本發(fā)明涉及周邊監(jiān)視系統(tǒng)、作業(yè)車輛以及周邊監(jiān)視方法。

背景技術：
在礦山開采現(xiàn)場中，自卸卡車和油壓挖掘機等作業(yè)車輛進行工作。礦山上使用的作業(yè)車輛為大型車輛。因此，為了使操作員通過側鏡等容易地識別周邊狀況，提出了周邊監(jiān)視系統(tǒng)，該系統(tǒng)使用能夠檢測作業(yè)車輛周邊物體的檢測裝置來監(jiān)視作業(yè)車輛的周邊。專利文獻1中公開了使用了照相機的周邊監(jiān)視裝置的一例?，F(xiàn)有技術文獻專利文獻專利文獻1：日本特開2008-248613號

技術實現(xiàn)要素：
發(fā)明要解決的課題在周邊監(jiān)視系統(tǒng)中，優(yōu)選使操作員識別檢測裝置不正常工作的狀況。本發(fā)明的方式的目的在于提供能夠支持檢測裝置的狀態(tài)識別的周邊監(jiān)視系統(tǒng)、作業(yè)車輛以及周邊監(jiān)視方法。用于解決課題的手段本發(fā)明的第一方式提供一種周邊監(jiān)視系統(tǒng)，具備：檢測裝置，配置于作業(yè)車輛，能夠檢測所述作業(yè)車輛周邊的物體；取得部，取得指令信號，所述指令信號表示用于檢查所述檢測裝置的動作確認模式；判定部，在取得所述指令信號后，基于所述檢測裝置的檢測結果判斷所述檢測裝置的工作狀態(tài)是否良好；以及顯示裝置，顯示由所述判定部判斷為所述工作狀態(tài)不良的所述檢測裝置的識別信息。在本發(fā)明的第一方式中，優(yōu)選所述檢測裝置配置有多個，以便檢測所述作業(yè)車輛周邊的不同區(qū)域，所述判定部對多個所述檢測裝置分別判斷工作狀態(tài)是否良好。在本發(fā)明的第一方式中，優(yōu)選所述識別信息包括判斷為不良的所述檢測裝置的檢測區(qū)，所述顯示裝置在畫面上顯示所述作業(yè)車輛，并且在所述畫面上所述作業(yè)車輛的周邊顯示所述檢測區(qū)。在本發(fā)明的第一方式中，優(yōu)選具備：拍攝裝置，配置于所述作業(yè)車輛，拍攝所述作業(yè)車輛的周邊，所述顯示裝置在所述作業(yè)車輛的周邊顯示基于所述拍攝裝置的拍攝結果生成的所述作業(yè)車輛周邊的俯瞰圖像，以與所述俯瞰圖像重疊的方式顯示所述檢測區(qū)。在本發(fā)明的第一方式中，優(yōu)選所述檢測裝置配置有多個，以便檢測所述作業(yè)車輛周邊的不同區(qū)域，所述判定部對多個所述檢測裝置分別判斷工作狀態(tài)是否良好，所述顯示裝置顯示判斷為不良的所述檢測裝置的檢測區(qū)，不顯示判斷為良好的所述檢測裝置的檢測區(qū)。在本發(fā)明的第一方式中，優(yōu)選在取得所述指令信號后，所述顯示裝置顯示多個所述檢測裝置各自的檢測區(qū)，消去由所述判定部判斷為所述工作狀態(tài)良好的所述檢測裝置的檢測區(qū)。在本發(fā)明的第一方式中，優(yōu)選具備：控制部，在所述作業(yè)車輛為停車狀態(tài)下取得所述指令信號時開始所述動作確認模式，在解除所述停車狀態(tài)時結束所述動作確認模式。在本發(fā)明的第一方式中，優(yōu)選在所述動作確認模式結束后，所述顯示裝置顯示警告信息，所述警告信息表示在所述動作確認模式下判斷為不良的所述檢測裝置的存在。在本發(fā)明的第一方式中，優(yōu)選所述顯示裝置用不同的形式顯示在所述動作確認模式開始前或結束后的通常作業(yè)狀態(tài)下檢測出物體的所述檢測裝置的識別信息、與在所述動作確認模式下判斷為不良的所述檢測裝置的識別信息。在本發(fā)明的第一方式中，優(yōu)選具備：存儲部，存儲所述動作確認模式的實施時期以及所述動作確認模式下所述檢測裝置的檢測結果。本發(fā)明的第二方式提供一種具備第一方式的周邊監(jiān)視系統(tǒng)的作業(yè)車輛。本發(fā)明的第三方式提供一種周邊監(jiān)視方法，包括如下步驟：檢測裝置配置于作業(yè)車輛并能夠檢測所述作業(yè)車輛周邊的物體，在用于檢查所述檢測裝置的動作確認模式開始后，在所述檢測裝置的檢測區(qū)內配置物體；基于所述檢測裝置的檢測結果判斷所述檢測裝置的工作狀態(tài)是否良好；以及在配置于所述作業(yè)車輛的顯示裝置的畫面上顯示所述作業(yè)車輛，并且在所述畫面上所述作業(yè)車輛的周邊顯示判斷為所述工作狀態(tài)不良的所述檢測裝置的檢測區(qū)。根據(jù)本發(fā)明的方式，能夠支持檢測裝置的狀態(tài)識別。附圖說明圖1是表示本實施方式的作業(yè)車輛的一例的立體圖。圖2是表示本實施方式的駕駛室的一例的圖。圖3是表示本實施方式的周邊監(jiān)視系統(tǒng)的一例的框圖。圖4是表示設置于自卸卡車的拍攝裝置的配置位置的圖。圖5是表示設置于自卸卡車的雷達裝置的配置位置的圖。圖6是表示檢查車輛主體前方的雷達裝置的具體配置的圖。圖7是表示檢查車輛主體的左側方的雷達裝置的具體配置的圖。圖8是表示檢查車輛主體的右側方的雷達裝置的具體配置的圖。圖9是表示檢查車輛主體后方的雷達裝置的具體配置的圖。圖10是表示車輛主體的左側面和雷達裝置的照射狀態(tài)的圖。圖11是表示車輛主體的后方和雷達裝置的照射狀態(tài)的圖。圖12是示意性表示本實施方式的拍攝裝置和雷達裝置的一例的俯視圖。圖13是表示本實施方式的拍攝裝置的拍攝區(qū)和俯瞰圖像的一例的示意圖。圖14是表示本實施方式的雷達裝置的一例的圖。圖15是表示本實施方式的雷達裝置的一例的圖。圖16是表示本實施方式的雷達裝置的檢測區(qū)的一例的示意圖。圖17是表示本實施方式的顯示裝置的一例的圖。圖18是表示本實施方式的顯示裝置的一例的圖。圖19是表示本實施方式的顯示裝置的一例的圖。圖20是表示本實施方式的雷達裝置的檢查作業(yè)的一例的流程圖。圖21是表示本實施方式的顯示裝置的一例的圖。圖22是表示本實施方式的檢查作業(yè)中使用的物體的一例的示意圖。圖23是表示本實施方式的檢查作業(yè)的一例的示意圖。圖24是表示本實施方式的顯示裝置的一例的圖。圖25是表示本實施方式的顯示裝置的一例的圖。圖26是表示本實施方式的顯示裝置的一例的圖。圖27是表示本實施方式的顯示裝置的一例的圖。圖28是表示本實施方式的周邊監(jiān)視系統(tǒng)的動作的一例的流程圖。圖29是表示本實施方式的顯示裝置的一例的圖。圖30是表示作為本實施方式的顯示裝置的一例，檢測區(qū)發(fā)生閃爍的示意圖。圖31是用于說明本實施方式的顯示裝置的動作的時序圖。圖32是表示本實施方式的顯示裝置的一例的圖。圖33是表示本實施方式的顯示裝置的一例的圖。具體實施方式下面參考附圖說明本發(fā)明的實施方式，但本發(fā)明不限于此。在下面的說明中，前方、后方、左方、以及右方以駕駛席為基準。前方是就坐于駕駛席的操作員的視線前方，是從駕駛席朝向方向盤的方向。后方是前方的相反方向，是從方向盤朝向駕駛席的方向。作業(yè)車輛的車寬方向與作業(yè)車輛的左右方向一致。<作業(yè)車輛>圖1是表示本實施方式的作業(yè)車輛1的一例的立體圖。本實施方式中，說明作業(yè)車輛1為自卸卡車(卸貨自卸卡車)1的例子。自卸卡車1是礦山作業(yè)使用的自行式車輛。自卸卡車1既可以是剛架式，也可以是鉸接式。如圖1所示，自卸卡車1具備車輛主體2、設置于車輛主體2的駕駛室3、由車輛主體2支撐并裝載貨物的車斗4、以及支撐車輛主體2并可移動的行駛裝置5。另外，自卸卡車1具備周邊監(jiān)視系統(tǒng)7，該系統(tǒng)用于監(jiān)視自卸卡車1的周邊，使操作員識別自卸卡車1的周邊狀況。行駛裝置5具有前輪5A和后輪5B。行駛裝置5利用設置于自卸卡車1的動力產生裝置所產生的動力工作。動力產生裝置包括柴油機等內燃機和電動機中的至少一者。本實施方式中，自卸卡車1采用柴油電力驅動方式。自卸卡車1具有柴油機、由柴油機產生的動力驅動的發(fā)電機、以及由發(fā)電機產生的電力驅動的電動機。行駛裝置5利用從電動機傳遞來的動力行駛。此外，也可以將內燃機產生的動力經由動力傳動系統(tǒng)傳遞到行駛裝置5，從而使行駛裝置5行駛。還可以使用經由觸輪(trolley)從架空線供給的電力來驅動電動機，利用從該電動機傳遞來的動力使行駛裝置5行駛。車輛主體2具有上層平臺2b、以及配置在前后方向上的車架2f。車架2f支撐動力產生裝置、以及包括前輪5A和后輪5B的行駛裝置5。車架2f具有下層平臺2a以及上層平臺2b。自卸卡車1是具有下層平臺2a和上層平臺2b的雙層平臺結構。下層平臺2a配置在車架2f的前面的下部。上層平臺2b配置在下層平臺2a的上方。下層平臺2a的下方配置可動式階梯2c。下層平臺2a與上層平臺2b之間配置斜梯2d。下層平臺2a與上層平臺2b之間配置散熱器。上層平臺2b的上部配置欄桿2e。駕駛室3是配置駕駛席的駕駛室。駕駛室3配置在上層平臺2b上。操作員搭乘于駕駛室3。操作員操作駕駛室3中配置的各種操作裝置。車斗4裝載貨物。例如，在礦山的裝載場將碎石等貨物裝入車斗4。車斗4能夠通過液壓缸等致動器進行升降。致動器配置在車輛主體2與車斗之間，能夠升降車斗4。車斗4通過致動器的工作，調整為裝載姿勢和直立姿勢中的至少一種姿勢。裝載姿勢是車斗4的前部配置在駕駛室3上部的姿勢。直立姿勢是排出貨物的卸貨姿勢。本實施方式中，自卸卡車1為后卸式，通過將車斗4向后方傾斜，從車斗4中排出貨物。此外，自卸卡車1也可以為側卸式，通過將車斗4向左右側方傾斜，從車斗4中排出貨物。車斗4具有稱為保護裝置的法蘭部4F。法蘭部4F配置在車斗4的前部，能夠配置在駕駛室3的上方。通過將法蘭部4F配置在駕駛室3的上方來保護駕駛室3。<駕駛室>接著，參考圖2說明本實施方式的駕駛室3。圖2是表示本實施方式的駕駛室3的一例的圖。如圖2所示，駕駛室3具有包括多根支柱3a、3b、3c、3d的ROPS(Roll-OverProtectionSystem：翻車時保護結構)。在自卸卡車1翻倒時，ROPS保護駕駛室3的操作員。