本發(fā)明涉及機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種包含擦拭功能的自動(dòng)清潔裝置。

背景技術(shù)：
掃地機(jī)器人是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動(dòng)在房間內(nèi)完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進(jìn)入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。一般來(lái)說(shuō)，將完成清掃、吸塵工作的機(jī)器人，也統(tǒng)一歸為掃地機(jī)器人。其最核心的技術(shù)，是感知四周的環(huán)境，然后規(guī)劃行走的路徑，有效地遍歷各個(gè)區(qū)域，完成各個(gè)區(qū)域的打掃。這類機(jī)器人的工作原理是：電池為整個(gè)機(jī)器人提供電源能量，控制邏輯電路是由嵌入式處理器、存儲(chǔ)器、FLASH等組成，用于控制機(jī)器人的行為。機(jī)器人在工作時(shí)，由控制電路驅(qū)動(dòng)馬達(dá)帶動(dòng)左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，在萬(wàn)向輪的配合下實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)，與此同時(shí)控制電路也驅(qū)動(dòng)馬達(dá)帶動(dòng)除塵刷旋轉(zhuǎn)用于擦掃地面灰塵和臟物，并卷進(jìn)位于除塵刷后方的垃圾盒中，位于垃圾盒后方的吸塵器的吸風(fēng)口與垃圾盒相通，用于吸入灰塵和臟物。當(dāng)控制邏輯電路通過(guò)傳感器感知到周圍的物理環(huán)境比如障礙物、臟污、跌凹等時(shí)，根據(jù)程序事先設(shè)定的算法進(jìn)行規(guī)避或清掃等有效處理。在電池電量不足時(shí)機(jī)器人通過(guò)定位信號(hào)接收器與充電基座上的定位信號(hào)發(fā)射器進(jìn)行交互和定位，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人返回充電基座相應(yīng)的位置與充電器接觸充電。在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例所提出的技術(shù)方案的過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)存在以下不足：發(fā)明人剖析、實(shí)驗(yàn)和研究了當(dāng)前市面上各種保潔機(jī)器人，發(fā)現(xiàn)這些機(jī)器人在工作原理和機(jī)械結(jié)構(gòu)方面大同小異，差別很小。目前市面上出現(xiàn)各種家用掃地機(jī)器人，它們能在一定程度上代替人工清掃地面，實(shí)現(xiàn)地面清潔，但是，所有的這些產(chǎn)品都存在著一個(gè)嚴(yán)重的不足就是，不能對(duì)自身清洗。當(dāng)前的保潔機(jī)器人僅是通過(guò)毛刷和吸塵器清掃地面的灰塵，來(lái)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的保潔效果，而對(duì)于一些頑固性污漬僅依靠毛刷刷和吸塵器吸是無(wú)法清掃干凈的，必須要用抹布擦試。雖然有少數(shù)產(chǎn)品帶有擦地的抹布，但是在抹布本身污染后必須由人手動(dòng)更換，極不方便。該類機(jī)器人在一定程度上能滿足家庭保潔要求，代替人工進(jìn)行簡(jiǎn)單的掃地操作，但是，由以上分析可以看出，該機(jī)器人僅僅是通過(guò)毛刷或膠刷來(lái)進(jìn)行簡(jiǎn)單的除塵功能，或通過(guò)真空進(jìn)行吸塵操作，但通常情況下，待清理的地面上的臟物除灰塵外還有其它各種頑固性污漬，必須要用抹布被清水浸濕后進(jìn)行擦試才可以清潔干凈。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明實(shí)施例提供一種包含擦拭功能的自動(dòng)清潔裝置，解決現(xiàn)有的自動(dòng)掃地機(jī)器人無(wú)法對(duì)地面的頑固性污漬進(jìn)行清除的問(wèn)題。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明一方面提供了一種包含擦拭功能的自動(dòng)清潔裝置，包括：至少一個(gè)擦拭單元(1)，在自身浸水，且與待清潔平面相平行接觸的情況下，通過(guò)自身旋轉(zhuǎn)對(duì)所述待清潔平面進(jìn)行擦拭；驅(qū)動(dòng)單元(2)，與所述至少一個(gè)擦拭單元(1)相連接，用于驅(qū)動(dòng)所述至少一個(gè)擦拭單元(1)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。優(yōu)選的，所述至少一個(gè)擦拭單元(1)，具體為：可繞與所述自動(dòng)清潔裝置相垂直的軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的盤(pán)狀擦拭單元；和/或，可繞與所述自動(dòng)清潔裝置相平行的軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的滾狀擦拭單元；優(yōu)選的，當(dāng)所述自動(dòng)清潔裝置包括兩個(gè)或兩個(gè)以上同一形狀的擦拭單元(1)時(shí)，各所述擦拭單元(1)的旋轉(zhuǎn)方向不同。