本發(fā)明涉及一種自主或“機(jī)器人”真空吸塵器。

背景技術(shù)：
移動式機(jī)器人變得越來越普遍且被使用在多種領(lǐng)域，如太空探索、草坪收割和地面清潔。最近十年在機(jī)器人地面清潔設(shè)備領(lǐng)域中，特別是真空吸塵器領(lǐng)域中具有特別迅速的進(jìn)步，機(jī)器人地面清潔設(shè)備的主要目的是在自主地和不唐突地在房子或辦公室的區(qū)域中行進(jìn)同時(shí)清潔地面。一種已知的自引導(dǎo)真空吸塵器在EP0803224中列出，該真空吸塵器包括底座，該底座支撐外殼和前部部分，該外殼具有罩，該前部部分可相對于底座運(yùn)動并形成撞擊檢測系統(tǒng)的一部分。為了從地面表面拾起臟物，該真空吸塵器包括刷子噴嘴，該刷子噴嘴面向地面，該刷子噴嘴通向與腔(16)連通的開口，臟物收集箱被容納在該腔內(nèi)，該臟物收集箱在這里為袋子的形式。當(dāng)空氣流流出袋子時(shí)臟物通過袋子的針孔從空氣中分離，分離之后空氣流進(jìn)入機(jī)器的體部，經(jīng)過電機(jī)和風(fēng)扇單元且穿過出口開口組到大氣。應(yīng)該理解為從空氣流分離臟物和灰塵的這樣的器件遭受常見問題(臟物收集箱的針孔可能堵塞)，其減少了裝置的真空清潔功能的效率。其他自主真空吸塵器是已知的，其功能主要作為地面打掃，盡管它們也具有小的真空功能以控制機(jī)器的灰塵產(chǎn)生。自主真空吸塵器的另一實(shí)施例被描述在WO00/36968。在此，機(jī)器人單元包括底座，清潔頭被安裝到該底座，該清潔頭具有抽吸開口和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動刷棒。該底座還包括電機(jī)和風(fēng)扇單元，該風(fēng)扇單元被配置通過清潔頭內(nèi)的抽吸開口抽吸臟空氣流進(jìn)入真空吸塵器。旋風(fēng)分離器被攜帶在底座上且臟空氣流用導(dǎo)管從清潔頭輸送入旋風(fēng)分離器。一旦臟空氣流已經(jīng)通過旋風(fēng)分離器清潔，離開的空氣被引導(dǎo)經(jīng)過電機(jī)和風(fēng)扇單元以便電機(jī)可在空氣從機(jī)器排出到大氣之間冷卻?？蛇x擇地，過濾器可被包含在電機(jī)和風(fēng)扇單元的下游位置以便過濾細(xì)小的污垢物(其沒有通過旋風(fēng)分離器從空氣流中去除）。盡管機(jī)器人真空吸塵器裝備有如上所述的旋風(fēng)分離器避免了對傳統(tǒng)的袋子或過濾器的需要，該旋風(fēng)分離器系統(tǒng)必須高效率的運(yùn)行，其可能難以在機(jī)器人真空吸塵器中固有的小包封空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明被提出以改進(jìn)機(jī)器人真空吸塵器的分離效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
在第一方面，本發(fā)明提供了一種自主真空吸塵器，該自主真空吸塵器包括主體部，該主體部具有臟空氣入口、清潔空氣出口、在臟空氣入口和清潔空氣出口之間的空氣流路徑，和布置在臟空氣入口和清潔空氣出口之間的空氣流路徑中的主分離裝置。該主分離裝置包括至少一個(gè)旋風(fēng)器，該主體部包括次分離裝置，該次分離裝置在主分離裝置的下游的空氣流路徑中。該次分離裝置包括容器和過濾器元件，其中該容器被布置在空氣流中以便空氣流穿過收集箱和過濾器元件。優(yōu)選地，該容器還包括進(jìn)氣口，穿過該進(jìn)氣口空氣可流動入容器然后穿過過濾器元件流動出容器。這樣，污垢物可被保持在過濾器元件的材料中，但更大的污垢物可被收集在容器中。這樣的配置能夠使效率較低的主分離裝置被使用，因?yàn)榇畏蛛x裝置系統(tǒng)可操作以收集旋風(fēng)器系統(tǒng)沒有從空氣流移除的任何污垢物。在一方面，該分離系統(tǒng)跨主裝置和次裝置分布，其兩者可獨(dú)立地從機(jī)器的主體部移除。由于效率較低的主分離裝置系統(tǒng)可被使用，可能更緊湊地配置吸塵器，這在移動式自主應(yīng)用中是有利的。