駕駛室3中配置有駕駛席31、方向盤32、儀表板護蓋33、無線裝置34、加速踏板35A、制動踏板35Bf、副制動踏板35Bs、減速器36、變速桿37、變速桿位置傳感器37S、停車制動操作開關37P、傾桿38、操作面板8、以及控制器100。操作員就坐于駕駛席31。方向盤32由駕駛席31的操作員操作。通過操作方向盤32，調整行駛裝置5的行駛方向(前進路徑)。變速桿37由駕駛席31的操作員操作。通過操作變速桿37，切換自卸卡車1的行進方向(前進或后退)。另外，通過操作變速桿37來切換速度級。操作面板8具有：包括多個操作按鈕的輸入裝置80；以及平板顯示器等顯示裝置50。也可以將顯示裝置50稱為監(jiān)視器。通過輸入裝置80的操作生成的指令信號(輸入信號、操作信號)輸出到控制器100。顯示裝置50顯示從控制器100輸出的信息。周邊監(jiān)視系統(tǒng)7包括控制器100、輸入裝置80、以及顯示裝置50。操作面板8既可以配置于儀表板護蓋33，也可以配置在儀表板護蓋33的上方，還可以懸掛于駕駛室3的天花板。操作面板8配置在操作員能夠操作輸入裝置80，并能夠辨認顯示裝置50的位置即可。配置控制器100的位置也是任意的。變速桿位置傳感器37S檢測變速桿37的位置。變速桿位置傳感器37S的檢測結果輸出到控制器100?？刂破?00基于變速桿位置傳感器37S的檢測結果，取得與自卸卡車1的行駛狀態(tài)(行駛模式)有關的信息。自卸卡車1的行駛狀態(tài)包括前進狀態(tài)、后退狀態(tài)、空檔狀態(tài)、停車(駐車)狀態(tài)、以及變速級狀態(tài)中的至少一種。在自卸卡車1駐車時，為了進行停車制動，操作停車制動操作開關37P。通過停車制動操作開關37P的操作生成的指令信號輸出到控制器100。控制器100基于來自停車制動操作開關37P的指令信號，取得與自卸卡車1的行駛狀態(tài)(是否是停車狀態(tài))有關的信息。<周邊監(jiān)視系統(tǒng)>接著，參考圖3說明本實施方式的周邊監(jiān)視系統(tǒng)7的概要。圖3是表示本實施方式的周邊監(jiān)視系統(tǒng)7的一例的框圖。周邊監(jiān)視系統(tǒng)7監(jiān)視自卸卡車1的周邊，使操作員識別自卸卡車1的周邊狀況。周邊監(jiān)視系統(tǒng)7例如具備：控制器100；連接于控制器100的輸入裝置80；連接于控制器100的變速桿位置傳感器37S；連接于控制器100的停車制動操作開關37P；連接于控制器100的顯示裝置50；連接于控制器100，拍攝自卸卡車1的周邊圖像的拍攝裝置10(11～16)；以及連接于控制器100，能夠非接觸地檢測自卸卡車1的周邊物體的檢測裝置20(21～28)。變速桿位置傳感器37S、停車制動操作開關37P、以及操作面板8的輸入裝置80作為輸入部起作用，該輸入部能夠生成對控制器100的指令信號(輸入信號、操作信號)。拍攝裝置10包括配置于自卸卡車1并拍攝自卸卡車1的周邊圖像的照相機。周邊監(jiān)視系統(tǒng)7具有多個拍攝裝置10，以拍攝自卸卡車1周邊的不同區(qū)域。本實施方式中，自卸卡車1中配置6臺拍攝裝置10。在下面的說明中，將6臺拍攝裝置10分別酌情稱為拍攝裝置11、拍攝裝置12、拍攝裝置13、拍攝裝置14、拍攝裝置15、以及拍攝裝置16。此外，在下面的說明中，在不區(qū)分各拍攝裝置11～16的說明中，酌情將拍攝裝置11～16統(tǒng)稱為拍攝裝置10。通過配置多個拍攝裝置10，周邊監(jiān)視系統(tǒng)7能夠取得自卸卡車1周邊的不同區(qū)域的圖像。檢測裝置20包括配置于自卸卡車1并能夠非接觸地檢測自卸卡車1的周邊物體的雷達裝置。周邊監(jiān)視系統(tǒng)7具有多個檢測裝置(雷達裝置)20，以檢測自卸卡車1周邊的不同區(qū)域。本實施方式中，自卸卡車1中配置8臺雷達裝置20。在下面的說明中，將8臺雷達裝置20分別酌情稱為雷達裝置21、雷達裝置22、雷達裝置23、雷達裝置24、雷達裝置25、雷達裝置26、雷達裝置27、以及雷達裝置28。此外，在下面的說明中，在不區(qū)分各雷達裝置21～28的說明中，酌情將雷達裝置21～28統(tǒng)稱為雷達裝置20。通過配置多個雷達裝置20，周邊監(jiān)視系統(tǒng)7能夠檢測自卸卡車1周邊的不同區(qū)域中存在的物體。<拍攝裝置和雷達裝置的配置例>接著，說明本實施方式的拍攝裝置10和雷達裝置20的配置例。圖4是表示本實施方式的拍攝裝置10(11～16)的配置位置的一例的圖。如圖4所示，各拍攝裝置11～16為了取得自卸卡車1的周圍360度范圍的圖像，分別安裝在自卸卡車1的外周部分。各拍攝裝置11～16在左右(水平)方向上具有120度的視野范圍，在高度(垂直)方向上具有96度的視野范圍。拍攝裝置11是拍攝車輛主體2的前方的照相機，如圖4所示，配置在斜梯2d最上級階梯的樓梯平臺部分的下部。拍攝裝置11經由安裝于上層平臺2b的支架，朝向車輛主體2的前方進行固定。拍攝裝置11的拍攝范圍是向車輛主體2的前方伸展的范圍。拍攝裝置12是拍攝車輛主體2的偏右側前方的照相機，如圖4所示，配置在上層平臺2b的前側面右端部附近。拍攝裝置12經由安裝于上層平臺2b的支架，朝向車輛主體2的右前方進行固定。拍攝裝置12的拍攝范圍是向車輛主體2的右前方伸展的范圍。拍攝裝置13是拍攝車輛主體2的偏左側前方的照相機，如圖4所示，配置在與拍攝裝置12左右對稱的位置處，即，經由安裝于上層平臺2b的支架，朝向車輛主體2的左前方進行固定。拍攝裝置13的拍攝范圍是向車輛主體2的左前方伸展的范圍。拍攝裝置14是拍攝車輛主體2的偏右側后方的照相機，如圖4所示，配置在上層平臺2b的右側面前端部附近。拍攝裝置14經由安裝于上層平臺2b的支架，朝向車輛主體2的右后方進行固定。拍攝裝置14的拍攝范圍是向車輛主體2的右后方伸展的范圍。拍攝裝置15是拍攝車輛主體2的偏左側后方的照相機，如圖4所示，配置在與拍攝裝置14左右對稱的位置處，即，經由安裝于上層平臺2b的支架，朝向車輛主體2的左后方進行配置。拍攝裝置15的拍攝范圍是向車輛主體的左后方伸展的范圍。拍攝裝置16是拍攝車輛主體2的后方的照相機，如圖4所示，配置在車架2f后端的、連接兩個后輪5B的后軸上方，并且位于車斗4的轉動軸附近，經由安裝于橫梁的支架，朝向車輛主體2的后方進行固定。拍攝裝置16的拍攝范圍是向車輛主體2的后方伸展的范圍。通過使用這些拍攝裝置11～16，能夠取得自卸卡車1的整個周圍的圖像。此外，各拍攝裝置11～16將分別拍攝的圖像輸出到控制器100。另外，拍攝裝置11～16設置在位于車架2f的較高位置處的上層平臺2b和橫梁上。因此，通過各拍攝裝置11～16能夠取得從上方向地面俯視的拍攝圖像，能夠大范圍地拍攝地面存在的障礙物。另外，在形成俯瞰圖像時進行了視點變換的情況下，由于使用從上方拍攝的圖像，所以也能夠抑制立體物體的變形程度。圖5是表示本實施方式的雷達裝置20(21～28)的配置位置的一例的圖。雷達裝置21～28是UWB(UltraWideBand：超寬頻帶)雷達，具有方位(水平)方向上80度(±40度)、上下(垂直)方向上16度(±8度)的檢測角度，最大檢測距離為15m以上。通過所設置的雷達裝置21～28，檢測自卸卡車1的整個周圍存在的物體(障礙物)的相對位置。各雷達裝置21～28配置在自卸卡車1的外周部分。此外，各雷達裝置21～28的方位(水平)方向的檢測角度為80度(±40度)，但也可以具有更大的檢測角度。參考圖5和作為自卸卡車1的前視圖的圖6說明雷達裝置21、22。雷達裝置21、22設置于：位于具備主要拍攝車輛主體2前方的拍攝裝置11的上層平臺2b下方的、距地上約1m高度的下層平臺2a上及斜梯2d下方。雷達裝置21、22分別經由支架B21、B22相對于車輛中心面C左右對稱地安裝。雷達裝置22朝前方偏左方向配置，雷達裝置21朝前方偏右方向配置。具體而言，雷達裝置22的水平方向的照射中心軸相對于車輛中心面C的行進方向的軸向車輛主體2左側傾斜45度，雷達裝置21的水平方向的照射中心軸相對于車輛中心面C的行進方向的軸向車輛主體2右側傾斜45度，各照射中心軸相互交叉。另外，雷達裝置21、22的垂直方向的各照射中心軸具有約5度的俯角。由此，能夠檢測從車輛主體2的前端部起前方區(qū)域的全部物體。對于雷達裝置28以及位于車輛中心面C的對稱位置的雷達裝置23，參考圖5、作為自卸卡車1的左側側視圖的圖7、以及作為自卸卡車1的右側側視圖的圖8進行說明。雷達裝置28設置于：位于具備主要拍攝車輛主體1左側的拍攝裝置13、15的上層平臺2b下方的、下層平臺2a的左側端部且可動式階梯2c的上端部附近。雷達裝置28經由支架B28安裝到下層平臺2b上，朝車輛主體2的左側方外側配置。雷達裝置23設置在自卸卡車1的左側側視面，位于以車輛中心面C為基準與雷達裝置28左右對稱的位置處。雷達裝置23設置于：位于具備主要拍攝車輛主體2右側的拍攝裝置12、14的上層平臺2b下方的、下層平臺2a的右側端部且設置于車輛主體2的右側方的可動式階梯2c處。雷達裝置23經由支架B23安裝到下層平臺2b上，朝車輛主體2的右側方外側配置，上述支架B23相對于車輛中心面C與支架B28左右對稱地設置。雷達裝置23的水平方向的照射中心軸相對于車輛中心面C的后退方向的軸向車輛主體2右側傾斜70度，雷達裝置28的水平方向的照射中心軸相對于車輛中心面C的后退方向的軸向車輛主體2左側傾斜70度。另外，雷達裝置23、28的垂直方向的各照射中心軸具有約5度的俯角。利用雷達裝置23、28，能夠檢測自卸卡車1的側方，尤其是前輪5A、后輪5B的前方側的物體。另外，雷達裝置23、28位于車斗4和上層平臺2b的下方，不受裝貨時從車斗4飛出的飛石等的影響。對于雷達裝置27以及位于車輛中心面C的對稱位置的雷達裝置24，參考圖5、作為自卸卡車1的左側側視圖的圖7、以及作為自卸卡車1的右側側視圖的圖8進行說明。雷達裝置27配置于空氣濾清器62的側端部，上述空氣濾清器62設置在位于具備主要拍攝車輛主體2左側的拍攝裝置13、15的上層平臺2b下方的、從向下層平臺2a延伸的車輛左側前護板2g向側面伸出的位置處。