本發(fā)明涉及智能存儲(chǔ)柜領(lǐng)域，尤其涉及回轉(zhuǎn)式智能書柜及其控制和其應(yīng)用的減小電動(dòng)機(jī)回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的方法。

背景技術(shù)：

在我們?nèi)粘Ｋ佑|智能書籍或文件自動(dòng)存儲(chǔ)柜，基本都采用固定書柜類似快遞柜的方式，存儲(chǔ)書籍?dāng)?shù)量少、占地空間大；而現(xiàn)有回轉(zhuǎn)式書柜存儲(chǔ)書籍?dāng)?shù)量少、定位精度低、不能對(duì)每本書籍進(jìn)行智能識(shí)別，使之投放時(shí)必須按書格編號(hào)對(duì)應(yīng)放入，耗時(shí)耗力，容易出錯(cuò)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)合理、緊湊且存放圖書量大，回轉(zhuǎn)定位精度高、方便存取的回轉(zhuǎn)式智能書柜。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種回轉(zhuǎn)式智能書柜，包括外殼，所述外殼上設(shè)有圖書存取窗口；所述外殼內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有回轉(zhuǎn)體，所述回轉(zhuǎn)體包括驅(qū)動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)軸上沿其軸向并列的設(shè)有數(shù)個(gè)回轉(zhuǎn)盤，所述回轉(zhuǎn)盤上設(shè)有數(shù)個(gè)書格板，所述書格板將所述回轉(zhuǎn)盤上側(cè)的空間分割成數(shù)個(gè)容納圖書的書格；所述驅(qū)動(dòng)軸通過減速裝置與伺服電機(jī)連接；還包括電磁穩(wěn)定裝置，所述電磁穩(wěn)定裝置包括位于最下端的所述回轉(zhuǎn)盤下側(cè)的磁力可控的電磁鐵，至少最下端的所述回轉(zhuǎn)盤由磁性材料制成；根據(jù)所述伺服電機(jī)的負(fù)載變化實(shí)時(shí)調(diào)整所述電磁鐵的電流大小以控制其磁力大小，實(shí)現(xiàn)通過所述電磁鐵與所述回轉(zhuǎn)盤之間的電磁吸力抵消所述回轉(zhuǎn)體減速過程中的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；還包括rfid智能回轉(zhuǎn)識(shí)別單元，所述rfid智能回轉(zhuǎn)識(shí)別單元包括相互配套使用的控制系統(tǒng)、rfid讀寫器及貼在書籍上的rfid標(biāo)簽，所述rfid讀寫器設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)盤外側(cè)；所述控制系統(tǒng)記錄并存儲(chǔ)擺放書籍時(shí)rfid標(biāo)簽所對(duì)應(yīng)的書格并將rfid標(biāo)簽和所述書格的對(duì)應(yīng)關(guān)系作為判斷還書時(shí)書籍放置位置是否正確的依據(jù)。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述驅(qū)動(dòng)軸和所述減速裝置之間設(shè)有輔助定位裝置，所述輔助定位裝置包括位于所述減速裝置上側(cè)的固定板，所述固定板上設(shè)有供所述驅(qū)動(dòng)軸穿過的t形安裝孔，所述安裝孔內(nèi)設(shè)有止推軸承，所述止推軸承上支撐有驅(qū)動(dòng)軸襯套，所述驅(qū)動(dòng)軸襯套固定在所述驅(qū)動(dòng)軸上；所述驅(qū)動(dòng)軸襯套的外側(cè)設(shè)有定位支撐襯套。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述定位支撐襯套采用銅或加石墨的無油襯套。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述書格板由金屬材料制成，每層所述書格對(duì)應(yīng)一個(gè)所述rfid讀寫器。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述驅(qū)動(dòng)軸上設(shè)有與其一同回轉(zhuǎn)的原點(diǎn)感應(yīng)片，所述回轉(zhuǎn)體外側(cè)設(shè)有與所述原點(diǎn)感應(yīng)片相配合的原點(diǎn)感應(yīng)器；所述原點(diǎn)感應(yīng)器與所述控制系統(tǒng)電連接。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述電磁鐵臨近所述回轉(zhuǎn)盤的外緣設(shè)置。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述減速裝置為直交減速機(jī)，所述直交減速機(jī)的水平傳動(dòng)軸與所述伺服電機(jī)通過鍵連接；所述水平傳動(dòng)軸為蝸桿，還包括與所述驅(qū)動(dòng)軸鍵連接的豎直傳動(dòng)軸，所述豎直傳動(dòng)軸上設(shè)有與所述蝸桿嚙合的渦輪。

