本發(fā)明涉及的是吊裝設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有多繩自動松卷功能的吊裝設(shè)備。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代城市的樓層越來越高，外部玻璃的清洗越來越成為了一項高風(fēng)險的工作。傳統(tǒng)的清洗方法是清潔工腰系繩子進行高空作業(yè)，隨著社會的進步，越來越多的清洗機器人代替了人工作業(yè)，但是相應(yīng)的機器人吊裝機設(shè)備卻仍比較落后，危險性大。

綜上所述，本發(fā)明設(shè)計了一種具有多繩自動松卷功能的吊裝設(shè)備。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)上存在的不足，本發(fā)明目的是在于提供一種具有多繩自動松卷功能的吊裝設(shè)備，能夠?qū)崿F(xiàn)機器人自動吊裝，安全可靠，節(jié)省人力，穩(wěn)定性高。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明是通過如下的技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種具有多繩自動松卷功能的吊裝設(shè)備，包括吊裝設(shè)備主機臺、協(xié)同運動控制盒和配重機構(gòu)，吊裝設(shè)備主機臺上設(shè)置有配重機構(gòu)，吊裝設(shè)備主機臺通過吊繩、安全繩與協(xié)同運動控制盒連接，所述的吊裝設(shè)備主機臺包括水管滾筒組電機、水管滾筒、吊繩滾筒組電機、吊繩與安全繩松卷滾筒、集電環(huán)、走線塊、電纜滾筒和電纜滾筒組電機，吊裝設(shè)備主機臺的下層安裝有吊繩與安全繩松卷滾筒，吊繩與安全繩松卷滾筒與吊繩滾筒組電機相連，吊裝設(shè)備主機臺的上層安裝有電纜滾筒和水管滾筒，電纜滾筒和水管滾筒分別與電纜滾筒組電機、水管滾筒組電機相連，電纜滾筒外端設(shè)置有集電環(huán)、走線塊，水管滾筒組電機頂部設(shè)置有集水盤。

所述的協(xié)同運動控制盒包括背板、水管上位傳感器、吊繩上位傳感器、電纜上位傳感器、水管滑道、吊繩滑道、電纜滑道、水管、吊繩固定板、水管固定板、水管下位傳感器、電纜固定板、吊繩下位傳感器、電纜、電纜下位傳感器和玻璃清洗機器人，背板上設(shè)置有吊繩固定板、水管固定板和電纜固定板，吊繩固定板、水管固定板和電纜固定板上分別設(shè)置有吊繩滑道、水管滑道和電纜滑道，吊繩滑道、水管滑道和電纜滑道分別與吊桿、水管和電纜滑動配合，吊桿與吊繩相連，水管滑道的上下方分別設(shè)置有水管上位傳感器和水管下位傳感器，吊繩滑道的上下方分別設(shè)置有吊繩上位傳感器和吊繩下位傳感器，電纜滑道的上下方分別設(shè)置有電纜上位傳感器和電纜下位傳感器，玻璃清洗機器人與吊繩、電纜及安全繩相連。

本發(fā)明的吊裝設(shè)備分為三大功能部分：吊裝設(shè)備主機臺、協(xié)同運動控制盒和配重機構(gòu)，各功能主體缺一不可，協(xié)同作業(yè)。

首先對玻璃清洗機器人的工作過程做出介紹：玻璃清洗機器人在工作過程中，吊裝設(shè)備吊繩不受力，只依靠自身吸盤吸附在樓層玻璃上進行清洗工作，完成后，吸盤破真空，整體向下移動，吸附，進行下一塊玻璃的清洗。如此反復(fù)直到樓底。然后吊裝設(shè)備工作，將機器人提升至下一清洗區(qū)域的最上部。

本發(fā)明具有以下有益效果：

1、可以自動進行玻璃的清潔和整理。不用人工去處理，節(jié)約了人力資源；

2、特別適用于比較高的樓層，在方便清理的同時，也保證了清潔人員的安全；

3、設(shè)備設(shè)置了吊繩與安全繩兩重保護，最大限度的降低設(shè)備的危險性；

4、在機器人上端連接了協(xié)同運動控制盒，可以智能松卷吊繩、安全繩、水管和電纜，大大節(jié)省了人力成本，提高了設(shè)備的安全性和穩(wěn)定性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實施方式來詳細(xì)說明本發(fā)明；

圖1為本發(fā)明的多繩自動松卷吊裝設(shè)備布局圖；

圖2為本發(fā)明的吊裝主設(shè)備的軸測圖；

圖3為本發(fā)明的協(xié)同運動控制盒的布局圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實施方式，進一步闡述本發(fā)明。

參照圖1-3，本具體實施方式采用以下技術(shù)方案：一種具有多繩自動松卷功能的吊裝設(shè)備，包括吊裝設(shè)備主機臺1、協(xié)同運動控制盒2和配重機構(gòu)3，吊裝設(shè)備主機臺1上設(shè)置有配重機構(gòu)3，吊裝設(shè)備主機臺1通過吊繩13、安全繩15與協(xié)同運動控制盒2連接，所述的吊裝設(shè)備主機臺1包括水管滾筒組電機5、水管滾筒6、吊繩滾筒組電機7、吊繩與安全繩松卷滾筒8、集電環(huán)9、走線塊10、電纜滾筒11和電纜滾筒組電機12，吊裝設(shè)備主機臺1的下層安裝有吊繩與安全繩松卷滾筒8，吊繩與安全繩松卷滾筒8與吊繩滾筒組電機7相連，吊裝設(shè)備主機臺1的上層安裝有電纜滾筒11和水管滾筒6，電纜滾筒11和水管滾筒6分別與電纜滾筒組電機12、水管滾筒組電機5相連，電纜滾筒11外端設(shè)置有集電環(huán)9、走線塊10，水管滾筒組電機5頂部設(shè)置有集水盤4。

