本發(fā)明涉及烹飪技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于通過控制系統(tǒng)控制，將裝有烹飪物料的料袋投入到烹飪鍋具的投放方法及基于該投放方法而設(shè)計(jì)的投放系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
隨著社會的不斷進(jìn)步和發(fā)展，人們對生活質(zhì)量的要求越來越高，對吃的要求也就越講究，同時(shí)，由于生活節(jié)奏越來越快，勞累了一天的人們，都不愿意再拖著疲憊的身軀去廚房準(zhǔn)備飯菜，希望能從繁重的家務(wù)勞動中解放出來，追求更多的休閑和更少的家務(wù)勞動。傳統(tǒng)的烹飪過程中，物料的選擇、搭配、入鍋、烹調(diào)、出鍋、裝盤全部由廚師手工完成，每個(gè)廚師的烹調(diào)手藝的差別都將影響飯菜的色香味。更重要的是，烹調(diào)的過程不但勞動強(qiáng)度很大，而且廚師長期在充滿著火、煙、油的環(huán)境中工作必將導(dǎo)致各種疾病。因此，機(jī)器正在逐步代替人實(shí)現(xiàn)越來越多的功能，烹飪機(jī)器人也在走進(jìn)我們的廚房，取代人們進(jìn)行繁瑣的烹調(diào)工作，由于其烹調(diào)過程完全基于專家系統(tǒng)，因此保證了烹調(diào)具有科學(xué)的營養(yǎng)搭配、設(shè)定的烹飪時(shí)間和火候和甚佳的色香味，這樣不僅使人能吃到通常在酒店里才能吃到的美味佳肴，而且有利于人體的健康。目前，有關(guān)烹飪機(jī)器人相關(guān)的技術(shù)資料較多，但大多都是通過控制系統(tǒng)控制，將備好的料盒通過投料機(jī)構(gòu)投入烹飪鍋具內(nèi)。如200610033780.5《烹飪設(shè)備的自動投料裝置》，其是將料盒內(nèi)封裝的物料按照預(yù)定程序投放到所述烹飪設(shè)備/系統(tǒng)中，該投料裝置包括框架本體和夾膜裝置；其中，所述的夾膜裝置能在所述框架本體內(nèi)運(yùn)動，其由兩個(gè)夾膜體構(gòu)成，所述的兩個(gè)夾膜體通過相對運(yùn)動結(jié)合在一起而夾緊所述料盒的封裝膜；所述的料盒與所述的夾膜裝置之間產(chǎn)生相對運(yùn)動而打開所述料盒的封裝膜。然而，由于料盒具有一定的長度和寬度，且封裝膜一般是對料盒周邊的密封，而采用料盒與夾膜裝置之間產(chǎn)生相對運(yùn)動打開料盒方式很可能會導(dǎo)致封裝膜開啟不完整或開啟不可靠，且料盒和封裝膜形式使用成本相對較高。同樣地，200820123775.8提供了《一種用于自動化烹飪系統(tǒng)的投料裝置》，其包括多個(gè)料盒、放置并移動多個(gè)料盒的移動裝置，所述移動裝置位于炒鍋一側(cè)，于所述炒鍋同一側(cè)中心線位置設(shè)有一翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)卡持所述料盒向炒鍋中心翻扣。雖然與現(xiàn)有技術(shù)相比，該裝置料盒裝料后無需用塑料膜封裝，取消了復(fù)雜的撕膜機(jī)構(gòu)，但由于料盒不具有密封性，對周圍環(huán)境有一定要求，且不利于物料在烹飪加工前的保存及自動化生產(chǎn)、包裝和運(yùn)輸。目前還有一種自動烹飪機(jī)，其是將原料密封于原料包中，一道菜的原料按烹飪時(shí)投放順序的不同分別裝入幾個(gè)不同的原料包中，然后按投料順序?qū)⒃习膬啥朔謩e沿長度方向連接在兩根原料包連接帶上，即原料包水平放置且夾持在兩輸送帶之間，形成類似子彈帶的結(jié)構(gòu)。