優(yōu)選的，所述盤(pán)狀擦拭單元，具體包括：擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)(11)，安裝有抹布；螺絲軸(12)，與擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)(11)固定連接，所述螺絲軸(12)的中段布有內(nèi)凹的螺紋；外表面設(shè)置有齒輪齒的旋轉(zhuǎn)螺帽(13)，套于螺絲軸(12)上，并在與所述自動(dòng)清潔裝置相垂直的方向上固定，所述旋轉(zhuǎn)螺帽(13)的內(nèi)螺紋與所述螺絲軸(12)的螺紋相咬合；固定套(14)，套于螺絲軸(12)上，且固定連接在所述自動(dòng)清潔裝置的底盤(pán)，與所述旋轉(zhuǎn)螺帽(13)一起對(duì)所述螺絲軸(12)進(jìn)行徑向固定。優(yōu)選的，螺絲軸(12)的內(nèi)凹螺紋的兩端分別設(shè)置擋桿(17)，用于在旋轉(zhuǎn)螺帽(13)旋轉(zhuǎn)到所述內(nèi)凹螺紋的任意一端之前，對(duì)旋轉(zhuǎn)螺帽(13)進(jìn)行攔截限位。優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)單元(2)，具體包括：擦拭馬達(dá)(15)，用于施加正方向或反方向的扭力；傳動(dòng)齒輪(16)，與擦拭馬達(dá)(15)固定連接，且自身的齒輪齒與所述旋轉(zhuǎn)螺帽(13)外表面設(shè)置的齒輪齒相咬合，在所述擦拭馬達(dá)(15)的扭力作用下，帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)螺帽(13)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。優(yōu)選的，所述自動(dòng)清潔裝置，還包括：回洗單元(3)，分別與所述擦拭單元(1)和所述驅(qū)動(dòng)單元(2)相連接，用于在所述驅(qū)動(dòng)單元(2)進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)的情況下，推動(dòng)所述擦拭單元(1)沿與所述自動(dòng)清潔裝置相垂直的方向上進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，以使所述擦拭單元(1)進(jìn)入回洗槽(4)中，并通過(guò)所述擦拭單元(1)的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行清洗。優(yōu)選的，所述自動(dòng)清潔裝置，還包括：位置識(shí)別單元(5)，用于識(shí)別所述回洗槽(4)所對(duì)應(yīng)的位置標(biāo)識(shí)信號(hào)；狀態(tài)識(shí)別單元(6)，與所述位置識(shí)別單元(5)相連接，用于判斷所述擦拭單元(1)當(dāng)前是否需要進(jìn)行清洗，和/或，判斷所述擦拭單元(1)是否清洗完畢。優(yōu)選的，所述回洗槽(4)設(shè)置于所述自動(dòng)清潔裝置的充電器上，當(dāng)所述自動(dòng)清潔裝置按照所述位置標(biāo)識(shí)信號(hào)停止在所述回洗槽(4)對(duì)應(yīng)的位置上時(shí)，所述充電器為所述自動(dòng)清潔裝置進(jìn)行充電。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例所提出的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：通過(guò)應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例所提出的技術(shù)方案，實(shí)現(xiàn)了一種包含擦拭功能的自動(dòng)清潔裝置，在該自動(dòng)清潔裝置中，自身浸水的擦拭單元在驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，在與待清潔平面相平行接觸的情況下對(duì)待清潔平面進(jìn)行擦拭，實(shí)現(xiàn)了對(duì)待清潔平面上所殘留的污垢，尤其是頑固性污垢進(jìn)行清除，在無(wú)需人工幫助的情況下，提高了清潔效果，在具體的應(yīng)用場(chǎng)景中，本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)一步提出了擦拭單元自動(dòng)回洗的技術(shù)方案，進(jìn)一步簡(jiǎn)化了人工操作，保證了清潔效果。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明所提出的一種包含擦拭功能的自動(dòng)清潔裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2A和2B分別為本發(fā)明所提出的一種包含擦拭功能的自動(dòng)清潔裝置中設(shè)置不同數(shù)量的盤(pán)狀擦拭單元的情況下，旋轉(zhuǎn)受力的示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例所提出的一種包含擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)的保潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例所提出的一種設(shè)置有小孔的擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)的俯視示意圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例所提出的圖3中所示的A截面的剖面示意圖圖6為本發(fā)明實(shí)施例所提出的一種設(shè)置有擋桿的保潔機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)的示意圖；圖7為本發(fā)明實(shí)施例所提出的一種設(shè)置有回洗槽4的充電器的示意圖。具體實(shí)施方式如背景技術(shù)所述，在現(xiàn)有技術(shù)方案中，自動(dòng)清掃機(jī)器人可以通過(guò)毛刷，膠刷或真空吸塵的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的除塵功能，但對(duì)于地面上的其它頑固性污漬則無(wú)法有效清除，仍舊需要借助其他設(shè)備或人工處理來(lái)清除。