本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中的掃地/擦地機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)是在常規(guī)智能吸塵器的底盤后端添加一塊抹布，通過水箱上的小孔使水箱內(nèi)的水均勻流向抹布，在行走時(shí)拖動(dòng)抹布與地板產(chǎn)生摩擦力，進(jìn)而達(dá)到濕拖的目的。現(xiàn)有的機(jī)器存在以下缺陷：一方面，機(jī)器底部只有一塊抹布，且不能自主更換，當(dāng)機(jī)器工作一段時(shí)間后，抹布變臟，對(duì)地面清潔效果下降；如若手動(dòng)更換，則耗時(shí)耗力，大大減弱了機(jī)器的自主性，給使用者帶來了極大的不便。另一方面，因?yàn)闄C(jī)器本身的厚度，使一些低矮的空間不能被打掃到，降低了清潔效果的全面性，使家庭清潔達(dá)不到使用者滿意的要求，給使用者帶來極大的煩擾。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種清潔機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)工作過程中抹布自動(dòng)更換，完成低矮空間的清潔。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種清潔機(jī)器人，包括主體、第一擦地裝置、第二擦地裝置和供水供液系統(tǒng)，所述主體設(shè)有底盤，第一擦地裝置設(shè)置在所述底盤的中間位置，第二擦地裝置設(shè)置在所述底盤的后端，所述供水供液系統(tǒng)用于向第一擦地裝置和第二擦地裝置提供水及清潔液。

所述的清潔機(jī)器人，其中所述第一擦地裝置包括抹布卷一、支撐架一、抹布纏繞輪、擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和更換抹布機(jī)構(gòu)，所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括舵機(jī)、連接桿、固定架一、固定架二、銷軸一、銷軸二、擺動(dòng)連桿一、擺動(dòng)連桿二和扭簧，所述更換抹布機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)一、帶輪和同步帶；所述支撐架一固定安裝在所述底盤上，所述抹布卷一安裝在所述支撐架一上；所述擺動(dòng)連桿一的大端設(shè)有銷孔一和安裝槽一，所述擺動(dòng)連桿一的小端設(shè)有安裝孔一，所述擺動(dòng)連桿二的大端設(shè)有銷孔二，所述擺動(dòng)連桿二的小端設(shè)有安裝孔二，所述固定架一和固定架二對(duì)稱設(shè)置在所述底盤上，所述固定架一設(shè)有通孔一和安裝槽二，所述固定架二設(shè)有通孔二，所述銷軸一插入銷孔一和通孔一將所述擺動(dòng)連桿一安裝在所述固定架一上，所述扭簧套裝在所述銷軸一上，所述扭簧的兩個(gè)支腳分別安裝在安裝槽一和安裝槽二內(nèi)，所述銷軸二插入銷孔二和通孔二將所述擺動(dòng)連桿二安裝在所述固定架二上，所述抹布纏繞輪的兩端分別安裝在所述安裝孔一和安裝孔二中，所述舵機(jī)安裝在所述底盤上，所述舵機(jī)通過所述連接桿與所述擺動(dòng)連桿一的大端連接在一起；所述帶輪固定安裝在所述抹布纏繞輪上，所述步進(jìn)電機(jī)一安裝在所述底盤上，所述步進(jìn)電機(jī)一通過所述同步帶與所述帶輪連接；所述抹布卷一上的抹布的端頭纏繞在所述抹布纏繞輪上。

所述的清潔機(jī)器人，其中所述第二擦地裝置包括抹布卷二、支撐架二、抹布纏繞桿、步進(jìn)電機(jī)二和伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括伸縮電機(jī)、絲杠、絲母、滑塊、交叉連桿、滑軸和推塊；所述支撐架二和抹布纏繞桿固定安裝在所述主體的后端，所述抹布卷二安裝在所述支撐架二上，所述步進(jìn)電機(jī)二安裝在所述主體上并與所述抹布纏繞桿連接在一起；所述伸縮電機(jī)和絲杠安裝在所述主體上，所述伸縮電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述絲杠旋轉(zhuǎn)，所述絲母套裝在所述絲杠上，所述滑塊與所述絲母固定連接；所述推塊上設(shè)有滑槽，所述滑軸放置在所述滑槽內(nèi)；所述交叉連桿的一端設(shè)有a支腳和b支腳，另一端設(shè)有c支腳和d支腳，a支腳固定安裝在所述主體上，b支腳與所述滑塊連接在一起，c支腳固定安裝在所述推塊上，d支腳與所述滑軸連接在一起；所述推塊上設(shè)有通槽，所述抹布卷二上的抹布穿過所述通槽纏繞在所述推塊上并且抹布的端頭纏繞在所述抹布纏繞桿上。