切割刀具處于鍋體上方，并介于兩個(gè)輸送帶之間，操作時(shí)通過傳動系統(tǒng)將被夾持的原料包輸送到鍋體上方，當(dāng)原料包經(jīng)過鍋體上方時(shí)，由切割刀具將原料包劃破，使其內(nèi)的物料落入鍋體中。這種將原料包通過兩個(gè)輸送帶跨越于鍋體上方再切割投料的設(shè)計(jì)模式，主要存在以下不足：1、整個(gè)烹飪系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的復(fù)雜布局，容易導(dǎo)致各機(jī)構(gòu)的干涉。2、鍋具為經(jīng)常需要清洗的部件，鍋體上方兩輸送帶及切割刀具的設(shè)置給鍋具的清洗帶來了麻煩。3、由輸送帶夾持的原料包在裝載和料包的拆卸上非常不便。4、自投料開始至投料完畢過程中，原料包始終位于鍋體上方，易與鍋體形成交叉影響，如，鍋體受熱時(shí)，對原料包產(chǎn)生持續(xù)的熱輻射或煙熏，影響原料品質(zhì)，又如，當(dāng)某一原料包投料不完全時(shí)，易形成斷斷續(xù)續(xù)的散漏，嚴(yán)重影響烹飪質(zhì)量。5、原料包補(bǔ)切開后，作類似鐘擺式的運(yùn)動，原料包內(nèi)的原料無法投放到所需位置范圍。所需位置范圍系指根據(jù)烹飪器具物點(diǎn)、烹飪工藝的要求以及使用者的需求，烹飪物料在烹飪?nèi)萜鲀?nèi)應(yīng)處的正確位置。烹飪的正確位置包括在上述所需位置范圍之內(nèi)，是指當(dāng)物料處于這些位置時(shí)，能夠按烹飪要求正確、有效、均勻和/或良好地被加熱和/或翻動，正確位置一般位于烹飪?nèi)萜鲀?nèi)加熱中心附近一定范圍之內(nèi)或覆蓋導(dǎo)熱介質(zhì)(如油)的范圍之內(nèi)等，且通常都小于烹飪?nèi)萜鲀?nèi)整體范圍。一個(gè)例子是中國式炒鍋，當(dāng)熱源位于鍋底中心部位時(shí)，鍋中心附近一定范圍(例如以鍋中心為圓心直徑約為5－15厘米的圓之內(nèi)，或者更小的范圍內(nèi))是正確位置，該范圍之外鍋溫降低很快，可能成為不當(dāng)位置。正確位置當(dāng)然也可以是烹飪?nèi)萜鲀?nèi)全部范圍，例如當(dāng)使用較小的鍋、特殊形狀的鍋、需要將鍋大角度翻轉(zhuǎn)(例如180度翻轉(zhuǎn)、360度翻轉(zhuǎn)等)時(shí)以及全鍋被較均勻加熱時(shí)。所謂不當(dāng)位置是指當(dāng)物料處在這些位置時(shí)，不能/不易正確有效均勻和/或良好地被翻動工具翻動、不能/不易回到正確位置、不能/不易被聚攏、不能/不易正確有效均勻和/或良好地被加熱，和/或其他影響烹飪效果的情況有可能發(fā)生，例如翻動工具的盲區(qū)、翻動工具能夠到達(dá)但翻動效果不好的位置、翻動工具活動范圍之外甚至鍋外等，或者是這樣的位置，在該位置上，物料雖然能夠有效地被翻動工具翻動，但由于烹飪器具的控制系統(tǒng)不能/不易知道該處有物料，所以不能對其進(jìn)行有效翻動。當(dāng)正確位置是容器內(nèi)全部范圍時(shí)，烹飪?nèi)萜魍饩褪遣划?dāng)位置。原料包形狀及投料過程不受限制或缺乏引導(dǎo)，將直接影響到最終的烹飪效果，使菜肴品質(zhì)大打折扣，甚至烹制失敗。6、鍋具上方是烹飪設(shè)備重要的操作位，投料裝置在鍋具上方，使得其它裝置，例如攪拌裝置等沒有操作空間，而且投料裝置在鍋上方很容易被油煙污染，被高熱損壞。