一種足式拖地機器人的制作方法
【專利說明】
[0001]技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及機電設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種清潔機器人。
[0002]【背景技術(shù)】隨著機器人領(lǐng)域的發(fā)展，越來越多的清潔機器人開始進入萬千家庭為人類服務(wù)，傳統(tǒng)的清潔機器人具有清掃地板表面的浮塵和細小垃圾的能力，傳統(tǒng)的清潔機器人屬于輪行機器人，大多沒有拖地能力只能在平坦的地面上行走，傳統(tǒng)的清潔機器人的結(jié)構(gòu)方面，仍有很大的改善提升空間。它的不足之處:雖然具有清理地板表面的浮塵的能力，但工作效率低下，且清理效果不好。
[0003]
【發(fā)明內(nèi)容】
本發(fā)明的目的是提供一種能夠提高工作效率且清理效果好的足式拖地機器人。
[0004]本發(fā)明主要包括:機器人主體、舵機A、舵盤A、舵機固定架B、舵機B、舵盤B、大臂連接架A、舵機固定架C、舵機C、舵盤C、大臂連接架B、L型架、機械手主盤、T型滑片、T型固定片、鉗爪、弧形連接片、舵架、舵機D、拖把桿、凸棱、拖地底盤、掛鉤、垃圾盒、輪子驅(qū)動電機、輪子、前分層隔板、后分層隔板、舵盤E、舵機固定架E、舵機E、舵機固定架F、舵機F、舵盤F、大腿連桿A、大腿連桿B、舵機固定架G、舵機G、舵盤G、小腿、驅(qū)動電機A、毛刷連接架、毛刷、滾刷固定架、滾刷、驅(qū)動電機B、槽鋼型殼體和擋灰板。其中，該機器人主體為長方形殼體，在該機器人主體的上表面，固定連接兩個機械手的連接機構(gòu)。每個機械手的連接機構(gòu)由舵機A、舵盤A、舵機固定架B、舵機B、舵盤B、大臂連接架A、舵機固定架C、舵機C、舵盤C、大臂連接架B和L型架。舵機A的輸出軸的上端活動連接舵盤A，舵盤A的上部設(shè)有舵機固定架B，該舵機固定架B的左右兩個側(cè)面均設(shè)有一個位置相對應(yīng)的通孔，該舵機固定架B的內(nèi)部固定連接舵機B，該舵機B輸出軸的自由端依次穿過舵機固定架B的一個側(cè)面的通孔和舵盤B中部的通孔，舵盤B與大臂連接架A的一端活動連接。上述舵機固定架B另一個側(cè)面的通孔與大臂連接架B的一端的通孔通過螺栓活動連接。該舵機固定架C的左右兩個側(cè)面均設(shè)有一個位置相對應(yīng)的通孔，該舵機固定架C的內(nèi)部固定連接舵機C，該舵機C輸出軸的自由端依次穿過舵機固定架C的一個側(cè)面的通孔和舵盤C中部的通孔，舵盤C與大臂連接架A的另一端活動連接。上述舵機固定架C另一個側(cè)面的通孔與大臂連接架B的另一端的通孔通過螺栓活動連接。該舵機固定架C的底部固定連接L型架，該L型架的底部設(shè)有機械手。該機械手主盤呈U型，在機械手主盤的上端通過螺栓連接T型滑片，在該T型滑片的兩端分別套接T型固定片，在每個T型固定片的上端分別設(shè)有鉗爪，T型固定片的下端通過螺栓連接弧形連接片的一端，弧形連接片的另一端與舵架連接，舵架中心套接在舵機D的輸出軸上，舵機D固定在機械手U型主盤中。在上述鉗爪中部的內(nèi)側(cè)設(shè)有若干凹槽，拖把桿為豎直平板，在該拖布桿的前后面的上部設(shè)有若干條相互平行的凸棱，拖布桿上的凸棱與上述鉗爪內(nèi)側(cè)的凹槽的相對應(yīng)。拖把桿下端固定連接拖地底盤，該拖布底盤為水平板，拖地底盤下方設(shè)有若干掛鉤。在該機器人主體中部內(nèi)嵌有垃圾盒，該垃圾盒正面的下部設(shè)有一個條形通孔，垃圾盒的底端延伸到機器人主體的下表面的外部。在該機器人主體的下表面固定連接4個輪子驅(qū)動電機，每個輪子驅(qū)動電機的輸出軸插接在輪子中部的軸承內(nèi)。機器人主體兩側(cè)面的上部的兩端，分別設(shè)有凹槽。在該機器人主體前面的內(nèi)壁和后面的內(nèi)壁上，分別固定連接前分層隔板和后分層隔板，即前分層隔板的前面與機器人主體前面的內(nèi)壁固定相連，前分層隔板的左右兩端與機器人主體左右側(cè)面的內(nèi)壁固定相連，即后分層隔板的后面與機器人主體后面的內(nèi)壁固定相連，后分層隔板的左右兩端與機器人主體左右側(cè)面的內(nèi)壁固定相連。在每個凹槽內(nèi)部，前分層隔板和后分層隔板的上部，分別設(shè)有舵盤EJt機固定架E的內(nèi)部固定連接舵機E，該舵機E輸出軸的自由端依次穿過舵機固定架E的一個側(cè)面的通孔和舵盤E中部的通孔。