可樞轉(zhuǎn)地附接至軸承，該軸承附接至前框架部分30。如在第一實(shí)施例中，輔助致動(dòng)元件21的第一端21a可樞轉(zhuǎn)地附接至主臂支撐連桿6a。因此，可以通過操作輔助致動(dòng)元件21來使主臂支撐連桿6a移動(dòng)，例如，關(guān)于其第二軸承部分13旋轉(zhuǎn)。剩下的布置與第一實(shí)施例中的相同。

在圖10至圖12中所示的第四實(shí)施例中，輔助致動(dòng)元件21以不同的方式安裝。如在第三實(shí)施例中，輔助致動(dòng)元件21的第二端21b可樞轉(zhuǎn)地安裝到附接至前框架部分30的軸承。然而，輔助致動(dòng)元件21的第一端21a可樞轉(zhuǎn)地安裝到致動(dòng)延伸件6b，該致動(dòng)延伸件6b安裝到主臂支撐連桿6a。在本實(shí)施例中，致動(dòng)延伸件6b相對(duì)于主臂支撐連桿6a的第二軸承部分13安裝到在相對(duì)側(cè)上的主臂支撐連桿。如能夠從附圖中得到的，延伸件朝主臂3稍微成角度。剩下的布置與第一實(shí)施例中的相同。

在圖13至圖15中所示的第五實(shí)施例中，輔助致動(dòng)元件21安裝到軸承部分，該軸承部分利用其第二端21b附接至前框架部分30。其第一端21a可樞轉(zhuǎn)地安裝到主臂支撐連桿6a。主要致動(dòng)元件利用其第一端11a附接至主臂3。然而，主臂致動(dòng)元件11的第二端11b附接至致動(dòng)延伸件6b，該致動(dòng)延伸件6b相對(duì)于第二軸承部分13安裝到其相對(duì)側(cè)上的主臂支撐連桿6a。如能夠從附圖看見的，致動(dòng)延伸件6b相對(duì)于主臂支撐連桿6a朝主臂3稍微傾斜。剩下的布置與第一實(shí)施例中的相同。

在圖16至圖18中所示的第六實(shí)施例中，輔助致動(dòng)元件21安裝到軸承部分，該軸承部分利用其第二端21b附接至前框架部分30。其第一端21a可樞轉(zhuǎn)地安裝到延伸件6b，該延伸件6b相對(duì)于第二軸承部分13安裝到在其相對(duì)側(cè)上的主臂支撐連桿6a。主臂致動(dòng)元件11利用其第一端安裝到主臂并且利用其第二端11b安裝到軸承部分，該軸承部分附接至前框架部分30。剩下的布置與第一實(shí)施例中的相同。

在圖19至圖21中所示的第七實(shí)施例中，輔助致動(dòng)元件21利用其第二端21b安裝到軸承部分，該軸承部分附接至前框架部分30。其第一端21a可樞轉(zhuǎn)地安裝到支撐連桿6a。主臂致動(dòng)元件11利用其第一端11a附接至主臂3，而其第二端11b可樞轉(zhuǎn)地附接至主臂支撐連桿6a。特別地，主臂致動(dòng)元件11的第二端11b可樞轉(zhuǎn)地附接至在樞軸連接器4與輔助致動(dòng)元件21的第一端21a附接至主臂支撐連桿6a的位置之間的位置處的主臂支撐連桿6a。此外，如能夠從圖21得到的，主臂致動(dòng)元件11的第一端11a附接至在延伸件處的主臂3，從而使在主臂致動(dòng)元件的第一端11a處的旋轉(zhuǎn)點(diǎn)偏離連接設(shè)備連接器5和樞軸連接器4的線。特別地，該延伸件突出于側(cè)，在該側(cè)上相對(duì)于主臂3設(shè)置主臂致動(dòng)元件11。剩下的布置與第一實(shí)施例中的相同。

在圖22至圖24中所示的第八實(shí)施例中，主臂致動(dòng)元件11如在第七實(shí)施例中的設(shè)置。輔助致動(dòng)元件21利用其第二端21b安裝到軸承部分，該軸承部分附接至前框架部分30。輔助致動(dòng)元件21的第一端21a可樞轉(zhuǎn)地附接至致動(dòng)延伸件6b，該致動(dòng)延伸件6b相對(duì)于其第二軸承部分13設(shè)置在主臂支撐連桿6a的相對(duì)側(cè)上。剩下的布置與第一實(shí)施例中的相同。