雷達裝置27經由支架B27朝后方安裝到前護板2g上。雷達裝置27的高度是地上約2.5m。雷達裝置24設置在自卸卡車1的左側側視面，位于以車輛中心面C為基準與雷達裝置27左右對稱的位置處。雷達裝置24配置于空氣濾清器62的側端部，上述空氣濾清器62設置在位于具備主要拍攝車輛主體2右側的拍攝裝置12、14的上層平臺2b下方的、從向下層平臺2a延伸的車輛右側前護板2g向右側面伸出的位置處。雷達裝置24經由支架B27朝后方安裝到前護板2g上。雷達裝置24的水平方向的照射中心軸相對于車輛中心面C的后退方向的軸向車輛主體2右側傾斜30度，雷達裝置27的水平方向的照射中心軸相對于車輛中心面C的后退方向的軸向車輛主體2左側傾斜30度。另外，雷達裝置24、27的垂直方向的各照射中心軸具有約15度的俯角。利用雷達裝置24、27，能夠檢測側后方區(qū)域的障礙物，該區(qū)域相當于自卸卡車1的側方且前輪5A及后輪6B的中心軸線后方，尤其相當于車斗的整個側面。另外，各雷達裝置24、27位于車斗4和上層平臺2b的下方，不受裝貨時從車斗4飛出的飛石等的影響。參考圖5和作為自卸卡車1的后視圖的圖9說明雷達裝置25、26。雷達裝置25、26位于地上約2m的高度處，配置于位于車斗4的設置有拍攝裝置16的橫梁70的下方的、后輪5B的驅動軸后軸71的外殼后方側。雷達裝置25、26分別經由支架B25、B26相對于車輛中心面C左右對稱地安裝。另外，雷達裝置25、26設置在后懸掛缸72的接合部73之間。雷達裝置26朝后方偏右方向配置，雷達裝置25朝后方偏左方向配置。雷達裝置26的水平方向的照射中心軸相對于車輛中心面C的后退方向的軸向車輛主體2右側傾斜45度，雷達裝置25的水平方向的照射中心軸相對于車輛中心面C的后退方向的軸向車輛左側傾斜45度，各照射中心軸在車斗4下方的車輛中心面C上相互交叉。另外，雷達裝置25、26的垂直方向的各照射中心軸在俯角方向上具有0～10度的俯角，在本實施方式中具有約5度的俯角。各雷達裝置25、26相對于車輛中心面C左右對稱地安裝，設置為各照射中心軸相互交叉，因此能夠檢測從車輛主體2的后端部起的后方區(qū)域中的全部物體。尤其是，雷達裝置25、26在比橫梁70低的后軸71的外殼上以小俯角進行配置。如圖10及圖11所示，利用在車輛主體2的較低位置處以小俯角配置的雷達裝置25、26，能夠同時檢測車輛主體2的遠方和遮蔽在車斗4的后方的物體。此外，雷達裝置25的水平方向的照射中心軸和雷達裝置26的水平方向的照射中心軸相對于車輛中心面C為45度，但也可以為45度以下，例如為30度。該值可以根據(jù)雷達裝置25、26相對于車輪5B后端向后方的伸出程度來決定。與為了生成俯瞰圖像而拍攝車輛主體2的各個方向的各拍攝裝置11～16相比，檢測車輛主體2的各個方向的障礙物的雷達裝置21～28安裝在較低位置的部件上。即使使用在垂直方向上具有較小角度的雷達裝置，通過在比拍攝裝置低的位置處設置雷達裝置，在拍攝裝置拍攝生成的俯瞰圖像中，也能夠將雷達裝置檢測出的障礙物信息顯示在俯瞰圖像中。<拍攝裝置>接著，參考圖12及圖13說明本實施方式的拍攝裝置10。圖12是示意性表示本實施方式的拍攝裝置10和雷達裝置20的一例的俯視圖。圖13是表示多個拍攝裝置10(11～16)拍攝的拍攝區(qū)10C(11C～16C)及基于多個拍攝裝置10拍攝的圖像信息生成的俯瞰圖像200的一例的示意圖。拍攝裝置10(11～16)配置于自卸卡車1，拍攝自卸卡車1的周邊圖像。拍攝裝置10拍攝自卸卡車1的周邊圖像，將圖像信息輸出到控制器100。拍攝裝置10例如是寬動態(tài)范圍(WDR：WideDynamicRange)照相機。寬動態(tài)范圍照相機是具有如下功能的照相機：保持能夠辨認明亮部分的水平，同時將較暗部分補正得較為明亮，可以調整得能夠無遺漏地辨認整個圖像。為了拍攝自卸卡車1周圍360度范圍的圖像，拍攝裝置10分別配置在自卸卡車1的外周部分。拍攝裝置11配置在自卸卡車1的前部。拍攝裝置11拍攝作為自卸卡車1周圍的部分區(qū)域的拍攝區(qū)11C，將該拍攝區(qū)11C的圖像信息輸出到控制器100。拍攝區(qū)11C是向自卸卡車1的車輛主體2的前方伸展的區(qū)域。拍攝裝置12在左右方向上配置在自卸卡車1的前部的右端部。拍攝裝置12拍攝作為自卸卡車1周圍的部分區(qū)域的拍攝區(qū)12C，將該拍攝區(qū)12C的圖像信息輸出到控制器100。拍攝區(qū)12C是向自卸卡車1的車輛主體2的右前方伸展的區(qū)域。拍攝裝置13在左右方向上配置在自卸卡車1前部的左端部。拍攝裝置13拍攝作為自卸卡車1周圍的部分區(qū)域的拍攝區(qū)13C，將該拍攝區(qū)13C的圖像信息輸出到控制器100。拍攝區(qū)13C是向自卸卡車1的車輛主體2的左前方伸展的區(qū)域。拍攝裝置14在左右方向上配置在自卸卡車1的右側部。拍攝裝置14拍攝作為自卸卡車1周圍的部分區(qū)域的拍攝區(qū)14C，將該拍攝區(qū)14C的圖像信息輸出到控制器100。拍攝區(qū)14C是向自卸卡車1的車輛主體2的右后方伸展的區(qū)域。拍攝裝置15在左右方向上配置在自卸卡車1的左側部。拍攝裝置15拍攝作為自卸卡車1周圍的部分區(qū)域的拍攝區(qū)15C，將該拍攝區(qū)15C的圖像信息輸出到控制器100。拍攝區(qū)15C是向自卸卡車1的車輛主體2的左后方伸展的區(qū)域。拍攝裝置16配置在自卸卡車1的后部。拍攝裝置16拍攝作為自卸卡車1周圍的部分區(qū)域的拍攝區(qū)16C，將該拍攝區(qū)16C的圖像信息輸出到控制器100。拍攝區(qū)16C是向自卸卡車1的車輛主體2的后方伸展的區(qū)域。多個拍攝區(qū)11C～16C是自卸卡車1周邊的不同區(qū)。周邊監(jiān)視系統(tǒng)7通過使用多個拍攝裝置10(11～16)，能夠拍攝自卸卡車1整個周邊360度的圖像，取得其圖像信息。此外，在下面的說明中，在不區(qū)分各拍攝區(qū)11C～16C的說明中，酌情將拍攝區(qū)11C～16C統(tǒng)稱為拍攝區(qū)10C。周邊監(jiān)視系統(tǒng)7使用寬動態(tài)范圍照相機作為拍攝裝置10。因此，拍攝裝置10能夠保持能辨認明亮部分的水平，同時將自卸卡車1的影子部分等較暗部分補正得較為明亮。因此，拍攝裝置10拍攝的圖像不易產生曝光不足及曝光過度，是整體上更容易看清楚的圖像。其結果是，具備拍攝裝置10的周邊監(jiān)視系統(tǒng)7能夠在顯示裝置50上顯示俯瞰圖像200，該俯瞰圖像200中容易辨認自卸卡車1的影子區(qū)域中存在的車輛等物體。這樣，周邊監(jiān)視系統(tǒng)7在使用拍攝裝置10拍攝的圖像監(jiān)視自卸卡車1周邊時，即使在明暗對比差大的環(huán)境下，也能夠在俯瞰圖像200中顯示自卸卡車1的周圍物體。其結果是，無論在任何環(huán)境下，自卸卡車1的操作員都能夠可靠地辨認自卸卡車1周圍尤其是影子區(qū)域中存在的物體。這樣，周邊監(jiān)視系統(tǒng)7即使在明暗對比差大的環(huán)境下，也能夠生成可靠顯示自卸卡車1的周圍物體的俯瞰圖像200，因而能夠通過俯瞰圖像200可靠地辨認操作員的死角處存在的物體。因此，在監(jiān)視上述礦山用的超大型自卸卡車1周邊時，周邊監(jiān)視系統(tǒng)7是非常有效的。也就是說，自卸卡車1有時會形成非常大的影子區(qū)域，并且在自身形成影子區(qū)域的同時進行移動，由于車斗4的升降影子區(qū)域也會大幅變化，另外死角區(qū)域較大。周邊監(jiān)視系統(tǒng)7在這種自卸卡車1中，生成可靠顯示自卸卡車1的周圍物體的俯瞰圖像200，能夠向自卸卡車1的操作員提供自卸卡車1周圍的正確信息。另外，對于在赤道上這樣的向陽處與背陰處的照度差很大的地點工作的自卸卡車1，周邊監(jiān)視系統(tǒng)7能夠向自卸卡車1的操作員提供自卸卡車1周圍的正確信息。<雷達裝置>接著，參考圖12、圖14、圖15及圖16說明本實施方式的雷達裝置20。圖12是示意性表示本實施方式的拍攝裝置10和雷達裝置20的一例的俯視圖。圖14是表示雷達裝置20的一例的圖。圖15是表示雷達裝置20的一例的圖。圖16是表示由多個雷達裝置20(21～28)檢測的檢測區(qū)20C(21C～28C)的一例的示意圖。雷達裝置20(21～28)配置于自卸卡車1，能夠檢測自卸卡車1的周邊物體。雷達裝置20檢測自卸卡車1周圍存在的物體與自卸卡車1的相對位置。雷達裝置20非接觸地檢測自卸卡車1的周邊物體，將檢測結果輸出到控制器100。雷達裝置20例如是UWB(UltraWideBand：超寬頻帶)雷達(超寬頻帶雷達)，具有方位(水平)方向上80度(±40度)、上下(垂直)方向上16度(±8度)的檢測角度，最大檢測距離為15m以上。為了檢測自卸卡車1周圍360度范圍的物體，雷達裝置20分別配置在自卸卡車1的外周部分。雷達裝置20具有能夠發(fā)射電波的發(fā)射部和能夠接收電波的接收部。從雷達裝置20的發(fā)射部發(fā)射并照射到物體上的電波中的至少一部分由該物體反射。雷達裝置20通過接收部接收由反射部反射的來自物體的電波。雷達裝置20接收來自物體的電波，檢測雷達裝置20與物體的相對位置。雷達裝置20經由支架固定于自卸卡車1。通過檢測雷達裝置20與物體的相對位置，檢測自卸卡車1與物體的相對位置。如圖14所示，雷達裝置20具有：雷達主體81，具有發(fā)射部和接收部；以及保護部件83，作為包圍雷達主體81周圍的護罩。該保護部件83中，引出電纜82的部分為缺口。通過設置該保護部件83，能夠充當雷達主體81的發(fā)射部的擋泥部件，能夠維護雷達裝置20的檢測功能。另外，通過保護部件83，能夠防止由于石子飛濺等造成的雷達破損。此外，如圖15所示，雷達裝置20具有保護部件84，該保護部件84覆蓋由保護部件83包圍的空間的開口部，即覆蓋發(fā)射側的開口部。該保護部件84進行正面保護，當然具有強度，還必須是透過雷達信號的部件。