所屬的技術(shù)人員能夠理解，本公開的各個(gè)方面可以實(shí)現(xiàn)為系統(tǒng)、方法或程序產(chǎn)品。因此，本公開的各個(gè)方面可以具體實(shí)現(xiàn)為以下形式，即：完全的硬件實(shí)施方式、完全的軟件實(shí)施方式(包括固件、微代碼等)，或硬件和軟件方面結(jié)合的實(shí)施方式，這里可以統(tǒng)稱為“電路”、“模塊”或“系統(tǒng)”。下面參照圖12來描述根據(jù)本公開的這種示例性實(shí)施例的電子設(shè)備1200。圖12顯示的電子設(shè)備1200僅僅是一個(gè)示例，不應(yīng)對本公開實(shí)施例的功能和使用范圍帶來任何限制。如圖12所示，電子設(shè)備1200以通用計(jì)算設(shè)備的形式表現(xiàn)。電子設(shè)備1200的組件可以包括但不限于：上述至少一個(gè)處理單元1210、上述至少一個(gè)存儲單元1220、連接不同系統(tǒng)組件(包括存儲單元1220和處理單元1210)的總線1230、顯示單元1240。其中，存儲單元存儲有程序代碼，程序代碼可以被處理單元1210執(zhí)行，使得處理單元1210執(zhí)行本說明書上述“示例性方法”部分中描述的根據(jù)本公開各種示例性實(shí)施方式的步驟。例如，處理單元1210可以執(zhí)行圖3或圖9所示的步驟等。存儲單元1220可以包括易失性存儲單元形式的可讀介質(zhì)，例如隨機(jī)存取存儲單元(ram)1221和/或高速緩存存儲單元1222，還可以進(jìn)一步包括只讀存儲單元(rom)1223。存儲單元1220還可以包括具有一組(至少一個(gè))程序模塊1225的程序/實(shí)用工具1224，這樣的程序模塊1225包括但不限于：操作系統(tǒng)、一個(gè)或者多個(gè)應(yīng)用程序、其它程序模塊以及程序數(shù)據(jù)，這些示例中的每一個(gè)或某種組合中可能包括網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的實(shí)現(xiàn)?？偩€1230可以為表示幾類總線結(jié)構(gòu)中的一種或多種，包括存儲單元總線或者存儲單元控制器、外圍總線、圖形加速端口、處理單元或者使用多種總線結(jié)構(gòu)中的任意總線結(jié)構(gòu)的局域總線。電子設(shè)備1200也可以與一個(gè)或多個(gè)外部設(shè)備1300(例如鍵盤、指向設(shè)備、藍(lán)牙設(shè)備等)通信，還可與一個(gè)或者多個(gè)使得用戶能與該電子設(shè)備1200交互的設(shè)備通信，和/或與使得該電子設(shè)備1200能與一個(gè)或多個(gè)其它計(jì)算設(shè)備進(jìn)行通信的任何設(shè)備(例如路由器、調(diào)制解調(diào)器等等)通信。這種通信可以通過輸入/輸出(i/o)接口1250進(jìn)行。并且，電子設(shè)備1200還可以通過網(wǎng)絡(luò)適配器1260與一個(gè)或者多個(gè)網(wǎng)絡(luò)(例如局域網(wǎng)(lan)，廣域網(wǎng)(wan)和/或公共網(wǎng)絡(luò)，例如因特網(wǎng))通信。如圖所示，網(wǎng)絡(luò)適配器1260通過總線1230與電子設(shè)備1200的其它模塊通信。應(yīng)當(dāng)明白，盡管圖中未示出，可以結(jié)合電子設(shè)備1200使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設(shè)備驅(qū)動器、冗余處理單元、外部磁盤驅(qū)動陣列、raid系統(tǒng)、磁帶驅(qū)動器以及數(shù)據(jù)備份存儲系統(tǒng)等。通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員易于理解，這里描述的示例實(shí)施方式可以通過軟件實(shí)現(xiàn)，也可以通過軟件結(jié)合必要的硬件的方式來實(shí)現(xiàn)。因此，根據(jù)本公開實(shí)施方式的技術(shù)方案可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該軟件產(chǎn)品可以存儲在一個(gè)非易失性存儲介質(zhì)(可以是cd-rom，u盤，移動硬盤等)中或網(wǎng)絡(luò)上，包括若干指令以使得一臺計(jì)算設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器、終端裝置、或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行根據(jù)本公開實(shí)施方式的方法。在本公開的示例性實(shí)施例中，還提供了一種清潔機(jī)器人，其包括：機(jī)體；和設(shè)置于機(jī)體中的控制器；該控制器可以被配置為執(zhí)行上述清潔機(jī)器人的控制方法。在本公開的示例性實(shí)施例中，還提供了一種清潔系統(tǒng)，其包括：基站；清潔機(jī)器人，其中，基站可以至少用于對所述清潔機(jī)器人進(jìn)行充電，根據(jù)實(shí)際需要還可以對清潔機(jī)器人進(jìn)行自清潔或補(bǔ)水等操作。在本公開的示例性實(shí)施例中，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有能夠?qū)崿F(xiàn)本說明書上述方法的程序產(chǎn)品。在一些可能的實(shí)施方式中，本公開的各個(gè)方面還可以實(shí)現(xiàn)為一種程序產(chǎn)品的形式，其包括程序代碼，當(dāng)所述程序產(chǎn)品在終端設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，所述程序代碼用于使所述終端設(shè)備執(zhí)行本說明書上述“示例性方法”部分中描述的根據(jù)本公開各種示例性實(shí)施方式的步驟。根據(jù)本公開的實(shí)施方式的用于實(shí)現(xiàn)上述方法的程序產(chǎn)品，其可以采用便攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)并包括程序代碼，并可以在終端設(shè)備，例如個(gè)人電腦上運(yùn)行。然而，本公開的程序產(chǎn)品不限于此，在本文件中，可讀存儲介質(zhì)可以是任何包含或存儲程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。所述程序產(chǎn)品可以采用一個(gè)或多個(gè)可讀介質(zhì)的任意組合?？勺x介質(zhì)可以是可讀信號介質(zhì)或者可讀存儲介質(zhì)?？勺x存儲介質(zhì)例如可以為但不限于電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合?？勺x存儲介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便攜式盤、硬盤、隨機(jī)存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀信號介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號，其中承載了可讀程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。可讀信號介質(zhì)還可以是可讀存儲介質(zhì)以外的任何可讀介質(zhì)，該可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序?？勺x介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于無線、有線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合?？梢砸砸环N或多種程序設(shè)計(jì)語言的任意組合來編寫用于執(zhí)行本公開操作的程序代碼，所述程序設(shè)計(jì)語言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)語言—諸如java、c++等，還包括常規(guī)的過程式程序設(shè)計(jì)語言—諸如“c”語言或類似的程序設(shè)計(jì)語言。程序代碼可以完全地在用戶計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行、部分地在用戶設(shè)備上執(zhí)行、作為一個(gè)獨(dú)立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計(jì)算設(shè)備上部分在遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備上執(zhí)行、或者完全在遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備或服務(wù)器上執(zhí)行。在涉及遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備的情形中，遠(yuǎn)程計(jì)算設(shè)備可以通過任意種類的網(wǎng)絡(luò)，包括局域網(wǎng)(lan)或廣域網(wǎng)(wan)，連接到用戶計(jì)算設(shè)備，或者，可以連接到外部計(jì)算設(shè)備(例如利用因特網(wǎng)服務(wù)提供商來通過因特網(wǎng)連接)。此外，上述附圖僅是根據(jù)本公開示例性實(shí)施例的方法所包括的處理的示意性說明，而不是限制目的。易于理解，上述附圖所示的處理并不表明或限制這些處理的時(shí)間順序。另外，也易于理解，這些處理可以是例如在多個(gè)模塊中同步或異步執(zhí)行的。本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里公開的發(fā)明后，將容易想到本公開的其他實(shí)施例。本技術(shù)旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由權(quán)利要求指出。應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限定。