一種回轉(zhuǎn)式智能書柜，驅(qū)動(dòng)軸與減速裝置以及減速裝置與伺服電機(jī)均直接通過鍵連接，省去中間聯(lián)接機(jī)構(gòu)，聯(lián)接方式更簡單，誤差更?。籸fid智能回轉(zhuǎn)識(shí)別單元與伺服電機(jī)配合，書籍文件的投放、取出、歸還均可進(jìn)行智能識(shí)別，操作簡單，大大縮短書籍投放時(shí)間，存取操作精度高；伺服電機(jī)通過減速裝置與驅(qū)動(dòng)軸連接，節(jié)省設(shè)備的垂直方向高度，利于布置多層回轉(zhuǎn)盤，存書量大，占地面積??；電磁穩(wěn)定裝置保證了伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)過程的穩(wěn)定，減小了負(fù)載變化對(duì)伺服電機(jī)的影響。

本發(fā)明所要解決的另一技術(shù)問題是提供一種減小電動(dòng)機(jī)回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的方法。

一種減小電動(dòng)機(jī)回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的方法，電動(dòng)機(jī)減速停止過程中，對(duì)回轉(zhuǎn)體附加磁力大小可實(shí)時(shí)調(diào)整的電磁吸力用來抵消回轉(zhuǎn)體減速過程中反作用在電動(dòng)機(jī)上的轉(zhuǎn)矩，使電機(jī)整個(gè)運(yùn)行過程中的轉(zhuǎn)矩降低。

上述方法可以使電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)，減小電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩，運(yùn)轉(zhuǎn)功率小，效果明顯。

本發(fā)明所要解決的另一技術(shù)問題是提供一種應(yīng)用于回轉(zhuǎn)式智能書柜的控制方法。

應(yīng)用于回轉(zhuǎn)式智能書柜的控制方法，包括控制系統(tǒng)、rfid讀寫器、rfid標(biāo)簽、存放書籍的回轉(zhuǎn)體和驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)體轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)；

擺放書籍時(shí)，先將貼有rfid標(biāo)簽的書籍放入回轉(zhuǎn)體，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)體轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)書籍一同轉(zhuǎn)動(dòng)，書籍經(jīng)過rfid讀寫器時(shí)會(huì)被識(shí)別出來，控制系統(tǒng)記錄書籍所對(duì)應(yīng)的書格，且控制系統(tǒng)還將rfid標(biāo)簽及書格一一對(duì)應(yīng)關(guān)系作為判斷還書時(shí)書籍是否正確放置的依據(jù)；

還書時(shí)，書籍放入回轉(zhuǎn)體后，回轉(zhuǎn)體在伺服電機(jī)的帶動(dòng)下回轉(zhuǎn)并帶動(dòng)書籍一同轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)書籍到達(dá)rfid讀寫器位置時(shí)，書籍上的rfid標(biāo)簽被讀取，控制系統(tǒng)將此時(shí)rfid標(biāo)簽以及書格同上次存放時(shí)rfid標(biāo)簽與書格的對(duì)應(yīng)關(guān)系作對(duì)比，確認(rèn)是否放置錯(cuò)誤；

取書時(shí)，輸入待取書籍的rfid標(biāo)簽所包含的信息，控制系統(tǒng)根據(jù)rfid標(biāo)簽與書格的對(duì)應(yīng)關(guān)系將書籍展現(xiàn)在存取窗口處。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述回轉(zhuǎn)體啟停位置固定，所述回轉(zhuǎn)體上下并列地設(shè)有多層書格，所述書格的位置由伺服電機(jī)啟動(dòng)至rfid標(biāo)簽被識(shí)過程中伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度以及該層相應(yīng)的rfid讀寫器信息共同限定；所述控制系統(tǒng)通過書格的位置將書格與rfid標(biāo)簽一一對(duì)應(yīng)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的外觀結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例中回轉(zhuǎn)體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖3的俯視圖；