另外，優(yōu)選為透明部件。這是因為，若為透明部件，則能夠用肉眼確認雷達主體81表面的結露等。該保護部件84例如由聚碳酸酯形成。雷達裝置21配置在自卸卡車1的前部。雷達裝置21在左右方向上配置在自卸卡車1的中央部的左側。雷達裝置21能夠檢測作為自卸卡車1周圍的部分區(qū)域的檢測區(qū)21C的物體。雷達裝置21將檢測結果輸出到控制器100。檢測區(qū)21C是從自卸卡車1的車輛主體2的前部向右前方伸展的區(qū)域。雷達裝置22配置在自卸卡車1的前部。雷達裝置22在左右方向上配置在自卸卡車1的中央部的右側。雷達裝置22能夠檢測作為自卸卡車1周圍的部分區(qū)域的檢測區(qū)22C的物體。雷達裝置22將檢測結果輸出到控制器100。檢測區(qū)22C是從自卸卡車1的車輛主體2的前部向左前方伸展的區(qū)域。雷達裝置23配置在自卸卡車1的右側部。雷達裝置23能夠檢測作為自卸卡車1周圍的部分區(qū)域的檢測區(qū)23C的物體。雷達裝置23將檢測結果輸出到控制器100。檢測區(qū)23C是從自卸卡車1的車輛主體2的右側部向右側伸展的區(qū)域。雷達裝置24配置在自卸卡車1的右側部。雷達裝置24配置在雷達裝置23的后方。雷達裝置24能夠檢測作為自卸卡車1周圍的部分區(qū)域的檢測區(qū)24C的物體。雷達裝置24將檢測結果輸出到控制器100。檢測區(qū)24C是從自卸卡車1的車輛主體2的右側部向右側伸展的區(qū)域。檢測區(qū)24C位于檢測區(qū)23C的后方。雷達裝置25配置在自卸卡車1的后部。雷達裝置25在左右方向上配置在自卸卡車1的中央部的右側。雷達裝置25能夠檢測作為自卸卡車1周圍的部分區(qū)域的檢測區(qū)25C的物體。雷達裝置25將檢測結果輸出到控制器100。檢測區(qū)25C是從自卸卡車1的車輛主體2的后部向左后方伸展的區(qū)域。雷達裝置26配置在自卸卡車1的后部。雷達裝置26在左右方向上配置在自卸卡車1的中央部的左側。雷達裝置26能夠檢測作為自卸卡車1周圍的部分區(qū)域的檢測區(qū)26C的物體。雷達裝置26將檢測結果輸出到控制器100。檢測區(qū)26C是從自卸卡車1的車輛主體2的后部向右后方伸展的區(qū)域。雷達裝置27配置在自卸卡車1的左側部。雷達裝置27能夠檢測作為自卸卡車1周圍的部分區(qū)域的檢測區(qū)27C的物體。雷達裝置27將檢測結果輸出到控制器100。檢測區(qū)27C是從自卸卡車1的車輛主體2的左側部向左側伸展的區(qū)域。雷達裝置28配置在自卸卡車1的左側部。雷達裝置28配置在雷達裝置27的前方。雷達裝置28能夠檢測作為自卸卡車1周圍的部分區(qū)域的檢測區(qū)28C的物體。雷達裝置28將檢測結果輸出到控制器100。檢測區(qū)28C是從自卸卡車1的車輛主體2的左側部向左側伸展的區(qū)域。檢測區(qū)28C位于檢測區(qū)27C的前方。多個檢測區(qū)21C～28C是自卸卡車1周邊的不同區(qū)。周邊監(jiān)視系統(tǒng)7通過使用多個雷達裝置20(21～28)，能夠檢測自卸卡車1整個周邊360度的物體，取得其物體信息。此外，在下面的說明中，在不區(qū)分各檢測區(qū)21C～28C的說明中，酌情將檢測區(qū)21C～28C統(tǒng)稱為檢測區(qū)20C。雷達裝置20配置在比拍攝裝置10低的位置處。為了生成俯瞰圖像200，拍攝裝置10配置在較高的位置處。<控制器>接著，參考圖3說明本實施方式的控制器100?？刂破?00具有作為運算裝置的CPU(CentralProcessingUnit，中央處理單元)和VRAM(VideoRandomAccessMemory，視頻隨機存取存儲器)等存儲器。控制器100使用拍攝裝置10和雷達裝置20，在顯示裝置50上顯示自卸卡車1的周邊物體的有無。如圖3所示，控制器100具有：俯瞰圖像合成部110，生成俯瞰圖像200；取得部120，取得指令信號(輸入信號、操作信號)；位置信息生成部130，生成物體的位置信息；顯示控制部140，控制顯示裝置50；模式控制部150，設定自卸卡車1的模式；判定部210，判斷雷達裝置20的工作狀態(tài)是否良好；處理部220，處理雷達裝置20的檢測結果；異常檢測部230，檢測雷達裝置20的異常；存儲部160；以及定時器170。俯瞰圖像合成部110從拍攝裝置10取得圖像信息。俯瞰圖像合成部110合成所取得的多個圖像信息，生成自卸卡車1周邊的俯瞰圖像200。俯瞰圖像合成部110對多個圖像信息分別進行坐標變換，生成用于顯示俯瞰圖像200的俯瞰圖像信息。位置信息生成部130從雷達裝置20取得物體的位置信息。在通常工作狀態(tài)下，位置信息生成部130根據(jù)從雷達裝置20取得的物體的位置信息，生成用于與俯瞰圖像200一起顯示的物體位置信息，并輸出到顯示控制部140。顯示控制部140從拍攝裝置10、俯瞰圖像合成部110、以及位置信息生成部130取得各種信息。顯示控制部140基于來自俯瞰圖像合成部110的俯瞰圖像信息、以及來自位置信息生成部130的物體位置信息，生成包含物體位置信息的俯瞰圖像200。顯示控制部140能夠使顯示裝置50顯示俯瞰圖像200。顯示控制部140能夠使顯示裝置50顯示表示物體位置信息的標識MK。顯示控制部140以標識MK與俯瞰圖像200在顯示裝置50的畫面上重疊的方式使顯示裝置50進行顯示。另外，顯示控制部140能夠基于來自拍攝裝置10的圖像信息，使顯示裝置50顯示拍攝區(qū)10C的圖像。顯示控制部140能夠基于來自輸入裝置80的指令信號，切換顯示裝置50的顯示模式。顯示控制部140能夠使顯示裝置50同時顯示自卸卡車1的圖像及自卸卡車1周邊的俯瞰圖像200和標識MK雙方，或者僅顯示俯瞰圖像200。另外，顯示控制部140能夠基于來自變速桿位置傳感器37S的指令信號，切換顯示裝置50的顯示模式。顯示控制部140基于來自變速桿位置傳感器37S的指令信號，取得與自卸卡車1的行駛狀態(tài)(前進狀態(tài)、后退狀態(tài)、空檔狀態(tài)、停車狀態(tài)、以及變速級狀態(tài)中的至少一種狀態(tài))有關的信息。顯示控制部140能夠根據(jù)變速桿37的操作，切換顯示裝置50上顯示的拍攝區(qū)10C(11C～16C)。例如，在操作變速桿37以使自卸卡車1變?yōu)楹笸藸顟B(tài)的情況下，顯示控制部140基于變速桿位置傳感器37S的檢測結果，顯示自卸卡車1后方的拍攝區(qū)16C的圖像。在操作變速桿37以使自卸卡車1變?yōu)榍斑M狀態(tài)的情況下，顯示控制部140基于變速桿位置傳感器37S的檢測結果，顯示自卸卡車1前方的拍攝區(qū)11C的圖像。取得部120取得來自輸入裝置80的指令信號(輸入信號、操作信號)、來自變速桿位置傳感器37S的指令信號(輸入信號、操作信號)、以及來自停車制動操作開關37P的指令信號(輸入信號、操作信號)。取得部120將與該指令信號相應的控制信息輸出到模式控制部150。模式控制部150取得來自取得部120的控制信息。模式控制部150基于來自取得部120的控制信息，將自卸卡車1切換為通常作業(yè)狀態(tài)與動作確認模式。動作確認模式是用于檢查雷達裝置20的模式。通常作業(yè)狀態(tài)是自卸卡車1通常工作(行駛)的狀態(tài)，是執(zhí)行動作確認模式的狀態(tài)以外的狀態(tài)。動作確認模式是在自卸卡車1的作業(yè)開始之前(工作之前)，在自卸卡車1處于停車狀態(tài)時，確認雷達裝置20的工作狀態(tài)是否良好的模式。在自卸卡車1處于非停車的狀態(tài)時，模式控制部150不實施動作確認模式。模式控制部150能夠基于來自停車制動操作開關37P的輸入信號，判斷是否處于停車狀態(tài)。模式控制部150能夠基于來自停車制動操作開關37P的輸入信號，判斷是否處于停車狀態(tài)。模式控制部150能夠基于來自變速桿位置傳感器37S的輸入信號，判斷出自卸卡車1從停車狀態(tài)變化為非停車狀態(tài)。非停車狀態(tài)包括前進狀態(tài)、后退狀態(tài)、以及空檔狀態(tài)中的至少一種。存儲部160存儲用于在通常作業(yè)狀態(tài)及動作確認模式下分別執(zhí)行自卸卡車1的控制的計算機程序以及上述控制所需的數(shù)據(jù)等。控制器100讀出存儲部160存儲的計算機程序并執(zhí)行，或者讀出控制所需的數(shù)據(jù)，以執(zhí)行控制。定時器170計測距基準時刻的經過時間。定時器170的計時結果輸出到模式控制部150及存儲部160等。本實施方式中，存儲部160參考來自定時器170的輸出，存儲動作確認模式的實施時期和動作確認模式下雷達裝置20的檢測結果。判定部210與雷達裝置20連接。判定部210取得雷達裝置20(21～28)的檢測區(qū)20C(21C～28C)的物體檢測結果。在動作確認模式下，判定部210基于雷達裝置20的檢測結果判斷雷達裝置20的工作狀態(tài)是否良好。判定部210將從雷達裝置20取得物體位置信息輸出到處理部220。處理部220將從雷達裝置20取得物體位置信息輸出到位置信息生成部130。<顯示裝置的顯示例>接著，說明本實施方式的顯示裝置50的圖像顯示例。圖17是表示控制器100的顯示控制部140使顯示裝置50顯示的圖像的一例的圖。顯示裝置50能夠進行彩色顯示。圖17中，符號UP表示顯示裝置50的上側。符號UN表示顯示裝置50的下側。符號L表示顯示裝置50的左側。符號R表示顯示裝置50的右側。符號F表示自卸卡車1的前側。符號B表示自卸卡車1的后側。顯示裝置50以如下方式顯示自卸卡車1：顯示裝置50的上側是自卸卡車1的前側，顯示裝置50的下側是自卸卡車1的后側。圖17表示在通常作業(yè)狀態(tài)下，雷達裝置20正常工作時的顯示裝置50的圖像。本實施方式中，在自卸卡車1變?yōu)榉峭＼嚑顟B(tài)，低速行駛的期間中，顯示裝置50顯示通常作業(yè)狀態(tài)下的圖像。