為了解決這樣的問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提出了一種包含擦拭功能的自動(dòng)清潔裝置，用以通過(guò)浸水的擦拭單元實(shí)現(xiàn)對(duì)于頑固性污漬的清除。如圖1所示，為本發(fā)明所提出的一種包含擦拭功能的自動(dòng)清潔裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置具體包括以下功能單元：至少一個(gè)擦拭單元1，在自身浸水，且與待清潔平面相平行接觸的情況下，通過(guò)自身旋轉(zhuǎn)對(duì)所述待清潔平面進(jìn)行擦拭。需要進(jìn)行說(shuō)明的是，在具體的應(yīng)用場(chǎng)景中，這里所述的至少一個(gè)擦拭單元1的具體結(jié)構(gòu)可以為以下兩種情況：情況一、可繞與所述自動(dòng)清潔裝置相垂直的軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的盤(pán)狀擦拭單元。在該自動(dòng)清潔裝置與待清潔平面相平行的情況下，可以通過(guò)盤(pán)狀擦拭單元在與待清潔平面相平行的平面中的旋轉(zhuǎn)，與該待清潔平面產(chǎn)生摩擦力，由于擦拭單元本身已經(jīng)浸水，所以，可以產(chǎn)生與浸水抹布一樣的擦拭效果，對(duì)待清潔平面進(jìn)行擦拭。例如，在待清潔平面為水平地面時(shí)，盤(pán)狀擦拭單元會(huì)繞垂直于水平面的軸，在水平面方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而，與水平地面之間產(chǎn)生曲線摩擦，對(duì)水平地面上的頑固污漬進(jìn)行擦拭。情況二、可繞與所述自動(dòng)清潔裝置相平行的軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的滾狀擦拭單元。在該自動(dòng)清潔裝置與待清潔平面相平行的情況下，可以通過(guò)滾狀擦拭單元在與待清潔平面相垂直的平面中的旋轉(zhuǎn)，與該待清潔平面產(chǎn)生摩擦力，由于擦拭單元本身已經(jīng)浸水，所以，可以產(chǎn)生與浸水抹布一樣的擦拭效果，對(duì)待清潔平面進(jìn)行擦拭。例如，在待清潔平面為水平地面時(shí)，滾狀擦拭單元會(huì)繞平行于水平面的軸，在垂直面方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而，與水平地面之間產(chǎn)生直線摩擦，對(duì)水平地面上的頑固污漬進(jìn)行擦拭。需要進(jìn)行說(shuō)明的是，上述的兩種形狀的擦拭單元1可以分別應(yīng)用于上述的自動(dòng)清潔裝置，也可以組合應(yīng)用于自動(dòng)清潔裝置中，而且，各種形狀的擦拭單元1可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行數(shù)量上的調(diào)整，這樣的變化并不會(huì)影響本發(fā)明的保護(hù)范圍。進(jìn)一步的，由于在與待清潔平面進(jìn)行摩擦以清除頑固污漬的同時(shí)，自動(dòng)清潔裝置也會(huì)受到相應(yīng)的反作用力，所以，為了自動(dòng)清潔裝置的平穩(wěn)運(yùn)行，當(dāng)所述自動(dòng)清潔裝置包括兩個(gè)或兩個(gè)以上同一形狀的擦拭單元1時(shí)，可以分別設(shè)置同一形狀的各擦拭單元1沿不同方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而，引起不同方向的反作用力，相互抵消，達(dá)到自動(dòng)清潔裝置整體的受力平衡，或者降低反作用力對(duì)于自動(dòng)清潔裝置自身行動(dòng)趨勢(shì)的干擾。例如，在存在兩個(gè)盤(pán)狀擦拭單元的情況下，如圖2A所示，可以設(shè)置兩個(gè)盤(pán)狀擦拭單元沿反向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而，使兩個(gè)盤(pán)狀擦拭單元所受到的扭力相互抵消，避免出現(xiàn)如圖2B所示的只有一個(gè)盤(pán)狀擦拭單元進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的情況下，使自動(dòng)清潔裝置收到單向扭力而可能產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，干擾其原有行進(jìn)方向的問(wèn)題。上述示例是以盤(pán)狀擦拭單元為例進(jìn)行說(shuō)明，如果是滾狀擦拭單元，則是抵消沿滾狀擦拭單元的軸的徑向的反作用力，避免行進(jìn)干擾，在此不再重復(fù)說(shuō)明。驅(qū)動(dòng)單元2，與所述至少一個(gè)擦拭單元1相連接，用于驅(qū)動(dòng)所述至少一個(gè)擦拭單元1進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這里的驅(qū)動(dòng)單元2可以認(rèn)為是為擦拭單元1提供旋轉(zhuǎn)動(dòng)力的裝置。當(dāng)然，本發(fā)明中同樣需要為自動(dòng)清潔裝置的前進(jìn)提供動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)單元，這樣的驅(qū)動(dòng)單元可以認(rèn)為是驅(qū)動(dòng)單元2，也可以是與驅(qū)動(dòng)單元2相異的動(dòng)力單元，這樣的變化并不會(huì)影響本發(fā)明的保護(hù)范圍。