在圖25至圖27中示出了第九實(shí)施例。雖然主要致動(dòng)元件11的布置與第一實(shí)施例中的相同，但是本實(shí)施例與前述實(shí)施例的區(qū)別在于：樞軸連接器4相對(duì)于前框架部分30是固定設(shè)置的。另外，如能夠從圖26中得到的，輔助致動(dòng)元件22與主臂3結(jié)合地提供。如能夠看見的，輔助致動(dòng)元件22作為與主臂3的延伸方向?qū)R地安裝的線性致動(dòng)器而形成。輔助致動(dòng)元件22的一端（例如，面向后的端）固定安裝到主臂3。輔助致動(dòng)元件22的另一端接合至承載設(shè)備連接器5的部分。根據(jù)本發(fā)明的輔助致動(dòng)元件22的延伸或者縮回運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致了設(shè)備連接器5在包括在相對(duì)于建筑機(jī)械的框架裝置的前后方向上的至少一個(gè)分量的方向上的平移運(yùn)動(dòng)。主臂3可以包括滑動(dòng)或者引導(dǎo)布置，以提供承載設(shè)備連接器5的元件的平移運(yùn)動(dòng)。該滑動(dòng)或者引導(dǎo)布置由輔助致動(dòng)元件22平移驅(qū)動(dòng)。

上面所討論的控制系統(tǒng)可以按照相同的方式應(yīng)用于以上第九實(shí)施例，以實(shí)現(xiàn)預(yù)定路徑，設(shè)備連接器在從圖25中所示的下降位置經(jīng)過圖26中所示的中間位置到圖27中所示的上升位置的提升操作時(shí)遵循該預(yù)定路徑。本實(shí)施例的優(yōu)點(diǎn)與前述實(shí)施例中的相同。特別地，可以提供設(shè)備連接器5沿大體上豎直的路徑或者在預(yù)定的豎直范圍內(nèi)的運(yùn)動(dòng)模式，以減少由負(fù)載在提升操作時(shí)、特別地在圖26中所示的中間上升位置中施加至建筑機(jī)械的傾斜運(yùn)動(dòng)?？梢詰?yīng)用根據(jù)本實(shí)施例的提升布置的建筑機(jī)械的控制系統(tǒng)和結(jié)構(gòu)與前述實(shí)施例中的相同。

在圖28至圖30中所示的第九實(shí)施例的修改中，主要致動(dòng)元件11的位置的區(qū)別在于：主臂致動(dòng)元件11的第二端11b設(shè)置在前框架部分30處的更高豎直位置中，而主臂致動(dòng)元件11的第一端11a可樞轉(zhuǎn)地安裝到在前述第八實(shí)施例中的進(jìn)一步遠(yuǎn)離樞軸連接器4的位置處的主臂3。要注意，具體附接位置的這類修正和修改根據(jù)具體需求在以上實(shí)施例中都是可能的，以提供期望的提升操作。即，上面所公開的具體位置對(duì)于本發(fā)明并不是必要的，并且只要可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明在權(quán)利要求書中所定義的基本構(gòu)思，就可以進(jìn)行任何修改或者適應(yīng)。

要注意，只要致動(dòng)元件基于其縮回動(dòng)作的延伸來實(shí)現(xiàn)了提升布置的操作，就可以修改致動(dòng)元件的第一端，諸如，主臂致動(dòng)元件11的第一端11a和第二端11b以及輔助致動(dòng)元件21的第一端21a和第二端22b。同樣，第九實(shí)施例的布置或者其修改可以與剩下的實(shí)施例的布置結(jié)合，導(dǎo)致結(jié)果提升布置的進(jìn)一步改進(jìn)。

附圖標(biāo)記：

1 建筑機(jī)械

3 主臂

4 樞軸連接器

5 設(shè)備連接器

6 主臂支撐裝置

6a 主臂支撐連桿

6b 致動(dòng)延伸件

11 主臂致動(dòng)元件

11a 第一端

11b第二端

12 第一軸承部分

13 第二軸承部分

15 鏟斗

16 提升叉

20 后框架部分

21, 22 輔助致動(dòng)元件

21a 第一端

21b 第二端

30 前框架部分

40 鉸接轉(zhuǎn)向布置

50 確定裝置

51、51A 第一感測(cè)裝置

52、52A 第二感測(cè)裝置

60 控制裝置

61 輸入段

62 輸出段

63 存儲(chǔ)裝置

201 一對(duì)后輪

202 發(fā)動(dòng)機(jī)艙

203 操作者的室

301 一對(duì)前輪

P 路徑

T 傾斜點(diǎn)

H 水平方向

V 豎直方向