技術(shù)特征：
1.一種挖泥船行走控制機(jī)構(gòu)的行走控制方法，所述挖泥船行走控制機(jī)構(gòu)包括定位樁、定位樁油缸、滑動(dòng)架、滑動(dòng)架油缸、動(dòng)臂、動(dòng)臂油缸、斗桿、斗桿油缸、鏟斗、鏟斗油缸、控制器和顯示器，所述定位樁和滑動(dòng)架分別設(shè)置于船體的后端，定位樁油缸一端鉸接在滑動(dòng)架上，另一端和定位樁鉸接；滑動(dòng)架油缸一端和滑動(dòng)架鉸接，另一端鉸接在船體的后端；動(dòng)臂和斗桿和鏟斗分別設(shè)置于船體的前端，動(dòng)臂油缸一端和動(dòng)臂鉸接，另一端鉸接在船體的前端；斗桿油缸一端鉸接在動(dòng)臂上，另一端和斗桿鉸接；鏟斗油缸一端鉸接在斗桿上，另一端和鏟斗鉸接；定位樁油缸、滑動(dòng)架油缸、動(dòng)臂油缸、斗桿油缸、鏟斗油缸上分別設(shè)有位移傳感器、流量傳感器，船體的前端、后端、定位樁和鏟斗上分別設(shè)有壓力傳感器，控制器和顯示器相連，控制器分別與各個(gè)壓力傳感器、位移傳感器和流量傳感器相連，其特征在于，還包括以下步驟：a、設(shè)置初始位置：鏟斗在一個(gè)行走周期內(nèi)相對(duì)于船體的水平距離最大并接近地面，定位樁與地面垂直且不接觸；b、鏟斗、斗桿、動(dòng)臂運(yùn)動(dòng)到初始位置后，鎖死動(dòng)臂油缸；c、定位樁、滑動(dòng)架運(yùn)動(dòng)到初始位置后，再使定位樁向地面方向移動(dòng)直至壓到地面；d、檢測(cè)此時(shí)定位樁油缸和滑動(dòng)架油缸的位置，設(shè)置為零點(diǎn)，然后使得滑動(dòng)架油缸處于浮動(dòng)狀態(tài)；e、定位樁油缸繼續(xù)伸長(zhǎng)到安全距離，所述安全距離指船體的前端，鏟斗、斗桿拉著船體前行，船體的尾部與地面不產(chǎn)生滑動(dòng)摩擦的安全數(shù)值；f、定位樁油缸伸長(zhǎng)到安全距離后，鏟斗油缸和斗桿油缸伸長(zhǎng)；g、鏟斗接觸地面后，記錄此時(shí)動(dòng)臂油缸、斗桿油缸、鏟斗油缸的位置，設(shè)置為零位置，h、鏟斗油缸和斗桿油缸行走到設(shè)定位置A，所述設(shè)定位置A是指鏟斗挖到地面的位置，此位置的檢測(cè)通過壓力傳感器，此位置的壓力大于在船體開始往前移時(shí)鏟斗與地面不產(chǎn)生相對(duì)位移時(shí)所受的壓力；i、斗桿油缸行走到設(shè)定位置B，然后使得動(dòng)臂油缸處于浮動(dòng)狀態(tài)，所述設(shè)定位置B是指在整個(gè)行走周期中船體前端處于最高點(diǎn)的位置；j、然后斗桿油缸繼續(xù)行走到設(shè)定位置C，所述設(shè)定位置C是指斗桿伸長(zhǎng)到此位置時(shí)船體的前端接觸地面；k、當(dāng)定位樁油缸伸長(zhǎng)到安全距離或者斗桿油缸伸長(zhǎng)到設(shè)定位置C后，檢測(cè)船體是否接觸地面，如果船體的前端和尾部都接觸地面，則動(dòng)臂油缸和滑動(dòng)架油缸取消浮動(dòng)狀態(tài)，鏟斗油缸、斗桿油缸收縮到預(yù)設(shè)位置D，所述預(yù)設(shè)位置D是指鏟斗離開地面；l、當(dāng)船體的前端接觸地面，后端沒接觸地面，則收縮定位樁油缸直到檢測(cè)到尾部接觸地面，返回步驟k；m、當(dāng)船體的前端、后端都沒有接觸到地面，斗桿油缸伸長(zhǎng)直到前端接地，返回步驟l；n、當(dāng)斗桿油缸伸長(zhǎng)到最長(zhǎng)時(shí)，船體的前端還沒接地，斗桿油缸停止伸長(zhǎng)，緩慢收縮定位樁油缸到預(yù)設(shè)的初始狀態(tài)，初始位置是指當(dāng)定位樁與地面垂直時(shí)候，定位樁不接觸地面時(shí)候其油缸的位置，此時(shí)船體的后端已經(jīng)接地，再緩慢收縮鏟斗油缸、斗桿油缸到設(shè)定位置D，則船體的前端也接地，返回步驟k；o、當(dāng)船體的前端沒有接觸到地面，而船體的后端已經(jīng)接地，則緩慢收縮鏟斗油缸、斗桿油缸到設(shè)定位置D，則船體的前端也接地，返回步驟k，至此，完成一個(gè)行走周期。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種挖泥船行走控制機(jī)構(gòu)的行走控制方法，其特征在于，所述浮動(dòng)狀態(tài)是指外力對(duì)油缸兩端作用，當(dāng)外力超過設(shè)定值后，油缸跟隨該外力的方向伸縮。