該主分離裝置可被以基本直立取向布置在主體部上，也就是說，使得它的縱向軸線基本與機(jī)器人行進(jìn)所處的地面表面正交。在一個(gè)實(shí)施例中，該主體部限定對接凹室，主次裝置被接收入該對接凹室，且該對接凹室的壁可成形為與分離裝置的外側(cè)輪廓互補(bǔ)。在這個(gè)方法中，主分離裝置可被緊密地接收入互補(bǔ)形狀的凹室或凹處中，在對于用戶醒目的位置中。在空間特別有效的配置中，該分離裝置可被接受在由對接凹室部分限定的凹處中，且包括閉合構(gòu)件，該閉合構(gòu)件由對接凹室部分的壁的一部分限定。同樣地，該閉合構(gòu)件可限定次分離裝置的進(jìn)氣口，當(dāng)分離裝置在對接位置時(shí)該次分離裝置的進(jìn)氣口可直接鄰接主分離裝置的出口。因此，該主分離裝置和次分離裝置緊密地聯(lián)接，其將損耗最小化且確保緊湊的配置。為了使用戶容易地拆卸和更換次分離裝置，閉合構(gòu)件可被提供具有把持部，其可為肋或其他合適的手指接合結(jié)構(gòu)部。在優(yōu)選實(shí)施例中，該次分離裝置鄰接主分離裝置且因此被置于空氣流產(chǎn)生器的流體地上游的位置中。作為機(jī)器人的整個(gè)分離系統(tǒng)的另一部分，第二過濾器構(gòu)件或電機(jī)后過濾器可被定位在空氣流產(chǎn)生器的下游，且可并入機(jī)器的可移除的外部面板。因此，在第二方面，本發(fā)明提供了一種自主真空吸塵器，該真空吸塵器包括主體部，該主體部包括臟空氣進(jìn)口,清潔空氣出口，位于臟空氣進(jìn)口和清潔空氣出口之間的空氣流路徑，被布置在臟空氣進(jìn)口和清潔空氣出口之間的空氣流路徑中的分離裝置，以及用于產(chǎn)生沿空氣流路徑從臟空氣進(jìn)口到清潔空氣出口的空氣流的空氣流產(chǎn)生器。該空氣流產(chǎn)生器具有排放部分，其排放空氣流進(jìn)入形成在主體部中的腔，該腔包括開口，該開口由可移除面板關(guān)閉，其中電源可接收在形成在主體部中的腔內(nèi)且可通過開口從腔移除。優(yōu)選，可移除面板被配置為允許空氣穿過它以便空氣從空氣流產(chǎn)生器離開進(jìn)入腔，穿過可移除面板退出腔。另外，可移除面板可結(jié)合過濾器元件以使穿過面板的空氣必須穿過過濾器元件。該電源由此被儲存在形成機(jī)器的空氣流路徑的一部分的腔中。這樣的一個(gè)好處是空氣從空氣流產(chǎn)生器的流動可有效地被使用以冷卻電源，該電源可為電池組或其他合適的電源。然而，由于沒必要在機(jī)器中提供專用的獨(dú)立電池隔間，以該方式利用空氣流路徑中的腔是空間高效的。盡管可移除面板(優(yōu)選形成機(jī)器的外殼的一部分)可簡單地卡扣入和脫出位置，對于更牢固的選擇面板可被提供具有卡持部以將面板固定到機(jī)器。在一個(gè)實(shí)施例中，分離裝置包括第一上游旋風(fēng)器和多個(gè)第二旋風(fēng)器，該多個(gè)第二旋風(fēng)器平行于彼此，且其可被布置為基本徑向地繞第一旋風(fēng)器的軸線。這樣的多重旋風(fēng)器配置提高了主分離裝置的分離效率。應(yīng)該理解為本發(fā)明的第一方面的優(yōu)選和/或可選特征可與本發(fā)明的第二方面結(jié)合，反之亦然。附圖說明為了本發(fā)明更容易被理解，現(xiàn)在將僅通過舉例的方式參考附圖，在附圖中：圖1是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的器具的前透視圖；圖2是從圖1中的移動式機(jī)器人下方觀察的視圖；圖3是本發(fā)明的移動式機(jī)器人的分解透視圖，示出了它的底座組件；圖4是圖1中的移動式機(jī)器人的透視圖，其中旋風(fēng)分離裝置被分離；圖5是類似于圖4的透視圖，但從替代角度觀察以示出進(jìn)一步的細(xì)節(jié)；圖6a是沿圖4中的線A-A截取的分離裝置的橫截面視圖，圖6b是沿圖6a中的線B-B截取的橫截面視圖；圖7是類似于圖4的視圖，但其中次分離裝置移除；圖8是旋風(fēng)分離裝置從上方觀察的透視圖，示出了其與次分離裝置接合；圖9a至圖9d示出了次分離裝置的不同的視圖；圖10是從圖1中的移動式機(jī)器人后方觀察的透視圖；圖11是圖10中的移動式機(jī)器人的視圖，但其中后面板從體部移除；及圖12為后部過濾器組件的分解視圖；圖13是圖10中的移動式機(jī)器人的視圖，但其中電池組從移動式機(jī)器人的內(nèi)腔移除；圖14是機(jī)器人的示意圖，示出了穿過它的空氣流路徑；及圖15是機(jī)器人的控制系統(tǒng)的示意性圖示。