所述的清潔機(jī)器人，其中所述供水供液系統(tǒng)包括供水機(jī)構(gòu)、供液機(jī)構(gòu)、軟管和噴頭，所述供水機(jī)構(gòu)包括水箱、水泵一和電磁閥一，所述供液機(jī)構(gòu)包括清洗液箱、水泵二和電磁閥二，所述水箱、水泵一、清洗液箱和水泵二安裝在所述主體的上部，所述噴頭安裝在第一擦地裝置及第二擦地裝置的前方，所述水泵一和水泵二與所述噴頭通過所述軟管連通，所述電磁閥一和電磁閥二分別安裝在所述水泵一和水泵二的出口處。

所述的清潔機(jī)器人，其中所述主體設(shè)有行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)包括三個(gè)全向輪和三個(gè)直流電機(jī)，所述直流電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述全向輪，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、左右橫移和斜向的行進(jìn)方式。

上述清潔機(jī)器人的工作原理如下：第一擦地裝置是可以活動(dòng)的，當(dāng)不需要第一擦地裝置時(shí)，舵機(jī)旋轉(zhuǎn)通過連接桿帶動(dòng)擺動(dòng)連桿一向上擺動(dòng)，抹布纏繞輪在擺動(dòng)連桿一作用下作向上移動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)第一擦地裝置在舵機(jī)的作用下脫離地面的抬起動(dòng)作；當(dāng)需要第一擦地裝置工作時(shí)，舵機(jī)停止工作，擺動(dòng)連桿一通過扭簧實(shí)現(xiàn)上下恒壓浮動(dòng)，使抹布纏繞輪上的抹布與被清潔表面恒壓接觸；在步進(jìn)電機(jī)一同步帶和帶輪的作用下帶動(dòng)抹布纏繞輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)行更換干凈抹布；

第二擦地裝置的絲杠旋轉(zhuǎn)，安裝在絲母上的滑塊來回移動(dòng)，推動(dòng)交叉連桿收合，進(jìn)而帶動(dòng)推塊的伸出與收縮，伸出過程中抹布卷二不斷釋放抹布，推塊推動(dòng)抹布向前走，進(jìn)行低矮空間的清潔；抹布卷二和抹布纏繞桿實(shí)現(xiàn)抹布的更換，在抹布纏繞桿的轉(zhuǎn)動(dòng)的作用下，干凈的抹布替換臟的抹布；當(dāng)推塊收回時(shí)，抹布纏繞桿開始在步進(jìn)電機(jī)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，將伸出的抹布卷回；

供水供液系統(tǒng)可以通過軟管和噴頭給所述兩種擦地裝置提供適量清水和適量清洗液，這樣機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)不同的擦地模式，如干擦模式、清水擦拭模式、清洗液擦拭模式，還可以根據(jù)待清潔表面干凈程度選擇清水或清洗液噴灑量；

通過調(diào)節(jié)三個(gè)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速來控制清潔機(jī)器人的行走方向，由于三個(gè)全向輪可以有不同的速度合成，所以主體不僅可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)彎等基本行走方式，還可以實(shí)現(xiàn)左右橫移和斜向的行進(jìn)方式，這樣由三個(gè)全向輪載著主體實(shí)現(xiàn)更自由方便的移動(dòng)。

本發(fā)明的有益效果為：一方面，清潔機(jī)器人可以自主更換干凈抹布，這樣避免了長(zhǎng)時(shí)間只使用一塊抹布，提高了清潔度，同時(shí)也避免了人工頻繁更換抹布，清洗抹布的問題。另一方面，采用兩種擦地裝置進(jìn)行擦地，在供水供液系統(tǒng)不工作時(shí)，第一擦地裝置可以實(shí)現(xiàn)干擦，同時(shí)第二擦地裝置停止工作，節(jié)約干凈抹布使用量；供水供液系統(tǒng)工作時(shí)，第一擦地裝置可以實(shí)現(xiàn)初步濕擦，第二擦地裝置可以實(shí)現(xiàn)干擦，以此來實(shí)現(xiàn)經(jīng)過第一擦地裝置已清潔表面的清潔度和干燥度。第一擦地裝置可以實(shí)現(xiàn)恒壓升降和抬起動(dòng)作，恒壓升降動(dòng)作可以使抹布始終與地面貼合，使清潔效果更好；抬起動(dòng)作可以使第一擦地裝置不工作時(shí)與地面脫離，有效防止了濕擦模式下對(duì)如木地板長(zhǎng)時(shí)間接觸而損壞地板的現(xiàn)象。

附圖說明

圖1為清潔機(jī)器人仰視圖；

圖2第一擦地裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為清潔機(jī)器人立體圖；

圖4為清潔機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為清潔機(jī)器人第二擦地裝置伸出狀態(tài)示意圖；