背景技術(shù)：

1、隨著現(xiàn)代智能機(jī)器人的深入研究，清潔機(jī)器人作為智能機(jī)器人中最實(shí)用化的一種人工智能，憑借其專業(yè)的清潔功能，在家居等應(yīng)用場景下具有廣泛應(yīng)用。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，清潔機(jī)器人可以按照設(shè)定好的地圖執(zhí)行清潔任務(wù)。在實(shí)際應(yīng)用中，地圖中可能會包括一些特殊結(jié)構(gòu)區(qū)域，如拐角區(qū)域等，或者不需要清潔區(qū)域，如用戶設(shè)置的禁區(qū)等，而清潔機(jī)器人在這些區(qū)域周圍執(zhí)行清潔任務(wù)時(shí)，常常會出現(xiàn)按照原有清潔軌跡移動，而對由于區(qū)域包圍或遮擋的部分清潔區(qū)域造成遺漏的問題，導(dǎo)致清潔不徹底或清潔效果差的問題，影響用戶體驗(yàn)。

3、因此，如何對清潔環(huán)境中需要清潔的區(qū)域進(jìn)行有效、準(zhǔn)確的清潔，是現(xiàn)有技術(shù)亟待解決的技術(shù)問題。

4、為了在清掃過程中對門檻區(qū)域進(jìn)行特殊處理，首先識別出門檻區(qū)域具有重要意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開的目的在于提供一種清潔機(jī)器人的控制方法、清潔機(jī)器人的控制裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)及電子設(shè)備，以克服現(xiàn)有技術(shù)中對清潔區(qū)域清潔不徹底、準(zhǔn)確性較差的問題。具體方案如下：