在具體的應(yīng)用場(chǎng)景中，考慮到上述的擦拭單元1需要進(jìn)行水分補(bǔ)充(所浸水分會(huì)由于蒸發(fā)以及擦拭過(guò)程而消耗，并且，水分的減少會(huì)影響最終的擦拭效果)以及清洗(擦拭過(guò)程中會(huì)使擦拭單元1沾染污漬)，本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)一步在上述的自動(dòng)清潔裝置中設(shè)置了回洗單元3，用于滿足上述的水分補(bǔ)充和清洗的需要?；叵磫卧?分別與所述擦拭單元1和所述驅(qū)動(dòng)單元2相連接，用于在所述驅(qū)動(dòng)單元2進(jìn)行反向旋轉(zhuǎn)的情況下，推動(dòng)所述擦拭單元1沿與所述自動(dòng)清潔裝置相垂直的方向上進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，以使所述擦拭單元1進(jìn)入回洗槽4中，并通過(guò)所述擦拭單元1的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行清洗。需要說(shuō)明的是，這里的反向旋轉(zhuǎn)是相對(duì)于擦拭過(guò)程中擦拭單元1的旋轉(zhuǎn)方向而言的，并不是一個(gè)固定的方向，尤其是依據(jù)前述要求，在擦拭過(guò)程中對(duì)兩個(gè)同一形狀的擦拭單元1設(shè)置了不同的旋轉(zhuǎn)方向的情況下，其反向旋轉(zhuǎn)方向也必然是相反的，即正向與反向只是相對(duì)與同一個(gè)擦拭單元1而言的，與其他擦拭單元1無(wú)關(guān)。另一方面，出于清洗的方便考慮，回洗槽4的具體形式可以設(shè)置為相對(duì)與周邊平面的凹槽，內(nèi)置一定量的清水，在自動(dòng)清潔裝置行駛到擦拭單元1正好位于回洗槽4正上方的位置時(shí)，回洗單元3將擦拭單元1降低，使擦拭單元1浸入水中，同時(shí)，通過(guò)擦拭單元1的旋轉(zhuǎn)，對(duì)擦拭單元1進(jìn)行清洗，當(dāng)然，在脫離水面后，如果擦拭單元1保持一定的旋轉(zhuǎn)速度，也可以進(jìn)行擦拭單元1的甩干，避免擦拭單元1攜帶過(guò)多水分而導(dǎo)致自動(dòng)清潔裝置行駛路徑上灑落多余水分?；谏鲜稣f(shuō)明，可以看出，為了實(shí)現(xiàn)回洗單元3的回洗操作，自動(dòng)清潔裝置需要準(zhǔn)確的行駛到能將擦拭單元1降入回洗槽4中的清水中的位置，為了實(shí)現(xiàn)這樣的位置引導(dǎo)，自動(dòng)清潔裝置上需要進(jìn)一步設(shè)置位置識(shí)別單元5，用于識(shí)別所述回洗槽4所對(duì)應(yīng)的位置標(biāo)識(shí)信號(hào)，當(dāng)然，在這種情況下，回洗槽4需要配置相應(yīng)的位置標(biāo)識(shí)信號(hào)或位置標(biāo)識(shí)信號(hào)的發(fā)射裝置，用于引導(dǎo)自動(dòng)清潔裝置的回洗方向。再進(jìn)一步的，在自動(dòng)清潔裝置工作過(guò)程中，為了開(kāi)始或結(jié)束回洗的時(shí)機(jī)的判斷，本發(fā)明實(shí)施例所提出的自動(dòng)清潔裝置上進(jìn)一步設(shè)置了狀態(tài)識(shí)別單元6，與所述位置識(shí)別單元5相連接，用于判斷所述擦拭單元1當(dāng)前是否需要進(jìn)行清洗(如果是，則引導(dǎo)自動(dòng)清潔裝置駛向回洗槽4，開(kāi)始擦拭單元1的回洗)，和/或，判斷所述擦拭單元1是否清洗完畢(如果是，則結(jié)束擦拭單元1的回洗，并觸發(fā)自動(dòng)清潔裝置繼續(xù)進(jìn)行清潔操作)。當(dāng)然，可以設(shè)置自動(dòng)清潔裝置在每次工作全部結(jié)束后回到回洗槽4進(jìn)行擦拭單元1的回洗，并在回洗結(jié)束后，繼續(xù)停留在回洗槽4的位置上，進(jìn)行待命。進(jìn)一步優(yōu)選的，考慮到自動(dòng)清潔裝置的供電需求，可以將回洗槽4與自動(dòng)清潔裝置的充電器進(jìn)行組合，從而，在回洗過(guò)程或者待機(jī)過(guò)程中進(jìn)行自動(dòng)清潔裝置的充電，方便進(jìn)行下次使用。對(duì)于上述的技術(shù)方案，需要進(jìn)行說(shuō)明如下：在滿足上述技術(shù)思想核心的情況下，擦拭單元1的具體擦拭方式，驅(qū)動(dòng)單元2的傳動(dòng)方式，回洗單元3對(duì)擦拭單元1進(jìn)行升降的機(jī)械傳動(dòng)原理，回洗槽4的位置引導(dǎo)方式，以及回洗槽4的形狀和位置設(shè)置形式等均可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行調(diào)整，這樣的變化并不會(huì)影響本發(fā)明的保護(hù)范圍。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例所提出的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：通過(guò)應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例所提出的技術(shù)方案，實(shí)現(xiàn)了一種包含擦拭功能的自動(dòng)清潔裝置，在該自動(dòng)清潔裝置中，自身浸水的擦拭單元在驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，在與待清潔平面相平行接觸的情況下對(duì)待清潔平面進(jìn)行擦拭，實(shí)現(xiàn)了對(duì)待清潔平面上所殘留的污垢，尤其是頑固性污垢進(jìn)行清除，在無(wú)需人工幫助的情況下，提高了清潔效果，在具體的應(yīng)用場(chǎng)景中，本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)一步提出了擦拭單元自動(dòng)回洗的技術(shù)方案，進(jìn)一步簡(jiǎn)化了人工操作，保證了清潔效果。