可翻越障礙的安全智能玻璃清潔器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種玻璃清潔器，特別是一種適用于翻越有門窗框的可翻越障礙的安全智能玻璃清潔器。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)的發(fā)展，高層建筑越來(lái)越多，如何對(duì)室內(nèi)外玻璃進(jìn)行安全高效地清潔也日益成為人們所關(guān)注的話題。因此，市面上出現(xiàn)了各種各樣的玻璃清潔機(jī)構(gòu)，但這些玻璃清潔機(jī)構(gòu)一般都只能清洗單塊玻璃，而且其工作面僅限制于例如窗框等凸臺(tái)內(nèi)，如公布號(hào)為“CN102961080A”的“一種多功能玻璃清潔機(jī)器人及控制方法”;而公布號(hào)為“CN103082934A”的“基于足式爬壁的智能玻璃清潔機(jī)器人”雖然可以跨越窗框等凸臺(tái)障礙物，但其使用起來(lái)不夠方便，而且容易掉落，安全性能不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是:提供一種可翻越障礙的安全智能玻璃清潔器，以解決玻璃清潔器翻越凸臺(tái)和使用不便、安全性能不高的問(wèn)題。
[0004]解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案是:一種可翻越障礙的安全智能玻璃清潔器，包括主控組件、清洗組件，還包括主體固定板、分別安裝在主體固定板上的主控組件、主體吸附機(jī)構(gòu)、行進(jìn)機(jī)構(gòu)、抬升機(jī)構(gòu)、分離式吸附固定機(jī)構(gòu)、牽連繞線機(jī)構(gòu)、供電組件、探測(cè)組件；所述供電組件、探測(cè)組件的控制輸出端分別與主控組件的控制輸入端連接，清洗組件、主體吸附機(jī)構(gòu)、行進(jìn)機(jī)構(gòu)、抬升機(jī)構(gòu)、分離式吸附固定機(jī)構(gòu)、牽連繞線機(jī)構(gòu)分別與主控組件的控制輸出端連接；其中:
[0005]所述的主體吸附機(jī)構(gòu)用于在主控組件控制下通過(guò)磁力吸附或真空吸附，來(lái)實(shí)現(xiàn)將主體附著于玻璃面上；
[0006]所述的行進(jìn)機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)在主控制組件的控制下整體機(jī)構(gòu)前進(jìn)后退的往復(fù)過(guò)程以及轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)；
[0007]所述的抬升機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)在主控組件控制下的抬升運(yùn)動(dòng)；
[0008]所述的分離式吸附固定機(jī)構(gòu)用于提升整機(jī)運(yùn)行安全性能，防止因故障及外界因素導(dǎo)致的整機(jī)附著失效；
[0009]所述的牽連繞線機(jī)構(gòu)用于連接、回收與重新固定分離式吸附固定機(jī)構(gòu)；
[0010]所述的供電組件包括雙電池組與太陽(yáng)能充電板，用于為各組件提供電源，并在主控組件控制下完成充電過(guò)程；
[0011]所述的感應(yīng)模塊組件用于實(shí)現(xiàn)整體機(jī)構(gòu)對(duì)外界的信號(hào)收集，并將收集到的信號(hào)傳至主控組件。
[0012]本實(shí)用新型的進(jìn)一步技術(shù)方案是:所述的主體吸附機(jī)構(gòu)包括分別安裝在主體固定板上的多個(gè)吸附腔、多個(gè)真空吸附泵1、微型電磁常閉閥I ;所述多個(gè)真空吸附泵I的控制輸入端分別與主控組件控制輸出端相連；多個(gè)真空吸附泵I的控制輸出端進(jìn)氣口通過(guò)微型電磁常閉閥I分別與多個(gè)吸附腔相連以實(shí)現(xiàn)真空吸附，多個(gè)吸附腔的電磁吸附機(jī)構(gòu)控制輸出端還直接與主控組件控制輸入端相連以實(shí)現(xiàn)磁力吸附。
[0013]本實(shí)用新型的再進(jìn)一步技術(shù)方案是:所述的吸附腔包括真空吸附盒、位于真空吸附盒內(nèi)的所述的電磁吸附機(jī)構(gòu)、真空吸附密封圈，所述的電磁吸附機(jī)構(gòu)包括電磁吸附固定板、電磁吸附移動(dòng)塊、電磁吸附卡板、卡板導(dǎo)桿、電磁鐵、電磁吸附板、升降發(fā)動(dòng)機(jī)、升降齒輪、升降齒條；
[0014]所述的真空吸附盒四周邊緣分別安裝有所述的真空吸附密封圈，該真空吸附盒的頂部通過(guò)所述的微型電磁常閉閥I與真空吸附泵I的控制輸出端進(jìn)氣口相連以實(shí)現(xiàn)吸附腔的真空吸附；