2、根據(jù)本公開的具體實(shí)施方式，第一方面，本公開提供一種清潔機(jī)器人的控制方法，所述方法包括：獲取工作區(qū)域中的非清潔區(qū)域；所述工作區(qū)域包括可清潔區(qū)域以及一個(gè)或多個(gè)非清潔區(qū)域，所述可清潔區(qū)域中的至少部分區(qū)域?yàn)槲辞鍧崊^(qū)域；在所述非清潔區(qū)域的邊界與預(yù)設(shè)區(qū)域的邊界之間的中間區(qū)域確定第一檢查點(diǎn)；在與所述第一檢查點(diǎn)符合預(yù)設(shè)關(guān)系的未清潔區(qū)域中確定目標(biāo)點(diǎn)；控制清潔機(jī)器人移動至所述目標(biāo)點(diǎn)，并執(zhí)行預(yù)設(shè)清潔指令。

3、第二方面，本公開提供一種清潔機(jī)器人的控制裝置，包括：非清潔區(qū)域獲取模塊，用于獲取工作區(qū)域中的非清潔區(qū)域；所述工作區(qū)域包括可清潔區(qū)域以及一個(gè)或多個(gè)非清潔區(qū)域，所述可清潔區(qū)域中的至少部分區(qū)域?yàn)槲辞鍧崊^(qū)域；檢查點(diǎn)確定模塊，用于在所述非清潔區(qū)域的邊界與預(yù)設(shè)區(qū)域的邊界之間的中間區(qū)域確定第一檢查點(diǎn)；目標(biāo)點(diǎn)確定模塊，用于在與所述第一檢查點(diǎn)符合預(yù)設(shè)關(guān)系的未清潔區(qū)域中確定目標(biāo)點(diǎn)；清潔指令執(zhí)行模塊，用于控制清潔機(jī)器人移動至所述目標(biāo)點(diǎn)，并執(zhí)行預(yù)設(shè)清潔指令。

4、第三方面，本公開提供一種清潔機(jī)器人，包括：機(jī)體；和設(shè)置于機(jī)體中的控制器；所述控制器被配置為執(zhí)行上述的清潔機(jī)器人的控制方法。

5、第四方面，本公開提供一種清潔系統(tǒng)，包括：基站；如上述清潔機(jī)器人，所述基站至少用于對所述清潔機(jī)器人進(jìn)行充電。

6、第五方面，本公開提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的方法。

7、第六方面，本公開提供一種電子設(shè)備，包括：處理器；以及存儲器，用于存儲所述處理器的可執(zhí)行指令；其中，所述處理器配置為經(jīng)由執(zhí)行所述可執(zhí)行指令來執(zhí)行上述的方法。

8、本公開的示例性實(shí)施例具有以下有益效果：

9、獲取工作區(qū)域中的非清潔區(qū)域；工作區(qū)域包括可清潔區(qū)域以及一個(gè)或多個(gè)非清潔區(qū)域，可清潔區(qū)域中的至少部分區(qū)域?yàn)槲辞鍧崊^(qū)域；在非清潔區(qū)域的邊界與預(yù)設(shè)區(qū)域的邊界之間的中間區(qū)域確定第一檢查點(diǎn)；在與第一檢查點(diǎn)符合預(yù)設(shè)關(guān)系的未清潔區(qū)域中確定目標(biāo)點(diǎn)；控制清潔機(jī)器人移動至目標(biāo)點(diǎn)，并執(zhí)行預(yù)設(shè)清潔指令。一方面，本示例性實(shí)施例提出一種新的清潔機(jī)器人的控制方法，能夠在非清潔區(qū)域的邊界與預(yù)設(shè)區(qū)域的邊界之間的中間區(qū)域確定第一檢查點(diǎn)，并根據(jù)第一檢查點(diǎn)確定未清潔區(qū)域，避免了由于工作區(qū)域包括非清潔區(qū)域的情況下，對工作區(qū)域中部分未清潔區(qū)域出現(xiàn)遺漏，導(dǎo)致清潔不到位的問題；另一方面，本示例性實(shí)施例能夠在與第一檢查點(diǎn)符合預(yù)設(shè)關(guān)系的未清潔區(qū)域中確定目標(biāo)點(diǎn)，并控制清潔機(jī)器人移動至該目標(biāo)點(diǎn)，執(zhí)行預(yù)設(shè)清潔指令，為清潔機(jī)器人對工作區(qū)域中的未清潔區(qū)域進(jìn)行清潔提供了一種具體的實(shí)施方式，使得清潔機(jī)器人在對未清潔區(qū)域進(jìn)行清潔時(shí)，能夠快速、準(zhǔn)確的到達(dá)合理的位置點(diǎn)，并進(jìn)行準(zhǔn)確、有效的清潔操作。

10、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。