為了進(jìn)一步闡述本發(fā)明的技術(shù)思想，現(xiàn)結(jié)合具體的應(yīng)用場(chǎng)景，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行說(shuō)明。結(jié)合前述的技術(shù)方案的說(shuō)明，本發(fā)明實(shí)施例以包含一個(gè)盤(pán)狀擦拭單元(擦拭轉(zhuǎn)盤(pán))的保潔機(jī)器人為例，對(duì)本發(fā)明所提出的技術(shù)方案進(jìn)行說(shuō)明。如圖3所示，為本發(fā)明實(shí)施例所提出的一種包含擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)的保潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，其具體的結(jié)構(gòu)說(shuō)明如下：為了實(shí)現(xiàn)擦拭功能，本發(fā)明實(shí)施例所提出的保潔機(jī)器人中設(shè)置有擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11，其上安裝了用于擦拭地面的抹布，為了實(shí)現(xiàn)更好地浸水效果，擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11上可以設(shè)置一些小孔，用于裝入或滲出適量的清水。如圖4所示，為本發(fā)明實(shí)施例所提出的一種設(shè)置有小孔的擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)的俯視示意圖，在擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)中，設(shè)置有蓄水腔，分別通過(guò)周圍的小孔與外部相通，小孔沿同一個(gè)方向偏轉(zhuǎn)，在擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)沿小孔偏轉(zhuǎn)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，蓄水腔內(nèi)所存儲(chǔ)的水分通過(guò)小孔被甩出，滲入固定在擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)上的抹布，相反地，在擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)沿與小孔偏轉(zhuǎn)方向相反的方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)時(shí)，蓄水腔內(nèi)所存儲(chǔ)的水分不會(huì)被甩出，這種情況在后文的抹布甩干過(guò)程中實(shí)用，一方面在抹布甩干過(guò)程中不會(huì)通過(guò)滲出的水分重新導(dǎo)致抹布蓄水，另一方面，又可以在蓄水腔中保留一部分水分，用于在抹布擦拭過(guò)程中不斷地滲入抹布，達(dá)到潤(rùn)濕抹布，提高擦拭效果的目的。需要進(jìn)行說(shuō)明的是，圖4所示的擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)的小孔設(shè)計(jì)只是一種優(yōu)選的實(shí)施例，具體的小孔設(shè)置方式、數(shù)量、位置，以及是否設(shè)置有上述的小孔結(jié)構(gòu)都不會(huì)影響本發(fā)明的保護(hù)范圍。為了使擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11上固定連接了螺絲軸12，螺絲軸12通過(guò)旋轉(zhuǎn)螺帽13和固定套14進(jìn)行徑向固定，其中，固定套14固定在保潔機(jī)器人的底盤(pán)上，實(shí)現(xiàn)對(duì)螺絲軸的位置固定，螺絲軸12的中段布有內(nèi)凹的螺紋，其與旋轉(zhuǎn)螺帽13的內(nèi)螺紋進(jìn)行咬合，旋轉(zhuǎn)螺帽13在豎直方向上固定，通過(guò)與螺絲軸12的相對(duì)旋轉(zhuǎn)，可以使螺絲軸12進(jìn)行豎直方向上的上下移動(dòng)，進(jìn)一步的，螺絲軸12上的螺紋是內(nèi)凹的，其兩端的螺桿上沒(méi)有螺紋，因此，如果旋轉(zhuǎn)螺帽13通過(guò)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到螺絲軸12上螺紋的某一端，則與該端的螺紋端點(diǎn)相楔合，兩者一起轉(zhuǎn)動(dòng)，且在轉(zhuǎn)向不變的情況下，螺絲軸12不會(huì)再繼續(xù)上下移動(dòng)。為了對(duì)擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，保潔機(jī)器人中設(shè)置有擦拭馬達(dá)15，擦拭馬達(dá)15前端設(shè)置有傳動(dòng)齒輪16，旋轉(zhuǎn)螺帽13的外表面設(shè)置有齒輪齒，傳動(dòng)齒輪16與旋轉(zhuǎn)螺帽13外表面的齒輪齒相咬合，擦拭馬達(dá)15通過(guò)傳動(dòng)齒輪16進(jìn)行動(dòng)力傳導(dǎo)，驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)螺帽13進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，其中，擦拭馬達(dá)15的轉(zhuǎn)向不同，傳動(dòng)齒輪16和旋轉(zhuǎn)螺帽13的轉(zhuǎn)向也隨之發(fā)生變化。為了方便說(shuō)明，本發(fā)明實(shí)施例給出圖5作為圖3所示的A截面的剖面示意圖，旋轉(zhuǎn)螺帽13的內(nèi)螺紋分布情況，以及旋轉(zhuǎn)螺帽13的外表面設(shè)置的齒輪與傳動(dòng)齒輪16上的齒輪咬合情況如圖5所示。