[0015]所述的電磁吸附固定板安裝于真空吸附盒內(nèi)，該電磁吸附固定板與卡板導(dǎo)桿的頂端固定連接，卡板導(dǎo)桿上套有所述的電磁吸附移動(dòng)塊和電磁吸附卡板，電磁吸附移動(dòng)塊、電磁吸附卡板可沿卡板導(dǎo)桿上下移動(dòng)，所述的電磁鐵安裝在電磁吸附移動(dòng)塊內(nèi)并與電磁吸附板相配合，電磁鐵控制輸入端與主控組件的控制輸出端相連以實(shí)現(xiàn)磁力吸附；所述的升降發(fā)動(dòng)機(jī)與電磁吸附移動(dòng)塊相連接，升降齒輪套于升降發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出軸上，并與升降齒條相嚙合，升降齒條與電磁吸附固定板相連接。
[0016]所述的行進(jìn)機(jī)構(gòu)包括輪胎、從動(dòng)輪、主動(dòng)輪、從動(dòng)軸、主動(dòng)軸、發(fā)動(dòng)機(jī)固定塊、行進(jìn)發(fā)動(dòng)機(jī)、行進(jìn)齒輪、行進(jìn)固定主板；
[0017]所述的行進(jìn)發(fā)動(dòng)機(jī)與發(fā)動(dòng)機(jī)固定塊相連接，并安裝于行進(jìn)固定主板上，行進(jìn)發(fā)動(dòng)機(jī)的控制輸入端與主控組件的控制輸出端連接，行進(jìn)發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出軸上安裝有所述的行進(jìn)齒輪，行進(jìn)齒輪與主動(dòng)輪嚙合，主動(dòng)輪、從動(dòng)輪分別安裝在主動(dòng)軸、從動(dòng)軸上，輪胎安裝在主動(dòng)輪、從動(dòng)輪上；主動(dòng)軸、從動(dòng)軸安裝在行進(jìn)固定主板上，行進(jìn)固定主板通過(guò)鉸鏈與抬升機(jī)構(gòu)連接。
[0018]所述的抬升機(jī)構(gòu)包括車輪抬升組件和機(jī)械臂抬升組件，
[0019]所述的車輪抬升組件包括支撐板A、支撐板B、前固定板、前抬升塊、后固定板、后抬升塊、抬升發(fā)動(dòng)機(jī)、抬升連接桿齒輪、抬升連接桿；
[0020]所述的支撐板A—端與所述的行進(jìn)固定主板連接，另一端與支撐板B的一端鉸接；支撐板B的另一端通過(guò)鉸鏈座連接于主體固定板上；
[0021]所述的前抬升塊安裝于前固定板上，前固定板與支撐板A、支撐板B鉸接；所述的后抬升塊安裝于后固定板上，后固定板與支撐板A、支撐板B鉸接；
[0022]所述的抬升連接桿安裝于前抬升塊和后抬升塊上，該抬升連接桿上安裝有所述的抬升連接桿齒輪；所述的抬升發(fā)動(dòng)機(jī)安裝于后抬升塊上，該抬升發(fā)動(dòng)機(jī)的控制輸入端與主控組件的控制輸出端連接，抬升發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出軸上的發(fā)動(dòng)機(jī)傳動(dòng)齒輪與抬升連接桿齒輪嚙入口 O
[0023]所述的機(jī)械臂抬升組件包括有多個(gè)機(jī)械臂抬升組件，各個(gè)機(jī)械臂抬升組件安裝在主體固定板上，實(shí)現(xiàn)整體機(jī)器的機(jī)械臂抬升運(yùn)動(dòng)；所述的機(jī)械臂抬升組件包括固定底座、固定齒輪、發(fā)動(dòng)機(jī)齒輪、旋轉(zhuǎn)軸、連接臂A、關(guān)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)1、固定盤、關(guān)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)I1、連接臂B、固定臂、吸附旋轉(zhuǎn)管、吸附固定蓋、吸附盤、關(guān)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)II1、旋轉(zhuǎn)發(fā)動(dòng)機(jī)；
[0024]所述的旋轉(zhuǎn)發(fā)動(dòng)機(jī)安裝在固定底座上，該旋轉(zhuǎn)發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出軸上安裝有所述的發(fā)動(dòng)機(jī)齒輪，發(fā)動(dòng)機(jī)齒輪與固定齒輪嚙合，固定齒輪通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸連接在固定底座上，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂抬升組件的整體旋轉(zhuǎn)；所述的關(guān)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)I安裝在固定底座上，并與固定盤配合連接連接臂A，關(guān)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)II安裝在連接臂A上，并與固定盤配合連接連接臂B，關(guān)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