圖5是圖4中a區(qū)域的放大視圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例中回轉(zhuǎn)體的下端放大視圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例中回轉(zhuǎn)體的上端放大視圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例中驅(qū)動(dòng)軸與伺服電機(jī)的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是圖8的俯視圖；

圖10是伺服電機(jī)的受力分析圖。

圖中：1-外殼；2-回轉(zhuǎn)體；201-回轉(zhuǎn)盤；202-書格板；203-驅(qū)動(dòng)軸；204-法蘭；301-安裝支架；302-rfid讀寫器；401-伺服電機(jī)；402-減速裝置；403-水平傳動(dòng)軸；404-豎直傳動(dòng)軸；405-渦輪；501-電磁鐵；502-支架；601-固定板；602-止推軸承；603-定位支撐襯套；604-驅(qū)動(dòng)軸襯套；701-原點(diǎn)感應(yīng)片；702-原點(diǎn)感應(yīng)器。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，一種回轉(zhuǎn)式智能書柜，包括外殼1，所述外殼1上設(shè)有圖書存取窗口102?；剞D(zhuǎn)體2轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在外殼1內(nèi)，回轉(zhuǎn)體2上設(shè)置有多層書格，相應(yīng)的，外殼1上對(duì)應(yīng)每層書格設(shè)置圖書存取窗口102。外殼1上還設(shè)置有檢修門101，檢修門101用于裝配回轉(zhuǎn)體2及檢修設(shè)備，檢修門101與圖書存取窗口102位于外殼1不同的側(cè)面上，外觀整潔，結(jié)構(gòu)合理。如圖2、圖3、圖4和圖5所示，所述回轉(zhuǎn)體2包括驅(qū)動(dòng)軸203，所述驅(qū)動(dòng)軸203上沿其軸向并列的設(shè)有數(shù)個(gè)回轉(zhuǎn)盤201，回轉(zhuǎn)盤201通過法蘭204固定在驅(qū)動(dòng)軸203上，由驅(qū)動(dòng)軸203帶動(dòng)一起回轉(zhuǎn)。優(yōu)選的，所述回轉(zhuǎn)盤201采用鈑金或工程塑料成型制作，成本低。所述回轉(zhuǎn)盤201上設(shè)有數(shù)個(gè)書格板202，所述書格板202將所述回轉(zhuǎn)盤201上側(cè)的空間分割成數(shù)個(gè)容納圖書的書格。根據(jù)存放圖書的特點(diǎn)，書格的大小不同以適應(yīng)不同尺寸圖書的存放需要設(shè)定，存儲(chǔ)圖書量大，占地面積小。所述驅(qū)動(dòng)軸203的下端通過減速裝置402與伺服電機(jī)401連接。

如圖8和圖9所示，所述減速裝置402為直交減速機(jī)，所述直交減速機(jī)的水平傳動(dòng)軸403與所述伺服電機(jī)401通過鍵連接；所述水平傳動(dòng)軸403為蝸桿，還包括與所述驅(qū)動(dòng)軸203鍵連接的豎直傳動(dòng)軸404，所述豎直傳動(dòng)軸404上設(shè)有與所述蝸桿嚙合的渦輪405。伺服電機(jī)401驅(qū)動(dòng)減速裝置402帶動(dòng)直連的驅(qū)動(dòng)軸203做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)軸203的直連方式最大限度的降低驅(qū)動(dòng)誤差；由于采用伺服電機(jī)401和減速裝置402，減速裝置402可以節(jié)省垂直方向安裝高度，利于多層書柜布局。