如前所述，在旋轉(zhuǎn)螺帽13發(fā)生旋轉(zhuǎn)，并且運(yùn)動(dòng)到螺絲軸12上螺紋的某一端時(shí)，旋轉(zhuǎn)螺帽13和螺絲軸12不再進(jìn)行相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，而是在擦拭馬達(dá)15的驅(qū)動(dòng)下一起轉(zhuǎn)動(dòng)，由于螺絲軸12和擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11固定連接，因此，擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)一起進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在具體的應(yīng)用場(chǎng)景中，擦拭和清潔的要求，可以利用螺絲軸12的兩端螺紋與旋轉(zhuǎn)螺帽13的分別楔合來(lái)實(shí)現(xiàn)。一方面，設(shè)置擦拭馬達(dá)15對(duì)應(yīng)于擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11的正方向，擦拭馬達(dá)15沿此方向進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的情況下，旋轉(zhuǎn)螺帽13可以運(yùn)動(dòng)到螺絲軸12的螺紋下端，即螺絲軸12上升到了最高位置，且與旋轉(zhuǎn)螺帽13相楔合，一起旋轉(zhuǎn)，從而，使擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11也一起在最高位置進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，此時(shí)，如果保潔機(jī)器人處于工作位置，擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11上的抹布與地面相接觸，則擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11可以完成地面擦拭進(jìn)程。另一方面，與上述的正方向相對(duì)的即為反方向，擦拭馬達(dá)15沿此方向進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的情況下，旋轉(zhuǎn)螺帽13可以運(yùn)動(dòng)到螺絲軸12的螺紋上端，即螺絲軸12可以降低到最低位置，且與旋轉(zhuǎn)螺帽13相楔合，一起旋轉(zhuǎn)，從而，使擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11也一起在最低位置進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這種情況下，擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11可以完成自身清潔進(jìn)程，具體參見(jiàn)后文敘述。需要進(jìn)一步指出的是，上文中給出的旋轉(zhuǎn)螺帽13與螺絲軸12相楔合的方式，實(shí)際上是旋轉(zhuǎn)螺帽13的內(nèi)螺紋與螺絲軸12某一端內(nèi)凹螺紋的咬合來(lái)實(shí)現(xiàn)的，但是，這樣的方案一方面會(huì)造成螺紋磨損，另一方面，由于楔合后旋轉(zhuǎn)螺帽13與螺絲軸12會(huì)繼續(xù)一起轉(zhuǎn)動(dòng)，兩者的螺紋之間不斷受力，咬合會(huì)越來(lái)越緊，當(dāng)旋轉(zhuǎn)螺帽13反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，兩者的螺紋由于摩擦力，可能會(huì)出現(xiàn)難以脫離的情況，導(dǎo)致螺絲軸12不能征程的升降。為了克服這樣的問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)一步提出了一種改進(jìn)方案，具體如圖6所示，在螺絲軸12上的內(nèi)凹螺紋的兩端，分別設(shè)置有擋桿17，對(duì)旋轉(zhuǎn)螺帽13進(jìn)行限位，用于在旋轉(zhuǎn)螺帽13旋轉(zhuǎn)到螺絲軸12上的內(nèi)凹螺紋的任一端之前，攔截旋轉(zhuǎn)螺帽13，從而，在能夠達(dá)到旋轉(zhuǎn)螺帽13和螺絲軸12一同轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，使旋轉(zhuǎn)螺帽13的內(nèi)螺紋不會(huì)與螺絲軸12任一端的內(nèi)凹螺紋緊密咬合，避免了螺紋損耗和轉(zhuǎn)向切換過(guò)程中的螺紋分離困難。當(dāng)然，這樣的擋桿17只是一種優(yōu)選實(shí)施方案，是否包含該擋桿17，并不會(huì)影響本發(fā)明的保護(hù)范圍。如前文所述，為了引導(dǎo)保潔機(jī)器人到達(dá)回洗槽4進(jìn)行擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11的回洗，并同時(shí)實(shí)現(xiàn)充電功能，回洗槽4設(shè)置于充電器22上，且充電器22上進(jìn)一步設(shè)置了定位信號(hào)發(fā)射器23，保潔機(jī)器人按照定位信號(hào)發(fā)射器23的引導(dǎo)，停泊到位時(shí)，保潔機(jī)器人自身的電極與充電器22的電極相接觸，可以實(shí)現(xiàn)充電，而保潔機(jī)器人自身的擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11則位于回洗槽4的正上方，可以實(shí)現(xiàn)回洗，本發(fā)明實(shí)施例所提出的設(shè)置有回洗槽4的充電器的示意圖如圖7所示，在圖7中，為了保證回洗槽4的蓄水深度，充電器22設(shè)置為一個(gè)高臺(tái)，流出了回洗槽4的空間，而充電器22的一側(cè)設(shè)置有斜坡，便于保潔機(jī)器人向上行駛。