本實施方式中，在自卸卡車1的行駛速度在指定閾值(例如時速15km)以下的低速行駛期間中，顯示裝置50顯示通常作業(yè)狀態(tài)下的圖像。在自卸卡車1的行駛速度超過了閾值的高速行駛期間中，顯示裝置50不進行基于拍攝裝置10的拍攝結果的顯示。所謂基于拍攝裝置10的拍攝結果的顯示，包括俯瞰圖像200和由拍攝裝置10拍攝的拍攝區(qū)10C的圖像中的至少一者。此外，本實施方式中，輸入裝置80包括操作按鈕(強制顯示按鈕)，用于即使在高速行駛期間中也使顯示裝置50進行基于拍攝裝置10的拍攝結果的顯示。通過操作該強制顯示按鈕，即使在高速行駛期間中，顯示控制部140也能夠使顯示裝置50顯示圖像。在圖17所示的例子中，通過開始通常作業(yè)狀態(tài)，顯示控制部140在顯示裝置50的畫面上設定第一圖像區(qū)50A、第二圖像區(qū)50B、以及第三圖像區(qū)50C。本實施方式中，在同一畫面上設定第一圖像區(qū)50A、第二圖像區(qū)50B、以及第三圖像區(qū)50C。第一圖像區(qū)50A、第二圖像區(qū)50B、以及第三圖像區(qū)50C中顯示各自的圖像(獨立的圖像)。第一圖像區(qū)50A中顯示基于拍攝裝置10的拍攝結果生成的俯瞰圖像200。另外，第一圖像區(qū)50A中顯示：表示車輛主體2邊緣的位置的線L0、表示距車輛主體2的邊緣3米的位置的線L1、表示距車輛主體2的邊緣5米的位置的線L2、以及表示距車輛主體2的邊緣7米的位置的線L3。線L0、線L1、線L2、以及線L3用不同的顏色顯示。例如，線L0用白色顯示，線L1用紅色顯示，線L3用黃色顯示，線L4用黑色顯示。自卸卡車1例如用黃色顯示。另外，第一圖像區(qū)50A中顯示：通過車輛主體2在左右方向上的中心，在前后方向上延伸的中心線C1；以及通過車輛主體2在前后方向上的中心，在左右方向上延伸的中心線C2。中心線C1和中心線C2與水平面平行。第二圖像區(qū)50B中，顯示由多個拍攝裝置10(11～16)中所選的一個拍攝裝置10拍攝的圖像。在圖17所示的例子中，顯示車輛主體2前方的拍攝區(qū)域11C的圖像。此外，在圖17所示的例子中，在拍攝裝置10拍攝的圖像中，拍入了車輛主體2的一部分(參考符號2IM)。本實施方式中，顯示控制部140基于變速桿37的操作(變速桿位置傳感器37S的操作信號)，在多個拍攝區(qū)10C(11C～16C)中選擇一個拍攝區(qū)10C。在圖17所示的例子中，由于操作變速桿37以使自卸卡車1變?yōu)榍斑M狀態(tài)，所以顯示控制部140基于變速桿位置傳感器37S的檢測結果，在第二圖像區(qū)50B中顯示自卸卡車1前方的拍攝區(qū)11C的圖像。在操作變速桿37以使自卸卡車1變?yōu)楹笸藸顟B(tài)的情況下，顯示控制部140基于變速桿位置傳感器37S的檢測結果，在第二圖像區(qū)50B中顯示自卸卡車1后方的拍攝區(qū)16C的圖像。這樣，本實施方式中，通過變速桿37的操作，切換顯示裝置50顯示的拍攝區(qū)10C。此外，也可以通過輸入裝置80的操作，在多個拍攝區(qū)10C(11C～16C)中選擇一個拍攝區(qū)10C，在顯示裝置50中顯示該選擇的拍攝區(qū)10C。也就是說，也可以通過輸入裝置80的操作，切換顯示裝置50顯示的拍攝區(qū)10C。第三圖像區(qū)50C中顯示各種圖標(記號及圖形等)。本實施方式中顯示圖標51和圖標52，圖標51表示6個拍攝區(qū)10C(11C～16C)中的、第二圖像區(qū)50B中顯示的拍攝區(qū)10C，圖標52表示雷達裝置20(21～28)的工作狀態(tài)。在圖17所示的例子中，雷達裝置20正常工作，因此圖標52用指定的顏色(本例中為綠色)顯示。在由控制器100判斷為雷達裝置20正常工作的期間內，圖標52不閃爍，以綠色點亮(連續(xù)點亮)。此外，在圖17所示的例子中，一個顯示裝置50的畫面中設定了三個圖像區(qū)。通過輸入裝置80的操作，也可以在一個顯示裝置50的畫面中設定一個圖像區(qū)，還可以設定兩個圖像區(qū)，或者設定四個以上圖像區(qū)。圖18表示在雷達裝置20正常工作的狀態(tài)下，雷達裝置20檢測出物體時的顯示裝置50的顯示例。例如，在多個雷達裝置20(21～28)中，雷達裝置23的檢測區(qū)23C中存在物體的情況下，雷達裝置23檢測出該物體。雷達裝置23的檢測結果輸出到處理部220。處理部220將雷達裝置23的檢測結果輸出到位置信息生成部130。位置信息生成部130生成表示由雷達裝置23取得的物體的位置信息的物體位置信息，并輸出到顯示控制部140。顯示控制部140基于從位置信息生成部130取得的物體位置信息，在顯示裝置50上顯示表示物體的標識MK。如圖18所示，顯示控制部140在基于拍攝裝置10的拍攝結果生成的俯瞰圖像200中顯示標識MK。本實施方式中，顯示控制部140基于雷達裝置20的檢測結果顯示識別信息，該識別信息用于識別自卸卡車1周邊的、存在物體的檢測區(qū)20C。換言之，顯示裝置50顯示用于識別多個雷達裝置20中的、檢測出物體的雷達裝置20的識別信息。本實施方式中，識別信息例如是：顯示裝置50的畫面中顯示在自卸卡車1周邊的拍攝區(qū)10C(或檢測區(qū)20C)、文字、數(shù)字或圖標，或者它們的組合。本實施方式中，用于識別檢測出物體的雷達裝置20的識別信息與拍攝區(qū)10C對應顯示。也就是說，用于識別多個雷達裝置20中的、檢測出物體的雷達裝置20的識別信息并不與檢測區(qū)20C對應顯示，而是與拍攝區(qū)10C對應顯示。在圖18所示的例子中，在多個雷達裝置20(21～28)中，雷達裝置23檢測出物體，物體存在于檢測區(qū)23C與拍攝區(qū)12C的重復部分。因此，如圖18所示，顯示控制部140顯示表示拍攝區(qū)12C的外形的邊框圖像。此外，在雷達裝置23檢測出物體，該物體存在于檢測區(qū)23C與拍攝區(qū)14C的重復部分時，如圖19所示，顯示控制部140顯示表示拍攝區(qū)14C的外形的邊框圖像。此外，內側配置有標識MK的邊框圖像既可以閃爍顯示，也可以用紅色等強調色顯示。這樣，本實施方式中，顯示裝置50不是利用檢測區(qū)20C，而是利用拍攝區(qū)10C來顯示雷達裝置20的物體檢測結果(標識MK的位置)。<周邊監(jiān)視系統(tǒng)的動作>接著，說明本實施方式的周邊監(jiān)視系統(tǒng)7的動作的一例。本實施方式中，在自卸卡車1作業(yè)之前(工作之前)，進行雷達裝置20的檢查(開始工作時的檢查、日常檢查)。圖20是表示雷達裝置20的檢查作業(yè)的一例的流程圖。如圖20所示，檢查作業(yè)包括：在自卸卡車1停車的狀態(tài)下，使包括雷達裝置20和控制器100等在內的自卸卡車1的電子設備工作的過程(步驟SP1)；在停車狀態(tài)下操作輸入裝置80，生成用于檢查雷達裝置20的、表示動作確定模式(開始工作檢查模式)的指令信號的過程(步驟SP2)；在自卸卡車1的周邊移動物體，配置到雷達裝置20的檢測區(qū)20C中的過程(步驟SP3)；基于雷達裝置20的檢測結果判斷雷達裝置20的工作狀態(tài)是否良好的過程(步驟SP4)；在顯示裝置50上顯示判斷為工作狀態(tài)不良的雷達裝置20的檢測區(qū)20C的過程(步驟SP5)；以及操作變速桿37，結束動作確認模式的過程(步驟SP6)。為了開始工作，操作員搭乘于駕駛室3。操作員例如使用點火開關使自卸卡車1的電氣系統(tǒng)工作(步驟SP1)。通過點火開關的操作，上述內燃機開始工作，或者內燃機不開始工作，僅輔助電源開始工作。通過使自卸卡車1的電氣系統(tǒng)工作，包括控制器100、顯示裝置50、輸入裝置80、變速桿位置傳感器37S、停車制動器操作開關37P、拍攝裝置10、以及雷達裝置20等在內的自卸卡車1的電子設備起動。檢查作業(yè)在自卸卡車1處于停車狀態(tài)時進行。本實施方式中，通過停車制動器操作開關37P的操作，自卸卡車1變?yōu)橥＼嚑顟B(tài)。另外，在自卸卡車1周邊不存在障礙物等其他物體的寬闊場所中，進行檢查作業(yè)。檢查作業(yè)在自卸卡車4無貨物的空載狀態(tài)下進行。另外，檢查作業(yè)在自卸卡車4處于裝載姿勢時進行。此外，檢查作業(yè)也可以在自卸卡車4上有貨物的裝載狀態(tài)下進行。檢查作業(yè)還可以在自卸卡車4處于直立姿勢時進行。此外，在車斗4處于直立姿勢的情況下，用于檢測車輛主體2后方的雷達裝置25及雷達裝置26的工作停止。接著，為了實施雷達裝置20(21～28)的檢查，操作員將自卸卡車1設定為動作確認模式(步驟SP2)。動作確認模式是用于實施雷達裝置20的檢查的模式。本實施方式中，通過操作輸入裝置80，開始動作確認模式。例如，在輸入裝置80的多個操作按鈕中，將顯示裝置50的畫面顯示模式切換開關與障礙物確認清除按鈕同時長按3秒以上，由此生成用于指示動作確認模式的開始的指令信號。通過輸入裝置80的操作生成的、表示動作確認模式的指令信號輸出到取得部120。取得部120將該指令信號發(fā)送到模式控制部150。模式控制部150將自卸卡車1設定為動作確認模式。據(jù)此，起動(開始)動作確認模式。這樣，本實施方式中，自卸卡車1處于停車狀態(tài)時，控制器100的取得部120取得指令信號時，開始動作確認模式。圖21表示開始動作確認模式后顯示裝置50的顯示的一例。取得部120從輸入裝置80取得指令信號后，模式控制部150向顯示控制部140輸出動作確認模式的開始指令信號。如圖21所示，顯示控制部140在顯示裝置50的畫面的第一圖像區(qū)50A中顯示自卸卡車1，并且在該畫面的第一圖像區(qū)50A中自卸卡車1的周邊顯示檢測區(qū)20C(21C～28C)。顯示裝置50上，顯示自卸卡車1，并且在該自卸卡車1周邊顯示多個雷達裝置20(21～28)各自的檢測區(qū)20C(21C～28C)。本實施方式中，不僅在通常作業(yè)狀態(tài)下，而且在動作確認模式下，顯示控制部140也在顯示裝置50上自卸卡車1的周邊顯示基于拍攝裝置10的拍攝結果生成的自卸卡車1周邊的俯瞰圖像200。