回轉(zhuǎn)體2的重量直接作用在減速裝置402上會(huì)導(dǎo)致減速裝置402的壽命降低。因此，為了將減速裝置402的負(fù)載力分解，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，所述驅(qū)動(dòng)軸203和所述減速裝置402之間設(shè)有輔助定位裝置。如圖8所示，所述輔助定位裝置包括位于所述減速裝置402上側(cè)的固定板601，所述固定板601上設(shè)有供所述驅(qū)動(dòng)軸203穿過的t形安裝孔，所述安裝孔內(nèi)設(shè)有止推軸承602，所述止推軸承602上支撐有驅(qū)動(dòng)軸襯套604，所述驅(qū)動(dòng)軸襯套604固定在所述驅(qū)動(dòng)軸203上隨驅(qū)動(dòng)軸203一同回轉(zhuǎn)。所述驅(qū)動(dòng)軸襯套604的外側(cè)設(shè)有定位支撐襯套603。優(yōu)選的，所述定位支撐襯套603采用銅或加石墨的無油襯套。止推軸承602承受回轉(zhuǎn)體施加在減速裝置402上的垂直方向的負(fù)載，另外用定位支撐襯套603限制驅(qū)動(dòng)軸203的位置，對(duì)減速裝置402本身軸承進(jìn)行保護(hù)，以防異常負(fù)載損壞減速裝置402。輔助定位裝置承受回轉(zhuǎn)體2的重量，不會(huì)將回轉(zhuǎn)體2的重量作用在減速裝置402上，驅(qū)動(dòng)平穩(wěn)高效，定位精準(zhǔn)。

進(jìn)一步的，所述外殼1內(nèi)設(shè)有主支架104，所述主支架104的上端設(shè)有驅(qū)動(dòng)軸上安裝板105，所述驅(qū)動(dòng)軸203的上端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述驅(qū)動(dòng)軸上安裝板105上。在驅(qū)動(dòng)軸203上端采用帶座軸承安裝在驅(qū)動(dòng)軸上安裝板105上，驅(qū)動(dòng)軸上安裝板105的安裝軸心與減速裝置402共同對(duì)回轉(zhuǎn)體2支撐、定位。驅(qū)動(dòng)軸203中心與減速裝置402的豎直傳動(dòng)軸404的軸心以及帶座軸承的中心重合，避免組裝時(shí)軸心不同心或異常偏置負(fù)載引起的扭曲力對(duì)減速裝置402造成影響。

回轉(zhuǎn)體2回轉(zhuǎn)過程中能否將對(duì)于圖書展示在圖書存取窗口102直接影響著設(shè)備能否方便使用，為了提高回轉(zhuǎn)體2的定位精度，所述驅(qū)動(dòng)軸203上設(shè)有原點(diǎn)感應(yīng)片701，所述回轉(zhuǎn)體2外側(cè)設(shè)有與所述原點(diǎn)感應(yīng)片701相配合的原點(diǎn)感應(yīng)器702。所述原點(diǎn)感應(yīng)器702與所述控制面板103電連接，將回轉(zhuǎn)體2是否準(zhǔn)確復(fù)位反饋至控制面板103，實(shí)現(xiàn)每次回轉(zhuǎn)體2回轉(zhuǎn)的精確控制，并且在每一圈都可清除回轉(zhuǎn)誤差，避免長時(shí)間回轉(zhuǎn)后由于直交減速裝置402本身誤差而造成定位誤差過大。

由于回轉(zhuǎn)體2由伺服電機(jī)401驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)401需要克服的主要力矩負(fù)載來源于回轉(zhuǎn)體2的回轉(zhuǎn)慣量，回轉(zhuǎn)體2質(zhì)量越大、轉(zhuǎn)速越高、半徑越大則伺服電機(jī)401需要克服的回轉(zhuǎn)慣量越大?；剞D(zhuǎn)體2上存放的圖書不同、圖書的數(shù)量不同都會(huì)導(dǎo)致回轉(zhuǎn)體2施加在伺服電機(jī)401上的回轉(zhuǎn)慣量不同，因而伺服電機(jī)401所承受的負(fù)載也不同。回轉(zhuǎn)體2整個(gè)回轉(zhuǎn)過程中，隨著回轉(zhuǎn)體2速度的不同，伺服電機(jī)401的負(fù)載也隨時(shí)在變化。因此，需要一種減小電動(dòng)機(jī)回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩的方法來解決上述問題。具體的，電動(dòng)機(jī)減速停止過程中，對(duì)回轉(zhuǎn)體附加磁力大小可實(shí)時(shí)調(diào)整的電磁吸力用來抵消回轉(zhuǎn)體減速過程中反作用在電動(dòng)機(jī)上的轉(zhuǎn)矩，使電機(jī)整個(gè)運(yùn)行過程中的轉(zhuǎn)矩降低。