具體實(shí)施方式參考圖1、2、3、4和5，自主表面處理器具為機(jī)器人真空吸塵器2的形式（下文中稱為“機(jī)器人”)，具有主體部，該主體部包括四個(gè)主要組件：底座(或底板)4，體部6，大致圓形外罩8和主分離裝置10，該體部6被承載在底座4上，該大致圓形外罩8可安裝在底座4上且為機(jī)器人2提供大致圓形輪廓，該主分離裝置10被承載在體部6的前部上且其突出穿過外罩8的互補(bǔ)形狀的切口12。為了本說明書的目的，機(jī)器人的情景中的術(shù)語“前”和“后”將按操作期間它的前進(jìn)和倒退方向的意思來使用，其中分離裝置10被定位在機(jī)器人的前部。同樣地，術(shù)語“左”和“右”將被關(guān)于機(jī)器人向前運(yùn)動的方向使用。該底座4支撐機(jī)器人的幾個(gè)部件且優(yōu)選由高強(qiáng)度的注射模制塑料材料制造，如ABS(丙烯腈-丁二烯-苯乙烯（AcrylonitrileButadieneStyrene）)，雖然它也可由適當(dāng)?shù)慕饘?，如鋁或鋼，或如碳纖維復(fù)合材料這樣的復(fù)合材料制造。如將說明的，底座4的主要功能是用作驅(qū)動平臺和承載清潔裝置，該清潔裝置用于清潔機(jī)器人行駛所處的表面。底座4的前部部分14是相對平坦的且為盤狀形式，且限定彎曲的機(jī)頭15，該彎曲的機(jī)頭15形成機(jī)器人2的前部。底座的前部部分14的每個(gè)側(cè)面具有凹處18，相應(yīng)的牽引單元20可安裝在凹處中。應(yīng)注意在該實(shí)施例中，牽引單元20為電驅(qū)動履帶式單元，其具有被約束為繞引導(dǎo)和拖尾皮帶輪的連續(xù)橡膠化皮帶或履帶，盡管簡單的輪配置也可以作為替代被使用。該牽引單元不是本發(fā)明的重點(diǎn)所以詳細(xì)的描述將被省略。一對牽引單元20定位于底座4的相對側(cè)上，且可獨(dú)立地操作使機(jī)器人能根據(jù)牽引單元20的旋轉(zhuǎn)的速度和方向被沿前進(jìn)和倒退方向驅(qū)動，以隨著彎曲的路徑朝向左或右行進(jìn)，或當(dāng)場沿任一方向轉(zhuǎn)動。這樣的配置往往被稱為差速驅(qū)動。牽引單元的確切形式并不是本發(fā)明的重點(diǎn)，因此將不再更詳細(xì)地描述。底座4的相對狹窄的前部部分14向后部部分22變寬，該后部部分22包括清潔頭24，其具有大致圓柱形形式且相對于它的縱向軸線‘L’橫向地跨底座4延伸，該縱向軸線‘L’沿前后方向取向。清潔頭24限定矩形抽吸開口26，該開口26面向支撐表面且當(dāng)機(jī)器人2運(yùn)行時(shí)污垢和碎屑被抽吸進(jìn)入該開口26。細(xì)長的刷棒28被容納在清潔頭24內(nèi)且以傳統(tǒng)的方式通過傳動帶配置32由電動機(jī)30驅(qū)動，雖然其他驅(qū)動配置如齒輪傳動也被設(shè)想。底座4的底面在抽吸開口26前方包括多個(gè)通道33(為了簡潔起見僅兩個(gè)通道被標(biāo)識出)，該通道提供了將臟空氣抽向抽吸開口26的通道。底座4的底面還帶有多個(gè)(在所示實(shí)施例中為四個(gè))從動輪或滾子31，當(dāng)它停靠在地面表面上或運(yùn)動越過地面表面時(shí)，該從動輪或滾子31進(jìn)一步提供了用于底座4的支撐點(diǎn)。在這個(gè)實(shí)施例中，清潔頭24和底座4是單個(gè)塑料模制件，因此清潔頭24與底座是一體的。然而，不是必須如此，該兩個(gè)部件可以是獨(dú)立的，清潔頭24被適當(dāng)?shù)毓潭ǖ降鬃缤ㄟ^螺絲或粘合。