)III安裝在固定臂上，并與固定盤配合連接連接臂B，吸附旋轉(zhuǎn)管、吸附固定蓋和吸附盤之間相組合連接，并安裝到固定臂上，且吸附旋轉(zhuǎn)管通過(guò)微型電磁常閉閥II與真空吸附泵II的控制輸出端連接；所述的微型電磁常閉閥II與真空吸附泵II，關(guān)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)1、關(guān)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)I1、關(guān)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)II1、旋轉(zhuǎn)發(fā)動(dòng)機(jī)的控制輸入端均與主控組件的控制輸出端連接。
[0025]所述的分離式吸附固定機(jī)構(gòu)包括線固定座、防撞蓋、吸盤、密封圈、活動(dòng)凸臺(tái)、復(fù)位彈簧、吸盤連接嘴；
[0026]所述的吸盤安裝在線固定座上，吸盤通過(guò)微型電磁常閉閥III與吸盤連接嘴連接；復(fù)位彈簧、吸盤連接嘴、密封圈安裝在活動(dòng)凸臺(tái)上，該活動(dòng)凸臺(tái)與防撞蓋相配合，并安裝在線固定座上。
[0027]所述的牽連繞線機(jī)構(gòu)包括繞線固定座、固定斜凸臺(tái)、滑輪、繞線輪、發(fā)動(dòng)機(jī)、繞線軸、滑輪軸、氣泵連接嘴、真空吸附泵III以及連接線；
[0028]所述的繞線固定座、固定斜凸臺(tái)安裝在主體固定板上，氣泵連接嘴安裝在固定斜凸臺(tái)上，該氣泵連接嘴與吸盤連接嘴相配合來(lái)實(shí)現(xiàn)連接分離式吸附固定機(jī)構(gòu)與牽連繞線機(jī)構(gòu)的真空吸附管道，氣泵連接嘴與真空吸附泵III的控制輸出端進(jìn)氣口連接，發(fā)動(dòng)機(jī)安裝在繞線固定座上，且發(fā)動(dòng)機(jī)的控制輸入端與主控組件的控制輸出端連接，發(fā)動(dòng)機(jī)連接套有繞線輪的繞線軸，滑輪套在滑輪軸上，并安裝在繞線固定座上，連接線一端固定在繞線輪上，并跨過(guò)滑輪，另一端連接分離式吸附固定機(jī)構(gòu)的線固定座。
[0029]所述的供電組件包括I號(hào)電池組、2號(hào)電池組、太陽(yáng)能電池板；所述的I號(hào)電池組、2號(hào)電池組采用并聯(lián)供電及主從供電模式，防止單一電池供電故障；所述的太陽(yáng)能電池板備用供電，防止電量不足無(wú)法回到原始位置。
[0030]所述的探測(cè)組件包括紅外線探測(cè)器、氣壓傳感組件、誤差控制組件、污染面檢測(cè)組件；所述的紅外線探測(cè)器用于感應(yīng)周圍情況，以便操作轉(zhuǎn)彎、抬升；氣壓傳感組件用于感應(yīng)密封空間氣壓，并可顯示氣壓狀況，并可操縱氣流閥門，以保持不同密閉空間氣壓；誤差控制組件用于雙機(jī)使用模式下，控制玻璃兩側(cè)機(jī)器運(yùn)行的行走相對(duì)誤差；污染面檢測(cè)組件用于檢測(cè)清洗面污染狀況。
[0031]由于采用上述結(jié)構(gòu)，本實(shí)用新型之可翻越障礙的安全智能玻璃清潔器與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益效果:
[0032]1.可以自動(dòng)翻越類似門窗框等一系列有一定高度的凸臺(tái):
[0033]由于本實(shí)用新型包括有兩組不同的抬升組件，即車輪抬升組件和機(jī)械臂抬升組件，當(dāng)通過(guò)車輪抬升組件與磁力吸附相配合或機(jī)械臂抬升組件與磁力、真空吸附相配合，達(dá)到預(yù)定的翻越效果，從而可帶動(dòng)整機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)翻越類似門窗框等一系列有一定高度的凸臺(tái)，擴(kuò)大了工作面。
[0034]2.使用安全:
[0035]由于本實(shí)用新型采用了安全措施，即通過(guò)分離式吸附固定機(jī)構(gòu)、牽連繞線機(jī)構(gòu)、多組電池組供電、太陽(yáng)能供電、微型電磁常閉閥的使用，提高了整機(jī)使用安全性，詳見(jiàn)如下幾個(gè)方面:
[0036](I)采用分離式吸附固定機(jī)構(gòu)和牽連繞線機(jī)構(gòu)，使分離式吸附固定機(jī)構(gòu)可以離開(kāi)主體機(jī)器，以繩索相連。在機(jī)器開(kāi)始使用時(shí)，便可手動(dòng)或自動(dòng)與玻璃面相吸附，當(dāng)機(jī)器工作到一定距離時(shí)，分離式吸附固定機(jī)構(gòu)斷開(kāi)吸附，開(kāi)始繞線回到主體機(jī)器，并重新開(kāi)始吸附，以此循環(huán)。在翻越障礙時(shí)，需重新完成該循環(huán)。該機(jī)構(gòu)在供電故障，吸附故障，外部影響等因素下可預(yù)防掉落，大大