回轉(zhuǎn)式智能書柜的伺服電機(jī)整個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)過程中的轉(zhuǎn)矩分析如圖10所示，從圖中可知，伺服電機(jī)啟動(dòng)和停止的過程中其轉(zhuǎn)矩是不斷變化的。為了優(yōu)化伺服電機(jī)啟動(dòng)和停止過程中的轉(zhuǎn)矩，預(yù)設(shè)定總負(fù)載慣量為jl，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量為j0(固定)，設(shè)備恒速運(yùn)行時(shí)間為nm，加速轉(zhuǎn)矩為ta,減速轉(zhuǎn)矩為td，加速時(shí)間為t1，減速時(shí)間為t3,定位周期時(shí)間為tf，其中定位周期時(shí)間tf＝加速時(shí)間t1+恒速運(yùn)行時(shí)間nm+減速時(shí)間t3。其中，

伺服電機(jī)加速階段的轉(zhuǎn)矩計(jì)算公式：

伺服電機(jī)減速階段的轉(zhuǎn)矩計(jì)算公式：

在總負(fù)載慣量jl，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量j0(固定)，恒速運(yùn)行時(shí)間nm三個(gè)條件tf不變的條件下，加減速時(shí)間與加減速轉(zhuǎn)矩成反比關(guān)系。增加加速時(shí)間t1，可以直接降低加速所需轉(zhuǎn)矩，使之實(shí)際啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩減小。此時(shí)減速時(shí)間t3被縮短，則所需減速轉(zhuǎn)矩增加，為保證伺服電機(jī)可以快速停止且不會(huì)過載，根據(jù)伺服電機(jī)負(fù)載變化，通過外部施加電磁力對(duì)伺服電機(jī)負(fù)載情況進(jìn)行調(diào)節(jié)，電磁鐵501與回轉(zhuǎn)盤201之間的電磁吸力抵消了伺服電機(jī)401所承受的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，減小了伺服電機(jī)將回轉(zhuǎn)體由從高速運(yùn)動(dòng)到停止所需要克服的轉(zhuǎn)矩。

如圖3所示，為了使得伺服電機(jī)401運(yùn)行平穩(wěn)，應(yīng)用上述方法在最下端的所述回轉(zhuǎn)盤201的下側(cè)設(shè)置磁力可控的電磁鐵501，電磁鐵501通過支架502固定在外殼1的底板上。至少位于最下端的所述回轉(zhuǎn)盤201采用磁性材料，特別是鐵系金屬材質(zhì)，電磁鐵501通電產(chǎn)生磁力與回轉(zhuǎn)盤201產(chǎn)生吸合力。根據(jù)所述伺服電機(jī)401的負(fù)載變化實(shí)時(shí)調(diào)整所述電磁鐵501的電流的大小進(jìn)而實(shí)現(xiàn)通過電磁鐵501與回轉(zhuǎn)盤201之間的電磁吸力抵消或降低所述伺服電機(jī)401在減速時(shí)的轉(zhuǎn)矩。由于回轉(zhuǎn)體2減速過程中其速度隨時(shí)變化，因而實(shí)時(shí)的對(duì)電磁鐵501的電流進(jìn)行調(diào)整可以更精確的將回轉(zhuǎn)體2的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量抵消；實(shí)時(shí)調(diào)整電磁鐵501的電流值來調(diào)整電磁鐵501的磁力大小不僅可以抵消伺服電機(jī)401的過量負(fù)載同時(shí)也能將由于負(fù)載的變化而施加在伺服電機(jī)401上的不穩(wěn)定因素克服，維持伺服電機(jī)401轉(zhuǎn)動(dòng)的穩(wěn)定、減小伺服電機(jī)401的驅(qū)動(dòng)功率。電磁鐵501作用在回轉(zhuǎn)盤201上的位置越接近回轉(zhuǎn)盤201外側(cè)，電磁鐵501給予回轉(zhuǎn)盤201的作用力的力臂越長，需要的電磁吸力越小。因此，所述電磁鐵501臨近所述回轉(zhuǎn)盤201的外緣設(shè)置，電磁鐵501可以用更小的控制力消除衰減回轉(zhuǎn)體2的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，節(jié)省能耗。