上述舵機固定架E與舵機固定架F固定連接，舵機固定架F上固定舵機F，在該舵機固定架F的左右兩個側(cè)面均設(shè)有一個位置相對應(yīng)的通孔，該舵機F輸出軸的自由端依次穿過舵機固定架F的一個側(cè)面的通孔和舵盤F中部的通孔，舵盤F與大腿連桿A的一端活動連接，舵機固定架F —個側(cè)面的通孔與大腿連桿B的一端的通孔通過螺栓活動連接。舵機固定架G的左右兩個側(cè)面均設(shè)有一個位置相對應(yīng)的通孔，該舵機固定架G的內(nèi)部固定連接舵機G，該舵機G輸出軸的自由端依次穿過舵機固定架G的一個側(cè)面的通孔和舵盤G中部的通孔，舵盤G與大腿連桿A的另一端活動連接。上述舵機固定架G另一個側(cè)面的通孔與大腿連桿B的另一端的通孔通過螺栓活動連接。小腿與舵機固定架G相連。在該在該前分層隔板的下表面固定連接兩個驅(qū)動電機A，每個驅(qū)動電機A通過輸出軸與毛刷連接架上端的通孔連接，該毛刷固定架為下開口的槽鋼型殼體，在毛刷連接架的內(nèi)部固定連接毛刷。滾刷固定架固定連接在機器人主體的下表面，滾刷固定架的一端設(shè)有軸承，滾刷一端插接在軸承內(nèi)部，滾刷另一端通過驅(qū)動電機B的輸出軸，與驅(qū)動電機B相連，驅(qū)動電機B固定在機器人主體的下表面。在機器人主體的下表面，滾刷的后面，固定連接一個上開口的槽鋼型殼體，該槽鋼型殼體與機器人主體的下表面之間有一定角度，最好該槽鋼型殼體與機器人主體的下表面之間的角度為45度。在槽鋼型殼體的一端與滾刷相鄰，槽鋼型殼體的另一端與大垃圾盒的正面下部的條形通孔相連接。最好在槽鋼型殼體的上端固定連接擋灰板。
[0005]本發(fā)明在使用時，當機器人工作在輪行狀態(tài)時，通過關(guān)節(jié)電機的轉(zhuǎn)動，使四條腿收縮緊貼機體，兩條機械手臂收回，此時機器人進行掃地工作，毛刷和滾刷分別在驅(qū)動電機A和驅(qū)動電機B的驅(qū)動的運轉(zhuǎn)，輪子在輪子驅(qū)動電機的驅(qū)動下使機器人移動。當需要進行拖地時，機器人切換成足行狀態(tài)，通過關(guān)節(jié)電機的轉(zhuǎn)動，將四條腿展開，使用四條腿行走；兩條機械手臂展開，抓住拖把桿即可進行拖地。
[0006]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點:提高工作效率且清理效果好。
【附圖說明】
[0007]圖1是本發(fā)明的足行狀態(tài)整體示意圖；
[0008]圖2是本發(fā)明的側(cè)視圖；
[0009]圖3是本發(fā)明的俯視圖；
[0010]圖4是本發(fā)明的機械手臂示意圖；
[0011]圖5是本發(fā)明的腿部示意圖。
[0012]【具體實施方式】在圖1至圖5的本發(fā)明的示意簡圖中，該機器人主體I為長方形殼體，在該機器人主體的上表面，固定連接兩個機械手的連接機構(gòu)。每個機械手的連接機構(gòu)由舵機A、舵盤A、舵機固定架B、舵機B、舵盤B、大臂連接架A、舵機固定架C、舵機C、舵盤C、大臂連接架B和L型架。舵機A2的輸出軸的上端活動連接舵盤A3，舵盤A的上部設(shè)有舵機固定架B4，該舵機固定架B的左右兩個側(cè)面均設(shè)有一個位置相對應(yīng)的通孔，該舵機固定架B的內(nèi)部固定連接舵機B5，該舵機B輸出軸的自由端依次穿過舵機固定架B的一個側(cè)面的通孔和舵盤B6中部的通孔，舵盤B與大臂連接架A7的一端活動連接。上述舵機固定架B另一個側(cè)面的通孔與大臂連接架B的一端的通孔通過螺栓活動連接。該舵機固定架CS的左右兩個側(cè)面均設(shè)有一個位置相對應(yīng)的通孔，該舵機固定架C的內(nèi)部固定連接舵機C9，該舵機C輸出軸的自由端依次穿過舵機固定架C的一個側(cè)面的通孔和舵盤ClO中部的通孔，舵盤C與大臂連接架A的另一端活動連接。上述舵機固定架C另一個側(cè)面的通孔與大臂連接架Bll的另一端的通孔通過螺栓活動連接。該舵機固定架C的底部固定連接L型架12，該L型架的底部設(shè)有機械手。該機械手主盤13呈U型，在機械手主盤的上端通過螺栓連接T型滑片14，在該T型滑片的兩端分別套接T型固定片15，在每個T型固定片的上端分別設(shè)有鉗爪16，T型固定片的下端通過螺栓連接弧形連接片17的一端，弧形連接片的另一端與舵架18連接，舵架中心套接在舵機D19的輸出軸上，舵機D固定在機械手U型主盤中。在上述鉗爪中部的內(nèi)側(cè)設(shè)有凹槽，拖把桿20為豎直平板，在該拖布桿的前后面的上部設(shè)有相互平行的凸棱21，拖布桿上的凸棱與上述鉗爪內(nèi)側(cè)的凹槽的相對應(yīng)。拖把桿下端固定連接拖地底盤22，該拖布底盤為水平板，拖地底盤下方設(shè)有掛鉤23。在該機器人主體中部內(nèi)嵌有垃圾盒24，該垃圾盒正面的下部設(shè)有一個條形通孔，垃圾盒