所述的協(xié)同運動控制盒2包括背板16、水管上位傳感器17、吊繩上位傳感器18、電纜上位傳感器19、水管滑道20、吊繩滑道21、電纜滑道22、水管23、吊繩固定板24、水管固定板25、水管下位傳感器26、電纜固定板27、吊繩下位傳感器28、電纜29、電纜下位傳感器30和玻璃清洗機器人31，背板16上設(shè)置有吊繩固定板24、水管固定板25和電纜固定板27，吊繩固定板24、水管固定板25和電纜固定板27上分別設(shè)置有吊繩滑道21、水管滑道20和電纜滑道22，吊繩滑道21、水管滑道20和電纜滑道22分別與吊桿14、水管23和電纜29滑動配合，吊桿14與吊繩13相連，水管滑道20的上下方分別設(shè)置有水管上位傳感器17和水管下位傳感器26，吊繩滑道21的上下方分別設(shè)置有吊繩上位傳感器18和吊繩下位傳感器28，電纜滑道22的上下方分別設(shè)置有電纜上位傳感器19和電纜下位傳感器30，玻璃清洗機器人31與吊繩13、電纜29及安全繩15相連。

本具體實施方式的吊裝設(shè)備整體布局如圖1，設(shè)備分為上下兩層，下層安裝吊繩與安全繩松卷滾筒8，靠吊繩滾筒組電機7驅(qū)動，上層安裝電纜滾筒11和水管滾筒6，分別靠電纜滾筒組電機12和水管滾筒組電機5驅(qū)動。為更有利于水管內(nèi)液體流動，特將水管滾筒設(shè)置成豎直安裝。安全繩比吊繩多預(yù)留10mm，在吊繩突然斷裂的情況發(fā)生時，安全繩還可以起到保護作用，避免發(fā)生事故。吊裝設(shè)備主機臺1帶有可方便拆卸的配重機構(gòu)3，以加強設(shè)備的穩(wěn)定性，并方便搬運。吊繩13下端設(shè)置有協(xié)同運動控制盒2，盒內(nèi)滑道可滑動的有效長度正好是清洗機器人31一個步距（即從一個工作位置轉(zhuǎn)移到下一個工作位置下降的高度），這樣可以保證在沒有人力參與的情況下，不同外徑的吊繩13、水管23和電纜29可以協(xié)同動作，提高效率，加強吊裝的穩(wěn)定性和安全性。

其具體工作過程：初始狀態(tài)時，吊繩13、安全繩15、水管23、電纜29完全收于各自的滾筒上。協(xié)同運動控制盒2內(nèi)，吊桿14處在吊繩滑道21最上部，吊繩上位傳感器18響應(yīng)；水管固定板25處在水管滑道20最下部，水管下位傳感器26響應(yīng)；電纜固定板27處在電纜滑道22最下部，電纜下位傳感器30響應(yīng)。清洗機器人31靠自身吸盤吸附在玻璃上，此時吊繩13不受清洗機器人31的拉力。

工作開始后，吊繩滾筒組電機7啟動，帶動吊繩與安全繩松卷滾筒8放松吊繩13與安全繩15，吊桿14便從吊繩滑道21最上部滑動到最下部，此時吊繩上位傳感器18失去響應(yīng)，吊繩下位傳感器28觸發(fā)響應(yīng)，此信號反饋到plc，控制清洗機器人31開始下移，直到吊繩下位傳感器28失去響應(yīng)，吊繩上位傳感器18觸發(fā)響應(yīng)，此時正好移動清洗機器人31的一個步距，吊桿14正好移到了吊繩滑道21最上部，水管固定板25與電纜固定板27也正好移到水管滑道20與電纜滑道22的最上部，水管上位傳感器17和電纜上位傳感器19也被觸發(fā)響應(yīng)，傳感器信號反饋到plc，控制水管滾筒組電機5和電纜滾筒組電機12啟動，放松水管23與電纜29，分別控制協(xié)同運動控制盒2內(nèi)的水管固定板25與電纜固定板27下移到水管滑道20和電纜滑道22的最下部，分別觸發(fā)水管下位傳感器26與電纜下位傳感器30，反饋信號，控制水管滾筒組電機5與電纜滾筒組電機12停止工作，同時，清洗機器人31開始清洗工作。如此反復(fù)，直到清洗機器人完成此階段的清洗工作，到達樓下。然后，吊裝設(shè)備三個電機：吊繩滾筒組電機7、水管滾筒組電機5、電纜滾筒組電機12同時以同一線速度工作，將整個機器人31吊升到下一清洗區(qū)域的最上端。至此，本具體實施方式的一個工作周期完成。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。