還包括rfid智能回轉(zhuǎn)識(shí)別單元，所述rfid智能回轉(zhuǎn)識(shí)別單元包括相互配套使用的控制系統(tǒng)、rfid讀寫器302及貼在書籍上的rfid標(biāo)簽，所述rfid讀寫器302設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)盤201外側(cè)；所述控制系統(tǒng)記錄并存儲(chǔ)擺放書籍時(shí)rfid標(biāo)簽所對(duì)應(yīng)的書格的位置并判斷還書時(shí)書籍放置位置是否正確。回轉(zhuǎn)體2外側(cè)設(shè)置有安裝支架301，rfid讀寫器302安裝在安裝支架301上。所述書格板202由金屬材料制成，屏蔽相鄰書格書籍rfid的干擾；這樣每個(gè)書格只會(huì)被讀取一個(gè)rfid的信息，因此，每層所述書格對(duì)應(yīng)一個(gè)所述rfid讀寫器301，回轉(zhuǎn)讀取，減少了rfid讀寫器301數(shù)量。

應(yīng)用于回轉(zhuǎn)式智能書柜的控制方法，包括：

擺放書籍時(shí)，工作人員先將貼有rfid標(biāo)簽的書籍依次放入回轉(zhuǎn)體2，rfid標(biāo)簽包含書籍的唯一識(shí)別碼。伺服電機(jī)401驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)體2轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)書籍一同轉(zhuǎn)動(dòng)，書籍經(jīng)過rfid讀寫器時(shí)會(huì)被識(shí)別出來。由于每次回轉(zhuǎn)體2的轉(zhuǎn)動(dòng)的啟停位置固定，自回轉(zhuǎn)體的起始位置到書格的rfid標(biāo)簽被識(shí)別期間伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度信息被控制系統(tǒng)記錄。當(dāng)回轉(zhuǎn)體2上設(shè)置有一層書格時(shí)，書格的位置信息由伺服電機(jī)401轉(zhuǎn)動(dòng)的角度即可作為書格位置的標(biāo)識(shí)；當(dāng)回轉(zhuǎn)體2上設(shè)置有多層書格時(shí)，由于書格不僅有沿回轉(zhuǎn)體2周向上的位置，同時(shí)也有沿垂直方向上的位置信息，此時(shí)需要將伺服電機(jī)401的回轉(zhuǎn)角度和垂直方向上布置的rfid讀寫器301的信息共同作為書格位置信息的標(biāo)識(shí)。書籍?dāng)[放的過程中，控制系統(tǒng)將rfid標(biāo)簽及書格一一對(duì)應(yīng)并存儲(chǔ)每個(gè)書格的位置；控制系統(tǒng)還將rfid標(biāo)簽及書格的位置信息一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系作為判斷還書時(shí)書籍是否正確放置的依據(jù)，避免誤放。

還書時(shí)，書籍放入回轉(zhuǎn)體2后，回轉(zhuǎn)體2在伺服電機(jī)401的帶動(dòng)下回轉(zhuǎn)并帶動(dòng)書一同轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)書籍到達(dá)rfid讀寫器301位置時(shí)，書籍上的rfid標(biāo)簽被讀取，控制系統(tǒng)將此時(shí)書格的位置信息與rfid標(biāo)簽內(nèi)容作對(duì)比，確認(rèn)是否放置錯(cuò)誤；

取書時(shí)，輸入待取書籍的rfid標(biāo)簽所包含的信息，控制系統(tǒng)根據(jù)rfid標(biāo)簽信息將與書籍對(duì)應(yīng)的書格旋轉(zhuǎn)至存取窗口，書籍展從存取窗口取出。

包含控制系統(tǒng)的控制面板103固定在外殼1上，所述圖書存取窗口102臨近所述控制面板103設(shè)，方便操作、方便存取圖書。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征及本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。