清潔頭24具有第一和第二端部表面27、29，該第一和第二端部表面27、29延伸到底座4的邊緣且其與機(jī)器人的罩8對齊?？梢园l(fā)現(xiàn)清潔頭的端部表面27、29是平坦的且沿機(jī)器人2的橫向軸線‘X’的直徑相對的點(diǎn)處相對于罩8以切線延伸。這樣的益處在于當(dāng)機(jī)器人以‘隨壁’模式橫向運(yùn)動時(shí)，清潔頭24能夠非常地接近房子的壁運(yùn)行，因此在機(jī)器人2的任一側(cè)上能夠一直清潔到壁。在清潔操作期間被抽吸進(jìn)入抽吸開口26的污垢通過管道34離開清潔頭24，該管道34從清潔頭24向上延伸且通過約90°的弧度朝向底座4的前方彎曲直到它面朝前進(jìn)方向。管道34以矩形嘴部36結(jié)束，該嘴部36具有柔性波紋管配置38，該波紋管配置38成形以接合設(shè)置在體部6上的互補(bǔ)形狀的導(dǎo)管42。應(yīng)該注意的是在此波紋管配置是可選擇的且簡單的泡沫密封件可被替代使用。導(dǎo)管42被設(shè)置在體部6的前部部分46上且通向面向前方的大致半圓柱形的凹處50，該凹處50具有內(nèi)壁，該凹處50的基座邊緣限定基本圓形的基座平臺48。該凹處50和平臺48提供了對接凹室部分，分離裝置10在使用中被安裝入該對接凹室部分，且分離裝置10可從其脫離接合用于排空的目的。該內(nèi)壁具有圓形輪廓以互補(bǔ)分離裝置10的圓柱形外部輪廓。當(dāng)分離裝置10接合對接部50時(shí)，分離裝置10的臟空氣進(jìn)口52被導(dǎo)管42接收且導(dǎo)管42的另一端部可連接到刷棒管道34的嘴部36，從而導(dǎo)管42傳輸來自清潔頭24的臟空氣到分離裝置10。波紋管配置38為管道34的嘴部36提供一定程度的彈性以便它可無視一些角度的未對準(zhǔn)而與分離裝置10的臟空氣進(jìn)口52密封地配合。然而，應(yīng)該理解為如果在導(dǎo)管42和管道34之間的運(yùn)動不被允許，柔性波紋管配置38將不再必要。臟空氣通過空氣流產(chǎn)生器(在這個(gè)實(shí)施例中是電動機(jī)和風(fēng)扇單元58)被抽吸穿過分離裝置10，該空氣流產(chǎn)生器位于電機(jī)殼體60中，該電機(jī)殼體位于體部6的左手側(cè)?？諝饬鳟a(chǎn)生器的葉輪58a可在圖7中看到。該電機(jī)殼體60包括彎曲的進(jìn)口嘴部61，該嘴部61在對接部50的圓柱形壁處敞開從而匹配分離裝置10的圓柱形曲率。應(yīng)當(dāng)指出的是在這個(gè)實(shí)施例中，分離裝置10包括旋風(fēng)分離器，如WO2008/009886中公開的，其通過引用并入于此。該旋風(fēng)分離器10在圖1、4和5中從各種各樣的角度外部地示出，且它的內(nèi)部配置從圖6a和6b中最好理解。該旋風(fēng)分離裝置具有基本圓柱形箱62的形式，該箱62由外壁64限定，該外壁限定了內(nèi)腔66，當(dāng)它在對接部50的對接位置中時(shí)，該箱62被取向?yàn)樗目v向軸線Z基本垂直，也就是說垂直于主體部的前后軸線L。推動卡持部67被提供以可釋放地保持主分離器在對接部50上。限定箱62的外壁64優(yōu)選為透明塑料材料所以允許用戶看到箱的內(nèi)部，盡管這不是本發(fā)明必要的?？傮w上，該旋風(fēng)分離器包括第一旋風(fēng)器68和多個(gè)次旋風(fēng)器70，該旋風(fēng)器68由內(nèi)腔66的上部區(qū)域限定，該多個(gè)次旋風(fēng)器70為由次旋風(fēng)器組件72限定的圓錐形腔的形式，該次旋風(fēng)器組件72基本被接收在箱62內(nèi)。該第一旋風(fēng)器68由此繞次旋風(fēng)器組件72的外側(cè)限定。應(yīng)該理解為在本文中術(shù)語“旋風(fēng)器”從意義上說是腔，在使用中空氣的旋風(fēng)將產(chǎn)生在腔內(nèi)，而不是空氣本身的實(shí)際流動。術(shù)語的這個(gè)使用在本領(lǐng)域是習(xí)慣性的。該第一旋風(fēng)器68具有入口部分74，該入口部分74由臟空氣進(jìn)口52限定(如上所述)，其相對外壁64切向地延伸且從而繞第一旋風(fēng)器68產(chǎn)生循環(huán)空氣流。