顯示控制部140以與俯瞰圖像200重疊的方式顯示檢測區(qū)20C(21C～28C)。本實施方式中，顯示表示檢測區(qū)20C的圖形。檢測區(qū)20C整體例如著色為黃色進行顯示。此外，既可以顯示表示檢測區(qū)20C的外形的邊框圖像，也可以半透明地顯示檢測區(qū)20C，使得在檢測區(qū)20C與俯瞰圖像200重疊的狀態(tài)下能夠辨認檢測區(qū)20C與俯瞰圖像200雙方。另外，本實施方式中，第三圖像區(qū)50C中顯示圖標53M，該圖標表示正處于動作確認模式期間。本實施方式中，圖標53M用黃色顯示。另外，圖標53M閃爍顯示。此外，圖標53M也可以連續(xù)點亮。開始動作確認模式，顯示裝置50成為圖21所示的顯示之后，由操作員實施在自卸卡車1周邊移動物體的作業(yè)(步驟SP3)。圖22是表示檢查作業(yè)中使用的物體的一例的示意圖。本實施方式中，作為檢查作業(yè)中使用的物體，使用稱為角形反射器的反射部件300。反射部件300由三腳支撐部件301支撐。此外，也可以不具有支撐部件301。反射部件300是鐵或鋁等金屬制的三角錐部件。反射部件300具有能夠反射雷達裝置20發(fā)射的電波的反射部(反射面)。反射部件300的反射部對電波的反射率(反射強度)高于反射部件300周圍的物體的反射率(反射強度)。反射部件300周圍的物體包括礦山的巖石等。圖23是表示實施在自卸卡車1周邊移動反射部件300的作業(yè)的狀態(tài)的一例的示意圖。如圖23所示，操作員WM持反射部件300繞自卸卡車1一周。操作員WM持反射部件300移動，以將反射部件300分別配置到多個檢測區(qū)20C。多個雷達裝置20各自的檢測結果輸出到控制器100的判定部210。判定部210基于雷達裝置20的檢測結果判斷雷達裝置20的工作狀態(tài)是否良好(步驟SP4)。判定部210對多個雷達裝置20分別判斷工作狀態(tài)是否良好。判定部210在雷達裝置20的檢測值(信號強度)超過指定閾值時，判斷為該雷達裝置20正常(工作狀態(tài)良好)。另一方面，判定部210在雷達裝置20的檢測值在指定閾值以下時，判斷為該雷達裝置20異常(工作狀態(tài)不良)。例如，在將雷達裝置20的檢測信號發(fā)送到控制器100的系統(tǒng)存在問題、雷達裝置20的發(fā)射部或接收部存在問題、雷達裝置20的發(fā)射部或接收部上附著了泥土等異物、用于保護雷達主體81的保護部件84上附著了泥土等異物時，雷達裝置20的檢測值有可能在指定閾值以下。在動作確認模式下，進行發(fā)現(xiàn)這些問題的作業(yè)。判定部210的判定結果輸出到顯示控制部140。顯示控制部140在顯示裝置50上顯示多個雷達裝置20中的、由判定部210判斷為工作狀態(tài)不良的雷達裝置20的檢測區(qū)20C，不顯示判斷為工作狀態(tài)良好的雷達裝置20的檢測區(qū)20C(步驟SP5)。如參考圖21所說明的那樣，在動作確認模式的初始狀態(tài)下，多個雷達裝置20(21～28)各自的檢測區(qū)20C(21C～28C)全部顯示在顯示裝置50上。顯示控制部140從顯示裝置50的畫面中消去由判定部210判斷為工作狀態(tài)良好的雷達裝置20的檢測區(qū)20C，將判斷為工作狀態(tài)不良的雷達裝置20的檢測區(qū)20C留在顯示裝置50上，不進行消去(繼續(xù)顯示)。圖24表示在動作確認模式下在自卸卡車1周邊移動反射部件300時的顯示裝置50的顯示例。反射部件300依次配置到多個檢測區(qū)20C(21C～28C)中。在雷達裝置20的工作狀態(tài)良好的情況下，通過將反射部件300配置到檢測區(qū)20C中，該檢測區(qū)20C從顯示裝置50上消去。在操作員WM將圖22所示的反射部件300例如依次設置到檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、以及檢測區(qū)23C的情況下，設置了反射部件300的檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、以及檢測區(qū)23C依次從顯示裝置50上消去。圖25表示在動作確認模式下將反射部件300繞自卸卡車1一周，判斷為所有雷達裝置20的工作狀態(tài)良好之后的顯示裝置50的顯示例。如圖25所示，在判斷為所有雷達裝置20的工作狀態(tài)良好的情況下，顯示裝置50的第一圖像區(qū)50A中不顯示檢測區(qū)20C。另外，在第三圖像區(qū)50C中顯示表示所有雷達裝置20的工作狀態(tài)良好的圖標53F。圖標53F以不同于圖標53M的方式顯示。本實施方式中，圖標53F例如為綠色，并連續(xù)點亮。圖26表示在動作確認模式下將反射部件300繞自卸卡車1一周，判斷為多個雷達裝置20(21～28)中的雷達裝置23的工作狀態(tài)不良之后的顯示裝置50的顯示例。如圖26所示，顯示裝置50的第一圖像區(qū)50A中顯示檢測區(qū)23C。顯示控制部140在顯示裝置50的畫面上顯示自卸卡車1，并在該顯示裝置50的畫面上自卸卡車1的周邊顯示判斷為不良的雷達裝置23的檢測區(qū)23C。結束了在自卸卡車1周邊移動反射部件300的作業(yè)的操作員WM搭乘到駕駛室3中。操作員WM通過查看顯示裝置50，能夠識別所有雷達裝置21～28的工作狀態(tài)是否良好。在結束檢查作業(yè)之后，操作員WM操作變速桿37以解除停車狀態(tài)。也就是說，在操作變速桿37以使自卸卡車1變?yōu)榍斑M狀態(tài)或后退狀態(tài)的情況下，解除停車狀態(tài)。表示變速桿37的操作的操作信號從變速桿位置傳感器37S輸出到取得部120及顯示控制部140。取得部120將該操作信號輸出到模式控制部150。模式控制部150接收該操作信號時，結束動作確認模式，開始通常作業(yè)狀態(tài)(步驟SP6)。這樣，本實施方式中，在通過變速桿37的操作解除了停車狀態(tài)時，結束動作確認模式，開始通常作業(yè)狀態(tài)。如參考圖25所說明的那樣，在操作員WM通過顯示裝置50識別出全部多個雷達裝置20的工作狀態(tài)均良好的情況下，操作員WM可以開始通常作業(yè)。操作員WM能夠基于顯示裝置50上顯示的雷達裝置20的檢測結果(標識MK)，確認自卸卡車1周邊是否存在物體，同時開始自卸卡車1的行駛。在全部多個雷達裝置20的工作狀態(tài)均良好的情況下，在自卸卡車1已設定為通常作業(yè)狀態(tài)的情況下，顯示裝置50顯示參考圖17及圖18說明了的圖像。據(jù)此，在自卸卡車1起步時或低速行駛時，能夠順利地進行周邊的安全確認。如圖17及圖18所示，在全部多個雷達裝置20的工作狀態(tài)均良好的情況下，在自卸卡車1已設定為通常作業(yè)狀態(tài)的情況下，表示動作確認模式的圖標(53F)從顯示裝置50的畫面中消去。此外，本實施方式中，在自卸卡車1的行駛速度超過了閾值(例如時速15km)時，顯示裝置50上不再顯示俯瞰圖像200等基于拍攝裝置10的拍攝結果的圖像。另外，在自卸卡車1的行駛速度超過了閾值(例如時速15km)時，雷達裝置20的工作停止，顯示裝置50上也不再顯示基于雷達裝置20的檢測結果的標識MK。如參考圖26所說明的那樣，在操作員WM通過顯示裝置50識別出檢測區(qū)23C，該檢測區(qū)23C是多個雷達裝置20中由判定部210判斷為工作狀態(tài)不良的雷達裝置23的識別信息的情況下，采取預先確定的措施。例如，采取請求派遣維修人員、修理或更換雷達裝置23等措施。在判斷為多個雷達裝置20中的部分雷達裝置20的工作狀態(tài)不良的情況下，也通過變速桿37的操作結束動作確認模式，開始通常作業(yè)狀態(tài)。操作員WM能夠開始通常作業(yè)。圖27表示在判斷為多個雷達裝置20中的部分雷達裝置20的工作狀態(tài)不良的情況下，自卸卡車1處于通常作業(yè)狀態(tài)時的顯示裝置50的顯示例。如參考圖17及圖18所說明的那樣，在判斷為全部多個雷達裝置20的工作狀態(tài)均良好的情況下消去圖標(53F)，但在判斷為多個雷達裝置20中的部分雷達裝置20的工作狀態(tài)不良的情況下，如圖27所示，顯示圖標53M。圖標53M以不同于圖標53F的方式顯示。本實施方式中，圖標53M例如為黃色，閃爍顯示。這樣，在動作確認模式結束后的通常作業(yè)狀態(tài)下，顯示裝置50顯示圖標53M作為警告信息，表示在動作確認模式下判斷為不良的雷達裝置的存在。此外，在動作確認模式下操作員WM并未將反射部件300配置到全部檢測區(qū)20C中，而是僅配置到部分檢測區(qū)20C中的情況下，判定部210判定為未配置反射部件300的檢測區(qū)20C的雷達裝置20的工作狀態(tài)不良。在這種情況下，在動作確認模式結束后的通常作業(yè)狀態(tài)下，顯示裝置50也顯示圖標53M作為警告信息，表示在動作確認模式下判斷為不良的雷達裝置20的存在。<存儲部>本實施方式中，動作確認模式的實施時期以及動作確認模式下雷達裝置20的檢測結果(工作狀態(tài)是否良好)存儲在存儲部160中?？刂破?00具有定時器170，將動作確認模式(檢查作業(yè))的實施時期以及動作確認模式下雷達裝置20的檢測結果(工作狀態(tài)是否良好)與時間相對應地存儲在存儲部160中。據(jù)此，能夠使用該存儲部160的存儲信息，執(zhí)行雷達裝置20的性能分析等。定時器170具有日歷-時鐘功能。日歷-時鐘功能是對年、月、日、時、分以及秒進行計數(shù)的功能。<雷達裝置故障(異常)時的顯示>接著，說明雷達裝置20發(fā)生了異常時的顯示裝置50的顯示例。圖28是表示雷達裝置20發(fā)生了異常時的周邊監(jiān)視系統(tǒng)7的動作的一例的流程圖。如圖28所示，執(zhí)行檢測雷達裝置20的異常的過程(步驟SQ1)、以及在顯示裝置50上顯示發(fā)生了異常的雷達裝置20的檢測區(qū)20C的過程(步驟SQ2)。