圖6為擺動(dòng)連桿一結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的其他所有實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1-6所示，一種清潔機(jī)器人，包括主體、第一擦地裝置、第二擦地裝置和供水供液系統(tǒng)，所述主體設(shè)有底盤1，第一擦地裝置設(shè)置在所述底盤1的中間位置，第二擦地裝置設(shè)置在所述底盤1的后端，所述供水供液系統(tǒng)用于向第一擦地裝置和第二擦地裝置提供水及清潔液。

所述第一擦地裝置包括抹布卷一6、支撐架一、抹布纏繞輪5、擺動(dòng)機(jī)構(gòu)和更換抹布機(jī)構(gòu)，所述擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括舵機(jī)2、連接桿3、固定架一20、固定架二、銷軸一、銷軸二、擺動(dòng)連桿一4、擺動(dòng)連桿二和扭簧，所述更換抹布機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)一7、帶輪和同步帶8；所述支撐架一固定安裝在所述底盤1上，所述抹布卷一6安裝在所述支撐架一上；所述擺動(dòng)連桿一4的大端設(shè)有銷孔一17和安裝槽一19，所述擺動(dòng)連桿一4的小端設(shè)有安裝孔一18，所述擺動(dòng)連桿二的大端設(shè)有銷孔二，所述擺動(dòng)連桿二的小端設(shè)有安裝孔二，所述固定架一20和固定架二對(duì)稱設(shè)置在所述底盤1上，所述固定架一設(shè)有通孔一和安裝槽二，所述固定架二設(shè)有通孔二，所述銷軸一插入銷孔一17和通孔一將所述擺動(dòng)連桿一4安裝在所述固定架一20上，所述扭簧套裝在所述銷軸一上，所述扭簧的兩個(gè)支腳分別安裝在安裝槽一19和安裝槽二內(nèi)，所述銷軸二插入銷孔二和通孔二將所述擺動(dòng)連桿二安裝在所述固定架二上，所述抹布纏繞輪5的兩端分別安裝在所述安裝孔一18和安裝孔二中，所述舵機(jī)2安裝在所述底盤1上，所述舵機(jī)2通過所述連接桿3與所述擺動(dòng)連桿一4的大端連接在一起；所述帶輪固定安裝在所述抹布纏繞輪5上，所述步進(jìn)電機(jī)一7安裝在所述底盤1上，所述步進(jìn)電機(jī)一7通過所述同步帶8與所述帶輪連接；所述抹布卷一6上的抹布的端頭纏繞在所述抹布纏繞輪5上。

所述第二擦地裝置包括抹布卷二15、支撐架二、抹布纏繞桿16、步進(jìn)電機(jī)二和伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)包括伸縮電機(jī)、絲杠、絲母、滑塊、交叉連桿11、滑軸和推塊10；所述支撐架二和抹布纏繞桿16固定安裝在所述主體的后端，所述抹布卷二15安裝在所述支撐架二上，所述步進(jìn)電機(jī)二安裝在所述主體上并與所述抹布纏繞桿16連接在一起；所述伸縮電機(jī)和絲杠安裝在所述主體上，所述伸縮電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述絲杠旋轉(zhuǎn)，所述絲母套裝在所述絲杠上，所述滑塊與所述絲母固定連接；所述推塊10上設(shè)有滑槽，所述滑軸放置在所述滑槽內(nèi)；所述交叉連桿11的一端設(shè)有a支腳和b支腳，另一端設(shè)有c支腳和d支腳，a支腳固定安裝在所述主體上，b支腳與所述滑塊連接在一起，c支腳固定安裝在所述推塊上，d支腳與所述滑軸連接在一起；所述推塊10上設(shè)有通槽，所述抹布卷二15上的抹布穿過所述通槽纏繞在所述推塊10上并且抹布的端頭纏繞在所述抹布纏繞桿16上。

所述供水供液系統(tǒng)包括供水機(jī)構(gòu)、供液機(jī)構(gòu)、軟管和噴頭，所述供水機(jī)構(gòu)包括水箱12、水泵一14和電磁閥一，所述供液機(jī)構(gòu)包括清洗液箱13、水泵二和電磁閥二，所述水箱12、水泵一14、清洗液箱13和水泵二安裝在所述主體的上部，所述噴頭安裝在第一擦地裝置及第二擦地裝置的前方，所述水泵一14和水泵二與所述噴頭通過所述軟管連通，所述電磁閥一和電磁閥二分別安裝在所述水泵一和水泵二的出口處。

所述主體設(shè)有行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)包括三個(gè)全向輪9和三個(gè)直流電機(jī)，所述直流電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述全向輪9，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、左右橫移和斜向的行進(jìn)方式。

所述抹布卷一6和抹布卷二15的抹布為干濕兩用的天然植物纖維無紡布。