箱62的下部區(qū)域由平坦基座76封閉，該基座包括幾個(gè)片狀物78，該片狀物78從基座76向上延伸，用于在腔66的下部區(qū)域中打斷空氣流以阻止臟物被重新夾帶入上述循環(huán)空氣流中。現(xiàn)在參考次旋風(fēng)器組件72，穿孔的圓柱形壁的形式的罩80提供了用于第一旋風(fēng)器68中的空氣的出口路徑且限定了通向第二旋風(fēng)器70的通道82。在此實(shí)施例中，罩80采取塑料網(wǎng)的形式，盡管它可為金屬網(wǎng)，或設(shè)置有穿孔的均勻列陣的較厚的壁。唇部84被提供在罩80的基座處，其朝向外壁64沿徑向向外方向延伸。這進(jìn)一步地阻止內(nèi)腔66中的灰塵被重新夾帶入上述循環(huán)空氣流。多個(gè)第二旋風(fēng)器70被布置彼此流體平行且在第一旋風(fēng)器的下游。在此例中，總共八個(gè)第二旋風(fēng)器70被提供，盡管應(yīng)該理解為根據(jù)箱62的尺寸，如果需要，更多或更少旋風(fēng)器可被提供。八個(gè)第二旋風(fēng)器70中的七個(gè)被布置為以輻射樣式繞分離裝置10的中心軸線有角度地間隔開。第二旋風(fēng)器70中的一個(gè)被布置為垂直定向且由其余的次旋風(fēng)器70環(huán)繞。這個(gè)配置在圖6b中清晰地示出。次旋風(fēng)器70的每個(gè)在它的上端處具有進(jìn)氣口86（該進(jìn)氣口86通常相對其切向地布置）和也在它的上端處的居中布置的出氣口88，在該處旋風(fēng)器的直徑最大。排出口90位于每個(gè)旋風(fēng)器的最小直徑部分處的第二下端處。該排出口90凸入細(xì)小灰塵收集腔92，該灰塵收集腔92由從箱的基座76直立的圓柱形壁94限定且位于從箱62的外壁64徑向內(nèi)部且與其同心。第二旋風(fēng)器70的軸線是傾斜的以便排出口90會聚在細(xì)小灰塵收集腔92中。要注意的是使用于第一和第二旋風(fēng)器的術(shù)語‘下游’和‘上游’就意義而言是指空氣流首先流動穿過第一旋風(fēng)器68然后繼續(xù)到第二旋風(fēng)器70，從而第二旋風(fēng)器在第一旋風(fēng)器的下游。同樣地，第一旋風(fēng)器在第二旋風(fēng)器的上游。在使用中，攜帶臟物空氣被抽吸穿過入口部分74進(jìn)入箱62的腔66且被迫遵循繞壁64的內(nèi)部的盤旋螺旋形通道，通過其過濾作用大的臟物和灰塵微粒通過旋風(fēng)作用分離且收集在箱62的底部。部分清潔的空氣隨后通過流動穿過罩80離開第一旋風(fēng)器68，之后該空氣流進(jìn)入出口通道82且流動入第二旋風(fēng)器70的每個(gè)的切向入口86。由于第二旋風(fēng)器70的每個(gè)具有比第一旋風(fēng)器68的直徑更小的直徑，它們可將更小的臟物和灰塵微粒從部分清潔的空氣流中分離。分離的臟物和灰塵經(jīng)由排出口90離開第二旋風(fēng)器70，同時(shí)清潔的空氣流沿第二旋風(fēng)器70向上回流且穿過相應(yīng)的出氣口88離開，在出氣口88處它進(jìn)入歧管96。該歧管延伸跨過第二旋風(fēng)器的所有出氣口88的頂部且因此充當(dāng)用于次旋風(fēng)器組件72的蓋。第二旋風(fēng)器70的子集被提供具有空氣引導(dǎo)器97，該空氣引導(dǎo)器與歧管是一體的且用于引導(dǎo)從第二旋風(fēng)器70的出口88流出的空氣到歧管96的中心區(qū)域。從歧管96，空氣流穿過旋風(fēng)分離器的出口98(如同樣地在圖5中外部地示出)流動到空氣流產(chǎn)生器58。旋風(fēng)分離器的出口98由歧管94提供且優(yōu)選為相對順從材料（compliantmaterial），比如橡膠，如下面將說明的。箱62可從次旋風(fēng)器組件72分離以便臟物和碎屑可倒光。該箱62具有上部邊緣100，該上部邊緣可簡單地通過推入配合與次旋風(fēng)器組件72的外周邊接合，或它可通過適當(dāng)?shù)膴A子/卡持部(未示出)而被保持。