在通常作業(yè)狀態(tài)下，有可能由于某種原因而使雷達裝置20發(fā)生異常。雷達裝置20的異常包括雷達裝置20的故障或破損。另外，雷達裝置20的異常包括雷達裝置20的溫度異常、電壓異常、由于噪聲(內部噪聲或外部噪聲)的作業(yè)產生的誤動作、以及半導體芯片等硬件故障(破損)等。另外，雷達裝置20的異常包括與雷達裝置20連接的電纜的截斷。溫度異?？梢酝ㄟ^設置于雷達裝置20的溫度傳感器進行檢測。電壓異?？梢酝ㄟ^能夠檢測對雷達裝置20施加的電壓的電壓計進行檢測。如圖3所示，本實施方式中，控制器100具有異常檢測部230。異常檢測部230能夠檢測上述內容的異常，能夠取得異常信息。異常檢測部230在判斷出雷達裝置20發(fā)生了異常的情況下，將表示該異常的異常信號輸出到顯示控制部140(步驟SQ1)。圖29表示雷達裝置20發(fā)生了異常時的顯示裝置50的顯示例。如圖29所示，顯示控制部140在顯示裝置50的畫面的第一圖像區(qū)50A中顯示自卸卡車1，并且在顯示裝置50的畫面中自卸卡車1的周邊顯示發(fā)生了異常的雷達裝置20的檢測區(qū)20C。圖29表示如下例子：雷達裝置21、雷達裝置22、雷達裝置23、以及雷達裝置24發(fā)生異常，發(fā)生了異常的雷達裝置21、雷達裝置22、雷達裝置23、以及雷達裝置24的檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C、以及檢測區(qū)24C在顯示裝置50的畫面中顯示在自卸卡車1周邊。另外，如圖29所示，顯示控制部140在自卸卡車1的周邊顯示自卸卡車1周邊的俯瞰圖像200，以與俯瞰圖像200重疊的方式，在顯示裝置50上顯示檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C、以及檢測區(qū)24C。本實施方式中，如圖30所示，顯示控制部140在顯示裝置50的畫面上使檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C、以及檢測區(qū)24C閃爍顯示。此外，顯示控制部140用與動作確認模式不同的顏色顯示檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C、以及檢測區(qū)24C。本實施方式中，動作確認模式下判斷為工作狀態(tài)不良的雷達裝置20的檢測區(qū)用黃色顯示，判斷為發(fā)生了異常的雷達裝置20的檢測區(qū)20C用紅色顯示。檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C、以及檢測區(qū)24C的閃爍包括顯示動作與非顯示動作的反復執(zhí)行，顯示動作顯示檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C、以及檢測區(qū)24C，非顯示動作不顯示檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C、以及檢測區(qū)24C。在顯示動作期間，顯示裝置50上，部分俯瞰圖像200被檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C、以及檢測區(qū)24C遮蔽(變得無法辨認)。在非顯示動作期間，顯示裝置50上，被檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C、以及檢測區(qū)24C遮蔽的俯瞰圖像200得到顯示(變得能夠辨認)。圖31是表示不顯示檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C、以及檢測區(qū)24C的非顯示動作以及顯示這些檢測區(qū)的顯示動作的一例的時序圖。如圖31所示，非顯示動作期間T1比顯示動作期間T2長。據(jù)此，部分俯瞰圖像200被檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C、以及檢測區(qū)24C遮蔽的期間較短，即使在顯示檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C、以及檢測區(qū)24C的狀況下也容易辨認俯瞰圖像200。圖32表示發(fā)生了異常的雷達裝置21、雷達裝置22、雷達裝置23、以及雷達裝置24的檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C、以及檢測區(qū)24C的顯示例。顯示控制部140在檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C、以及檢測區(qū)24C與俯瞰圖像200在顯示裝置50的畫面上重疊的狀態(tài)下，可以在顯示裝置50的畫面上半透明地顯示檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C、以及檢測區(qū)24C，以便辨認檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C、以及檢測區(qū)24C與俯瞰圖像200雙方。通過這樣做，在顯示檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C、以及檢測區(qū)24C的狀況下，也容易辨認俯瞰圖像200。返回圖29，在判斷出雷達裝置20發(fā)生了異常的情況下，顯示控制部140在第三圖像區(qū)50C中顯示表示發(fā)生了異常的圖標54及圖標55。此外，顯示控制部140設定第四圖像區(qū)50D，在該第四圖像區(qū)50D中顯示圖標56或顯示錯誤代碼57。由錯誤代碼57表示的ER01是對異?，F(xiàn)象的內容以及發(fā)生異常的部位進行代碼化的一例。在圖29所示的例子中，在通常作業(yè)狀態(tài)下，雷達裝置21、雷達裝置22、雷達裝置23、以及雷達裝置24產生了異常，而雷達裝置25、雷達裝置26、雷達裝置27、以及雷達裝置28是正常的。因此，例如在雷達裝置27檢測出物體的情況下，如圖33所示，顯示裝置50上顯示檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C及檢測區(qū)24C、以及表示存在物體的拍攝區(qū)15C的外形的邊框圖像。拍攝區(qū)15C是多個拍攝區(qū)10C(11C～16C)中與檢測出物體的雷達裝置27的檢測區(qū)27C重復的拍攝區(qū)10C。在顯示裝置50的畫面上，拍攝區(qū)10C(11C～16C)的形式與檢測區(qū)20C(21C～28C)的形式不同。形式包括畫面上的外形、大小、以及設計。本實施方式中，對于發(fā)生了異常的雷達裝置21、雷達裝置22、雷達裝置23、以及雷達裝置24，使用檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C、以及檢測區(qū)24C在顯示裝置50的畫面上進行顯示。對于檢測出物體的正常雷達裝置27，使用拍攝區(qū)15C在顯示裝置50的畫面上進行顯示。這樣，本實施方式中，顯示控制部140用不同的形式顯示發(fā)生了異常的雷達裝置20的檢測區(qū)20C與檢測出物體的正常雷達裝置20的檢測區(qū)20C(拍攝區(qū)10C)。另外，本實施方式中，顯示控制部140用不同的形式同時顯示多個雷達裝置20中發(fā)生了異常的雷達裝置20的檢測區(qū)20C與檢測出物體的正常雷達裝置27的檢測區(qū)20C(拍攝區(qū)15C)。據(jù)此，操作員WM容易區(qū)分發(fā)生了異常的雷達裝置20與進行正常工作的雷達裝置20。另外，操作員WM能夠在一個畫面中同時取得多個信息。另外，如上所述，顯示控制部140使用拍攝區(qū)10C顯示在通常作業(yè)狀態(tài)下檢測出物體的雷達裝置20，使用檢測區(qū)20C顯示在動作確認模式下判斷為不良的雷達裝置20。這樣，顯示裝置50用不同的形式顯示在動作確認模式開始前或結束后的通常作業(yè)狀態(tài)下檢測出物體的雷達裝置20的識別信息與在動作確認模式下判斷為不良的雷達裝置20的識別信息，因此操作員WM容易區(qū)分二者的不同。在通常作業(yè)狀態(tài)下自卸卡車1高速行駛過程中雷達裝置20發(fā)生異常的情況下，圖29所示的第一圖像區(qū)50A及第二圖像區(qū)50B中不顯示圖像，但在第三圖像區(qū)50C及第四圖像區(qū)50D中，進行圖標54、圖標55、圖標56、以及錯誤代碼57等的顯示。此外，在通常作業(yè)狀態(tài)下自卸卡車1高速行駛時，也可以顯示圖29所示的、發(fā)生異常的雷達裝置20(21～24)的識別信息(檢測區(qū)21C～24C)。在異常檢測部230檢測出雷達裝置20(21～24)的異常的情況下，顯示控制部140可以在顯示裝置50上顯示圖29所示的、包括第一圖像區(qū)50A的俯瞰圖像200、以及檢測區(qū)21C、檢測區(qū)22C、檢測區(qū)23C及檢測區(qū)24C的圖像。據(jù)此，即使在自卸卡車1高速行駛時，操作員WM也能夠識別發(fā)生了異常的雷達裝置21～24。此外，通過輸入裝置80的強制顯示按鈕的操作，在通常作業(yè)狀態(tài)下自卸卡車1高速行駛時，也可以進行發(fā)生異常的雷達裝置20(21～24)的識別信息(檢測區(qū)21C～24C)的顯示。如以上所說明，根據(jù)本實施方式，在用于檢查雷達裝置20的動作確認模式下由判定部210判斷為工作狀態(tài)不良的雷達裝置20的識別信息顯示在顯示裝置50上，因而抑制了如下情況的發(fā)生：盡管雷達裝置20處于不正常工作的狀況，但操作員WM識別不出該狀況，仍繼續(xù)進行作業(yè)。