需要說(shuō)明的是，這樣的回洗槽4的設(shè)置形式只是一種優(yōu)選實(shí)施例，也可以通過(guò)可以拆卸并移動(dòng)的定位信號(hào)發(fā)射器23將保潔機(jī)器人引導(dǎo)至其他形式的回洗槽4(例如在水平地面上的一個(gè)下凹蓄水坑)，這樣的變化不會(huì)改變本發(fā)明的保護(hù)范圍。相應(yīng)的，在保潔機(jī)器人上設(shè)置有定位信號(hào)接收器16，在保潔機(jī)器人通過(guò)處理邏輯控制電路判斷自身需要進(jìn)行電力補(bǔ)充(充電)或者擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11的回洗(自前次回洗后進(jìn)行地面擦拭的累計(jì)時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)的閾值)時(shí)，保潔機(jī)器人根據(jù)定位信號(hào)接收器16所接收到的信號(hào)，駛向充電器22，并根據(jù)預(yù)設(shè)的?？恳?guī)則停止在充電器22上，這樣的?？恳?guī)則需要滿足保潔機(jī)器人停止后，擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11位于回洗槽4的正上方，且充電器22可以對(duì)保潔機(jī)器人選行充電的要求。在停止到位后，擦拭馬達(dá)15按照反方向，通過(guò)傳動(dòng)齒輪16驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)螺帽13進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使旋轉(zhuǎn)螺帽13向螺絲軸12的螺紋上緣進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，由于旋轉(zhuǎn)螺帽13在豎直方向上固定，因此，螺絲軸12由于與旋轉(zhuǎn)螺帽13的相對(duì)運(yùn)動(dòng)而向下移動(dòng)，帶動(dòng)擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11向回洗槽4的清水中降落，直至旋轉(zhuǎn)螺帽13與螺絲軸12的螺紋上緣相楔合(即擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11下降到最低位置)，兩者一起沿反方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并帶動(dòng)擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11在水中進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，完成擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11的自身清潔。在處理邏輯控制電路判斷擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11的清潔完成(擦拭馬達(dá)15反方向驅(qū)動(dòng)的持續(xù)時(shí)間達(dá)到預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值)后，擦拭馬達(dá)15開(kāi)始按照正方向，通過(guò)傳動(dòng)齒輪16驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)螺帽13進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使旋轉(zhuǎn)螺帽13向螺絲軸12的螺紋下緣進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，由于旋轉(zhuǎn)螺帽13在豎直方向上固定，因此，螺絲軸12由于與旋轉(zhuǎn)螺帽13的相對(duì)運(yùn)動(dòng)而向上移動(dòng)，帶動(dòng)擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11上升，并離開(kāi)回洗槽4，直至旋轉(zhuǎn)螺帽13與螺絲軸12的螺紋下緣相楔合(即擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11上升到最高位置)，兩者一起沿正方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這樣的旋轉(zhuǎn)可以持續(xù)一定的時(shí)間，實(shí)現(xiàn)擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11上所附著水分的甩干。當(dāng)然，在處理邏輯控制電路判斷當(dāng)前充電完成和/或清洗完成，保潔機(jī)器人需要重新開(kāi)始工作時(shí)，保潔機(jī)器人駛離充電器22，同時(shí)，擦拭馬達(dá)15繼續(xù)按照正方向，通過(guò)傳動(dòng)齒輪16驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)螺帽13進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并帶動(dòng)螺絲軸12和擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11進(jìn)行正方向的旋轉(zhuǎn)，重新開(kāi)始地面擦拭。