當(dāng)箱62從次旋風(fēng)器組件72分離時(shí)，這可使外腔66和細(xì)小灰塵收集腔92中的臟物同時(shí)被倒空。如圖2中特別清晰地顯示，罩8的部分圓形切口12和體部6中的半圓柱形凹處50提供限定兩個(gè)突出葉或臂101的馬蹄形凹室，該兩個(gè)突出葉或臂側(cè)翼包圍分離裝置10的每一側(cè)，且使得分離裝置10的約20%和50%之間(優(yōu)選30%)從對接部50的前部突出。因此，即使當(dāng)罩8在機(jī)器人2的主體上就位時(shí)，分離裝置10的一部分保持暴露，這樣使用戶能容易地接近分離裝置10用于排空目的。由此，用戶并不需要操作門、蓋或面板來接近分離裝置10。此外，分離裝置可以是透明的，從而用戶可以看到分離裝置有多滿，由此避免對機(jī)械或電子滿箱指示器的需要。如已經(jīng)描述的，旋風(fēng)分離裝置10排入入口嘴部61從而注入電機(jī)和風(fēng)扇單元。為了提供進(jìn)一步的過濾設(shè)備，次分離裝置102可移除地位于入口嘴部61中。次分離裝置102包括過濾器箱104和閉合構(gòu)件106，該過濾器箱104延伸入空氣流產(chǎn)生器58的直接上游的空間，該閉合構(gòu)件106限定過濾器箱104的前部部分且大體為矩形形狀。該閉合構(gòu)件106具有彎曲的輪廓以使當(dāng)過濾箱104被安裝到入口嘴部61時(shí)，該閉合構(gòu)件106符合對接凹室部分50的內(nèi)壁的形狀。該閉合構(gòu)件106包括開口108(在此例中為矩形的)，當(dāng)主分離裝置10對接在對接部50時(shí)該開口108與主分離裝置10的互補(bǔ)形狀的清潔空氣出口98對準(zhǔn)。這在圖8中特別清晰地示出。如上所述，主分離裝置10的出口優(yōu)選為順從的以便它可與閉合構(gòu)件106形成有效密封。該過濾器箱104包括過濾器元件110，該過濾器元件110被支撐在相應(yīng)的第一、第二和第三壁部分112、114、116之間，該第一、第二和第三壁部分延伸遠(yuǎn)離基本正方形形狀的框架118。該過濾器元件110被配置為折疊配置以便于相似于松散的活褶。折疊的橫截面形狀由第三壁部分116支撐，該第三壁部分116限定了延伸指部116a，過濾器元件110的邊緣繞延伸指部116a被附接。過濾器元件110的起伏表面增加了次分離裝置102的有效表面區(qū)域，其提高了過濾能力，盡管應(yīng)該理解其它過濾器輪廓也可接受，例如平面過濾器構(gòu)件或緊折疊過濾器構(gòu)件。該過濾器箱104由此與閉合構(gòu)件106一起限定基本封閉的過濾器腔，該過濾器腔能夠容納臟物和碎屑(其沒有通過主分離裝置10從氣流過濾掉)。這樣的一個(gè)好處是主分離裝置10的效率對整體分離性能沒那么重要，且這允許主分離裝置10系統(tǒng)制造為更加緊湊，同時(shí)次分離裝置102附加到空氣流產(chǎn)生器58的上游能實(shí)現(xiàn)高的整體分離效率。附加地，由于過濾掉的臟物被保持在獨(dú)立的過濾器箱104中，灰塵存在較少機(jī)會在機(jī)器人2的主體部內(nèi)循環(huán)。這可由此確保機(jī)器人2的內(nèi)部保持盡可能的清潔，其對用戶的可視角度是很重要的，但其提供較少的有害環(huán)境于容納在機(jī)器內(nèi)的大量的電子元件。當(dāng)從機(jī)器移除過濾器箱時(shí)，由于灰塵被保持在過濾器箱內(nèi)且由此不能掉出，衛(wèi)生也被改善。該閉合構(gòu)件106還包括柄部分120，該柄部分120由凹處120a限定，該凹處120a具有中心肋120b，該中心肋120b適用于被用戶抓住以便次分離裝置102可容易地從入口嘴部61移除。該閉合構(gòu)件106可從過濾器箱104釋放，其允許過濾器腔的容納物被清空到適當(dāng)?shù)睦占?。然而，替代地關(guān)閉構(gòu)件106不需要為可釋放的，且可替代被固定到框架或與它一體。在這個(gè)情況下，臟物和碎屑可簡單地通過開口108被倒空。目前優(yōu)選過濾器元件110為可洗的介質(zhì)，所以它可通過周期性的洗滌再生。