另外，根據(jù)本實施方式，在通常作業(yè)狀態(tài)下由異常檢測部230判斷為發(fā)生了異常的雷達裝置20的識別信息顯示在顯示裝置50上，因而抑制了如下情況的發(fā)生：盡管雷達裝置20處于異常狀態(tài)，但操作員WM識別不出該狀況，仍繼續(xù)進行作業(yè)。因此，操作員WM在存在不良雷達裝置20的情況下，能夠采取修理等既定措施，或者識別出不良雷達裝置20的存在，十分注意地繼續(xù)進行作業(yè)。這樣，抑制自卸卡車1周圍存在的物體與自卸卡車1的接觸。例如，在自卸卡車1起步時和低速行駛時等情況下，避免出現(xiàn)自卸卡車1卷入物體的問題。這樣，本實施方式中，周邊監(jiān)視系統(tǒng)7能夠使用顯示裝置50支持操作員WM識別雷達裝置20的狀態(tài)。另外，本實施方式中配置多個雷達裝置20，以便檢測自卸卡車1周邊的不同區(qū)域，控制器100能夠對多個雷達裝置20分別判斷工作狀態(tài)是否良好。據(jù)此，操作員WM能夠分別識別多個雷達裝置20的工作狀態(tài)是否良好。另外，本實施方式中，在雷達裝置20的工作狀態(tài)不良的情況或發(fā)生異常的情況下，在顯示裝置50的畫面上顯示自卸卡車1的同時，在自卸卡車1周邊顯示工作狀態(tài)不良的雷達裝置20或者發(fā)生異常的雷達裝置20的檢測區(qū)20C。據(jù)此，周邊監(jiān)視系統(tǒng)7能夠通過視覺通知操作員WM不良或異常的雷達裝置20的檢測區(qū)20C。另外，操作員WM能夠直觀地了解工作狀態(tài)不良或異常的雷達裝置20的檢測區(qū)20C。因此，減輕對操作員WM的負擔和壓力，進行安全的作業(yè)。另外，本實施方式中，在顯示裝置50的畫面上，在自卸卡車1的周邊顯示基于拍攝裝置10的拍攝結果生成的自卸卡車1周邊的俯瞰圖像200，以與該俯瞰圖像200重疊的方式，顯示工作狀態(tài)不良或異常的雷達裝置20的檢測區(qū)20C。據(jù)此，在檢測區(qū)20C中存在物體的情況下，操作員WM能夠基于拍攝裝置10的拍攝結果辨認物體的圖像(光學像)。另外，本實施方式中，周邊監(jiān)視系統(tǒng)7使用雷達裝置20和拍攝裝置10這兩者無遺漏地檢測自卸卡車1周邊的物體，能夠充分支持操作員WM對物體的識別。雷達裝置20能夠在比拍攝裝置10更大的范圍(遠距離)內檢測物體，顯示裝置50能夠使用標識MK直觀地通知操作員WM物體的位置。拍攝裝置10能夠使操作員WM識別物體的圖像(光學像)。另外，例如在動作確認模式下，顯示裝置50上顯示來自雷達裝置20的信息和來自拍攝裝置10的信息這兩者。因此，例如，在基于拍攝裝置10的拍攝結果識別出自卸卡車1周邊存在物體(反射部件300)，但雷達裝置20并未檢測出該物體的情況下，操作員WM自身能夠判斷出雷達裝置20的工作狀態(tài)不良。同樣，在基于拍攝裝置10的拍攝結果識別出自卸卡車1周邊不存在物體(反射部件300)，但雷達裝置20輸出了存在物體的檢測結果的情況下，操作員WM自身能夠判斷出雷達裝置20的工作狀態(tài)不良。這樣，操作員WM能夠基于顯示裝置50上顯示的、來自雷達裝置20的信息和來自拍攝裝置10的信息這兩種信息，自行檢查開始工作時的檢查的正確性。另外，本實施方式中，在動作確認模式下，顯示裝置50顯示判斷為不良的雷達裝置20的檢測區(qū)20C，不顯示判斷為良好的檢測裝置20的檢測區(qū)20C。據(jù)此，操作員WM能夠瞬間識別工作狀態(tài)良好的雷達裝置20與工作狀態(tài)不良的雷達裝置20。另外，本實施方式中，在動作確認模式的初始狀態(tài)下，顯示裝置50顯示多個雷達裝置20各自的檢測區(qū)20C，消去由判定部210判斷為工作狀態(tài)良好的雷達裝置20的檢測區(qū)20C。據(jù)此，操作員WM能夠順利地識別工作狀態(tài)良好的雷達裝置20。另外，本實施方式中，自卸卡車1處于停車狀態(tài)時，取得指令信號時開始動作確認模式。據(jù)此，能夠安全地進行檢查作業(yè)，該檢查作業(yè)包括在自卸卡車1周圍移動反射部件300的作業(yè)。另外，在解除了停車狀態(tài)時，通過結束動作確認模式，能夠從動作確認模式順利地轉為通常作業(yè)狀態(tài)。另外，本實施方式中，在動作確認模式結束后，不進行對判斷為工作狀態(tài)不良的雷達裝置20的修理等，即使轉為通常作業(yè)狀態(tài)，顯示裝置50也顯示警告信息(本實施方式中是圖27所示的圖標53M)，表示動作確認模式下判斷為不良的雷達裝置20的存在。據(jù)此，即使轉為通常作業(yè)狀態(tài)，操作員WM也能夠繼續(xù)識別工作狀態(tài)不良的雷達裝置20的存在。另外，本實施方式中，顯示裝置50用不同的形式顯示在通常作業(yè)狀態(tài)下檢測出物體的雷達裝置20的識別信息與在動作確認模式下判斷為不良的雷達裝置20的識別信息。另外，本實施方式中，用不同的形式顯示通常作業(yè)狀態(tài)下發(fā)生了異常的雷達裝置20的檢測區(qū)20C與檢測出物體的正常雷達裝置20的檢測區(qū)20C(拍攝區(qū)10C)。據(jù)此，操作員WM能夠正確識別是異常雷達裝置20的顯示，還是檢測出物體的結果的顯示。另外，通過用不同的形式同時顯示多個雷達裝置20中發(fā)生了異常的雷達裝置20的檢測區(qū)20C與檢測出物體的正常雷達裝置20的檢測區(qū)20C(拍攝區(qū)10C)，操作員WM能夠一起正確識別多個信息。另外，本實施方式中，動作確認模式的實施時期以及動作確認模式下雷達裝置20的檢測結果存儲在存儲部160中。據(jù)此，能夠使用該存儲部160的存儲信息，執(zhí)行雷達裝置20的性能分析等。另外，本實施方式中，在通常作業(yè)狀態(tài)下雷達裝置20發(fā)生異常的情況下，顯示裝置50使畫面的檢測區(qū)20C發(fā)生閃爍。據(jù)此，周邊監(jiān)視系統(tǒng)7能夠通過視覺通知發(fā)生異常的雷達裝置20的存在。另外，通過閃爍顯示檢測區(qū)20C，在顯示裝置50的畫面中顯示俯瞰圖像200的情況下，即使檢測區(qū)20C與該俯瞰圖像200重疊顯示，顯示裝置50也能夠在閃爍的檢測區(qū)20C的非顯示動作期間內，使操作員WM辨認俯瞰圖像200。另外，本實施方式中，在檢測區(qū)20C的閃爍動作中，不顯示檢測區(qū)20C的非顯示動作期間比顯示檢測區(qū)20C的顯示動作期間長。據(jù)此，即使檢測區(qū)20C與該俯瞰圖像200重疊顯示，顯示裝置50也能夠在閃爍的檢測區(qū)20C的非顯示動作期間內，使操作員WM充分辨認俯瞰圖像200。另外，在通常作業(yè)狀態(tài)下雷達裝置20發(fā)生異常的情況下，顯示裝置50可以半透明地顯示畫面的檢測區(qū)20C。據(jù)此，即使檢測區(qū)20C與俯瞰圖像200重疊顯示，顯示裝置50也能夠使操作員WM充分辨認檢測區(qū)20C與俯瞰圖像200雙方。此外，上述實施方式中，作為動作確認模式下判斷為工作狀態(tài)不良的雷達裝置20的識別信息，利用拍攝區(qū)10C進行了顯示。也可以利用檢測區(qū)20C進行顯示。此外，上述實施方式中，作為動作確認模式下判斷為工作狀態(tài)不良的雷達裝置20的識別信息，在顯示裝置50的畫面中自卸卡車1的周邊顯示了拍攝區(qū)10C(或檢測區(qū)20C)。作為判斷為工作狀態(tài)不良的雷達裝置20的識別信息，既可以使用文字或數(shù)字，也可以使用圖標。例如，在多個雷達裝置20中在動作確認模式下判斷為工作狀態(tài)不良的雷達裝置20是雷達裝置23的情況下，可以在顯示裝置50的畫面上顯示文字“雷達裝置23工作狀態(tài)不良”。此外，上述實施方式中，檢測裝置20采用了雷達裝置。檢測裝置只要能夠以非接觸方式檢測自卸卡車1周邊的物體即可。檢測裝置例如可以是基于對物體照射的激光檢測物體的激光裝置。此外，上述實施方式中，顯示裝置50顯示了表示雷達裝置20的檢測結果的標識MK(及圖標)、以及表示拍攝裝置10的拍攝結果的圖像(包括俯瞰圖像200)雙方。顯示裝置50也可以不顯示拍攝裝置10的拍攝結果。自卸卡車1可以不具有拍攝裝置10。此外，上述實施方式中，作業(yè)車輛1采用了自卸卡車。作業(yè)車輛1還可以是具有下部行駛體、上部回旋體及作業(yè)機的油壓挖掘機。在該油壓挖掘機中，可以在上部回旋體上設置拍攝裝置及雷達裝置等。以上說明了本實施方式，但本實施方式并不限定于上述內容。另外，上述結構要素中包含本領域技術人員能夠容易想到的結構要素、實質上相同的結構要素、以及所謂同等范圍的結構要素。此外，可以適當組合上述結構要素。另外，在不超出本實施方式主旨的范圍內，能夠進行結構要素的各種省略、替換或變更。符號說明1自卸卡車2車輛主體2a下層平臺2b上層平臺2c可動式階梯2d斜梯2e欄桿2f車架2g前護板3駕駛室3a支柱3b支柱3c支柱3d支柱4車斗4F法蘭部5行駛裝置5A前輪5B后輪7周邊監(jiān)視系統(tǒng)8操作面板10(11～16)拍攝裝置10C(11C～16C)拍攝區(qū)20(21～28)雷達裝置20C(21C～28C)檢測區(qū)31駕駛席32方向盤33儀表板護蓋34無線裝置35A加速踏板35Bf制動踏板35Bs副制動踏板36減速器37變速桿37S變速桿位置傳感器37P停車制動操作開關50顯示裝置50A第一圖像區(qū)50B第二圖像區(qū)50C第三圖像區(qū)50D第四圖像區(qū)51圖標52圖標53圖標53F圖標53M圖標54圖標55圖標56圖標57錯誤代碼62空氣濾清器70橫梁71后軸80輸入裝置81雷達主體82電纜83保護部件84保護部件100控制器110俯瞰圖像合成部120取得部130位置信息生成部140顯示控制部150模式控制部200俯瞰圖像210判定部220處理部230異常檢測部300反射部件301支持部件B后側F前側L左側MK標識R右側UN下側UP上側WM操作員