為了進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)回洗的智能化處理，在設(shè)置有回洗槽4的充電器上，進(jìn)一步設(shè)置有水污傳感器，與水源相連接的進(jìn)水口，與排水管道相連接的排水口，從而，在水污傳感器判斷回洗槽4當(dāng)前所存的水已經(jīng)污濁，無(wú)法繼續(xù)達(dá)到清潔效果時(shí)，打開(kāi)排水口將回洗槽4中的水排放干凈，然后關(guān)閉排水口，打開(kāi)進(jìn)水口重新進(jìn)行蓄水，在達(dá)到蓄水量要求后，關(guān)閉進(jìn)水口，從而，實(shí)現(xiàn)回洗槽4中的水源的自動(dòng)更新，當(dāng)然，為了更好的更新效果，在打開(kāi)進(jìn)水口時(shí)，可以延遲排水口的關(guān)閉時(shí)間，使蓄水過(guò)程中保留一段時(shí)間的流動(dòng)清潔過(guò)程，將回洗槽4中殘留的污垢通過(guò)流動(dòng)水流進(jìn)行更加有效的清洗。需要說(shuō)明的是，安裝有抹布的擦拭轉(zhuǎn)盤(pán)11和螺絲軸12相當(dāng)于前述的擦拭單元1；擦拭馬達(dá)15、傳動(dòng)齒輪16和旋轉(zhuǎn)螺帽13相當(dāng)于前述的驅(qū)動(dòng)單元2；螺絲軸12上的螺紋和旋轉(zhuǎn)螺帽13的配合方式實(shí)現(xiàn)了回洗和擦拭的切換，完成了回洗單元3的功能，進(jìn)一步的，上述的處理邏輯控制電路起到了狀態(tài)識(shí)別單元6的功能，對(duì)保潔機(jī)器人的狀態(tài)進(jìn)行了準(zhǔn)確的判斷，從而確定接下來(lái)的處理操作，另一方面，上述的定位信號(hào)接收器16相當(dāng)于前述的位置識(shí)別單元5，而且，與充電器22上的定位信號(hào)發(fā)射器23相對(duì)應(yīng)，對(duì)保潔機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行引導(dǎo)，使其能夠準(zhǔn)確的找到充電器22，進(jìn)行充電和回洗。由此可以看出，對(duì)于本發(fā)明實(shí)施例所提出的技術(shù)方案，具體的功能模塊的具體物理實(shí)現(xiàn)形式可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行改變，這樣的變化并不會(huì)影響本發(fā)明的保護(hù)范圍。進(jìn)一步的，本發(fā)明實(shí)施例所提出的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)了地面擦拭和抹布回洗的功能，在實(shí)際的應(yīng)用場(chǎng)景中，可以與其他技術(shù)相結(jié)合實(shí)現(xiàn)更加豐富和完善的功能，例如，與現(xiàn)有的掃地機(jī)相結(jié)合，對(duì)于物理清掃后的地面進(jìn)行擦拭，或者與其他支撐相配合，實(shí)現(xiàn)對(duì)非水平平面，例如斜面或者豎直平面的清潔，在這樣的結(jié)合中，對(duì)于擦拭和回洗部分的技術(shù)方案，仍舊屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例所提出的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：通過(guò)應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例所提出的技術(shù)方案，實(shí)現(xiàn)了一種包含擦拭功能的自動(dòng)清潔裝置，在該自動(dòng)清潔裝置中，自身浸水的擦拭單元在驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，在與待清潔平面相平行接觸的情況下對(duì)待清潔平面進(jìn)行擦拭，實(shí)現(xiàn)了對(duì)待清潔平面上所殘留的污垢，尤其是頑固性污垢進(jìn)行清除，在無(wú)需人工幫助的情況下，提高了清潔效果，在具體的應(yīng)用場(chǎng)景中，本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)一步提出了擦拭單元自動(dòng)回洗的技術(shù)方案，進(jìn)一步簡(jiǎn)化了人工操作，保證了清潔效果。通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明可以通過(guò)硬件實(shí)現(xiàn)，也可以借助軟件加必要的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在一個(gè)非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)(可以是CD-ROM，U盤(pán)，移動(dòng)硬盤(pán)等)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施場(chǎng)景所述的方法。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解附圖只是一個(gè)優(yōu)選實(shí)施場(chǎng)景的示意圖，附圖中的模塊或流程并不一定是實(shí)施本發(fā)明所必須的。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解實(shí)施場(chǎng)景中的裝置中的模塊可以按照實(shí)施場(chǎng)景描述進(jìn)行分布于實(shí)施場(chǎng)景的裝置中，也可以進(jìn)行相應(yīng)變化位于不同于本實(shí)施場(chǎng)景的一個(gè)或多個(gè)裝置中。上述實(shí)施場(chǎng)景的模塊可以合并為一個(gè)模塊，也可以進(jìn)一步拆分成多個(gè)子模塊。上述本發(fā)明序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施場(chǎng)景的優(yōu)劣。以上公開(kāi)的僅為本發(fā)明的幾個(gè)具體實(shí)施場(chǎng)景，但是，本發(fā)明并非局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化都應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。