為了這個(gè)目的，水的流動可被引導(dǎo)到過濾器元件110的朝外部分以便它流動穿過過濾器元件110進(jìn)入過濾器腔且流出開口108。該過濾器元件110可由此容易地通過用戶以簡單的程序被清洗?，F(xiàn)在回到圖10、11、12和13，其從后部示出了機(jī)器人2，它可以看到罩8的后部部分122包括機(jī)器人的內(nèi)室或腔126的開口124?？梢瞥姘?28可接收在開口124內(nèi)以控制到腔126的訪問。該面板128為大體矩形橫截面，但它的外表面是彎曲的以便于符合罩8的側(cè)壁的曲率。在此例中，面板128繞罩8的圓周延伸約90°弧度。該面板128的上部邊緣限定帶唇部分128a，其被成形為與向上延伸到罩8的上表面上的開口124的相應(yīng)部分互補(bǔ)。如圖中可以看到的，面板128可從第一位置和第二位置移動，在第一位置處它被接合在開口124中且因此密封腔126，在第二位置處它暴露腔126。在此例中，面板128在它的下部邊緣處具有卡持部130，通過它面板可從機(jī)器人2的體部釋放且滑出與開口124的接合。替代地，面板128可被配置為樞轉(zhuǎn)打開。該腔126容納電源，在此例中，該電源是便攜式電源其為電池組132的形式。該腔126由此構(gòu)成機(jī)器人的電池隔間。在圖11中，該電池組132示出為裝填在隔間126中，在圖13中該電池組132示出為從隔間126中移除。適當(dāng)?shù)碾姎膺B接配置134沿隔間126的下部部分被提供以便接合被提供在電池組132上的適當(dāng)?shù)呐浜线B接器(未示出)。如圖13中所看到的，電機(jī)殼體60的一部分限定隔間126的內(nèi)壁136的一部分。該內(nèi)壁136的該部分包括開口138，穿過該開口138空氣流從空氣流產(chǎn)生器的排氣口排入隔間126。在示意性實(shí)施例中，面板128包括水平開口列陣或“百葉窗”140，穿過其從抽吸產(chǎn)生器排出的空氣可流動到機(jī)器人的外部環(huán)境，盡管應(yīng)該注意的是開口的任何配置可被接受，只要穿過面板128的空氣流被允許。該面板128由此構(gòu)成機(jī)器人2的排氣口。盡管，在寬廣的發(fā)明范圍內(nèi)，面板128不需要包含過濾性能，在優(yōu)選實(shí)施例中，面板128包括高性能過濾構(gòu)件，優(yōu)選符合HEPA標(biāo)準(zhǔn)的過濾構(gòu)件。圖12示出了過濾器面板128的分解圖，且在這里可看到面板128由兩個(gè)半部142、144形成，兩個(gè)半部142、144安裝在一起以限定內(nèi)腔。該第一部分142限定面板的彎曲的外部排放外表面，第二部分144限定面板的內(nèi)表面。該內(nèi)腔容納了可洗的褶狀過濾器構(gòu)件146，其如上所述優(yōu)選為符合嚴(yán)格的HEPA的高性能過濾器介質(zhì)。該第二部分在此例中大體來說是矩形框架的形式，其牢固地接合第一部分142且將過濾器構(gòu)件146夾到第一部分142。該過濾器構(gòu)件146由此夾在面板的第一和第二部分142、144之間。因此，該過濾器面板128在此例中過濾任何細(xì)小的微粒，該微?？纱嬖谟趤碜猿槲a(chǎn)生器的排氣流中。通過進(jìn)一步說明的方式，圖14是機(jī)器人2從上方觀察的示意性圖示，示出了從在清潔頭24的抽吸開口26處的進(jìn)氣口到在過濾器面板128處的清潔空氣出口穿過機(jī)器人2的空氣流路徑。如所示，臟空氣穿過抽吸開口26取道分離裝置的刷棒管道34和臟空氣進(jìn)口52進(jìn)入主分離裝置10。在臟空氣被主分離裝置10處理后，相對清潔的空氣穿過過濾器箱(次分離裝置)104到空氣流產(chǎn)生器58。最后，空氣流動穿過電池隔間的內(nèi)壁136中的開口138進(jìn)入電池組隔間126且穿過過濾器面板128到大氣。將電池布置在以這種方式暴露到排出空氣流的隔間中由于空氣流驅(qū)散電池組132的外表面的熱量而提供冷卻電池組132的方便措施。在這個(gè)特定實(shí)施例中，電池組132的相對的外壁被提供具有開口148以允許空氣循環(huán)穿過電池組132和包含在它內(nèi)的單獨(dú)的原電池之間。電池組132的明確結(jié)構(gòu)并不是本發(fā)明的重點(diǎn)，因此在此將不再更詳細(xì)地描述。另一好處在于，由于電池隔間126形成空氣流路徑的一部分，空氣穿過電機(jī)后過濾器排出到該部分，該處不需要專用的從空氣流分離的電池隔間。實(shí)際上，因此，電池隔間126集成到機(jī)器的空氣流路徑中，且特別集成到空氣流路徑的包含電機(jī)后過濾器的部分。這可有益于空間的使用，當(dāng)企圖將電子設(shè)備和清潔裝置包入盡可能小的體積內(nèi)時(shí)其是很重要的設(shè)計(jì)考慮。在操作中，機(jī)器人2可繞它的環(huán)境自主推動自身。為了實(shí)現(xiàn)該目的，機(jī)器人2承載適當(dāng)?shù)目刂葡到y(tǒng)，其在圖15中示意性地示出?？刂蒲b置為控制器200的形式，其包括適當(dāng)?shù)目刂齐娐泛吞幚砉δ?，以處理接收自它的各傳感器的信號且以適當(dāng)?shù)姆绞津?qū)動機(jī)器人2。該控制器200被連接到機(jī)器人2的傳感器組202，機(jī)器人2通過該傳感器組202收集關(guān)于它的即時(shí)環(huán)境的信息，以便映射出它的環(huán)境且計(jì)劃用于清潔的最佳路線。盡管未在圖中示出，傳感器組202可以被定位在機(jī)器人前部上的直立葉片101中，其提供對前方路徑的無阻擋觀察。該傳感器組202可以包括紅外和超聲發(fā)射器和接收器，為控制器200提供信息，該信息表示機(jī)器人2與外界中的各種結(jié)構(gòu)的距離和該結(jié)構(gòu)的尺寸和形狀。此外，該控制器200被連接到空氣流產(chǎn)生器（圖15中標(biāo)識為210）和刷棒電機(jī)212以便適當(dāng)?shù)仳?qū)動和控制這些部件。因此該控制器200可操作以控制牽引單元20以便于在繞需要清潔的房間操縱機(jī)器人。應(yīng)當(dāng)指出的是，運(yùn)行和操縱機(jī)器人真空吸塵器的詳細(xì)方法不是本發(fā)明的重點(diǎn)，而且一些這樣的控制方法在技術(shù)領(lǐng)域中是已知的。例如，一種詳細(xì)的操作方法在WO00/38025中更加詳細(xì)地描述，其中操縱系統(tǒng)中使用了光檢測裝置。這允許清潔器通過識別何時(shí)由光檢測裝置檢測到的光水平和由光檢測裝置先前檢測到的光水平相同或大致相同，來允許清潔器在房子中定位自身。存儲器模塊201被提供用于控制器以執(zhí)行它的處理功能，應(yīng)理解存儲器模塊201可以替代地集成到控制器200中而不是這里所示的單獨(dú)部件。該控制器200還具有來自用戶界面204，撞擊檢測裝置206和適當(dāng)?shù)男D(zhuǎn)傳感裝置208（比如被設(shè)置在牽引單元20上的旋轉(zhuǎn)編碼器）的適當(dāng)?shù)妮斎?。電力和控制輸入被從控制?00提供到牽引單元20且也到抽吸電機(jī)210和刷棒電機(jī)212。最后，電力輸入被從電池組134提供到控制器200且充電器接口216被提供，通過該接口，當(dāng)蓄電池電源電壓下降到合適的閾值之下時(shí)，控制器200可執(zhí)行對電池組134的充電。許多變式是可能的，而不會背離由權(quán)利要求限定的本發(fā)明的構(gòu)思。例如，已經(jīng)描述了電源是電池組的形式，但技術(shù)人員將理解為電池組可包含任何適當(dāng)?shù)碾姵兀热玟囯x子電池或鎳氫電池。又或者，電源可為任何一種合適的電源，比如燃料電池或電容式電源，例如?？梢瞥姘逶谏鲜鰧?shí)施例中具有被描述為包括并入它的過濾器元件，這提供在真空吸塵器上定位過濾器和存儲電源的方便和空間有效的方案。由此，過濾器面板顯著地大于電源。然而，在替代配置中，過濾器面板可為簡單的可移除的門，過濾器可另外位于腔中，該腔容納了電源。在這樣的配置中，該門不必具有通風(fēng)器件，替換的通風(fēng)口可被提供在門的兩側(cè)的機(jī)器的側(cè)壁上。