投料裝置污染后很難徹底清洗，污染物會滴落回鍋里，這樣就會對菜肴造成污染。中國專利局公開的專利文獻(xiàn)《物料包裝及采用該物料包裝的物料投放方法》(申請?zhí)枺?00410052197.x)也披露了一種烹飪物料包裝體的投放方式，其是將各包裝體分別置放于一可轉(zhuǎn)動的包裝固定裝置周邊上，其位于鍋體上方投料處時(shí)，電機(jī)帶動裝置轉(zhuǎn)動，使包裝體中的第一個(gè)包裝體運(yùn)動到裝置下部，該包裝體的一端被開啟裝置割開，物料在重力的作用下通過開口落入鍋體中。上述這種方式亦具有下述缺陷：第一，這種僅依靠重力下落的方式物料很難投凈，且這種轉(zhuǎn)動投放方式，結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，各零件的制造相對較難，裝配、清洗以及包裝體的固定皆不是很方便；其次，由于開啟裝置位于包裝固定裝置的下端，切割時(shí)容易使包裝體中的物料灑落于開啟裝置上，造成對開啟裝置的污染，且包裝固定裝置應(yīng)設(shè)置在鍋具很近的位置，否則會導(dǎo)致物料投放時(shí)到處濺落；第三，由于物料一般應(yīng)該投放的鍋具中心附近有油的地方，如果投放到鍋具內(nèi)沒有油或油很少的地方，例如鍋邊，就會造成物料粘鍋，而且?guī)頂嚢柩b置攪不到的情形。因此，這種布局會使鍋具周邊結(jié)構(gòu)非常擁擠，不便于清洗。對發(fā)明的公開技術(shù)問題本發(fā)明目的首先在于提供烹飪物料投放方法，可采用料袋盛裝烹飪物料，并將上述料袋中的烹飪物料干凈、準(zhǔn)確且自動投放于烹飪鍋具內(nèi)。技術(shù)解決方案本發(fā)明提供了一種烹飪物料的投放方法，用于通過控制系統(tǒng)控制，將裝有烹飪物料的料袋中的物料投入到烹飪鍋具內(nèi)，所述方法包括如下步驟：于靠近烹飪鍋具鍋口處且于所述烹飪鍋具鍋口范圍之外的位置設(shè)置料袋夾持工位，在所述料袋夾持工位上以自動或半自動方式夾持所述料袋，或者以夾持裝置夾持所述料袋；對所述料袋進(jìn)行限制，使所述料袋保持夾持時(shí)的狀態(tài)以控制其在投料過程中的形變；翻轉(zhuǎn)或/和傾倒所述料袋，在靠近所述烹飪鍋具鍋口位置時(shí)將所述料袋中的烹飪物料投入到所述鍋具內(nèi)；在烹飪物料投放完畢之后，將所述料袋從烹飪鍋具的鍋口范圍內(nèi)移開并釋放對所述料袋的夾持。本發(fā)明方法可于所述夾持工位與所述鍋具之間且在靠近所述烹飪鍋具鍋口位置處設(shè)置投料工位，在所述被夾持的料袋被翻轉(zhuǎn)或/和傾倒之前或同時(shí)，由所述料袋夾持工位移送至所述投料工位。本發(fā)明方法還包括在料袋被夾持前，將料袋固定并輸送至料袋夾持工位的步驟，所述輸送的方式為旋轉(zhuǎn)或平移。具體地，所述對料袋進(jìn)行限制，包括對料袋處于靜止?fàn)顟B(tài)或移送過程中的形態(tài)的限制和/或?qū)α洗幱诜D(zhuǎn)和/或傾倒?fàn)顟B(tài)時(shí)的形態(tài)的限制。進(jìn)一步地，所述的限制，包括對料袋運(yùn)動方向上的限制和/或?qū)εc料袋運(yùn)動方向相反的方向上的限制和/或與料袋運(yùn)動方向垂直的方向上的限制?；蛘撸龅南拗疲鞘顾隽洗拈_口與料袋運(yùn)動軌跡基本保持垂直。本發(fā)明方法還包括如下步驟：振動和/或敲擊該料袋，令該料袋內(nèi)的烹飪物料混合均勻和/或促使料袋內(nèi)的烹飪物料與料袋分離。具體地，料袋振動或敲擊的部位為料袋的中部或下半部，或在靠近所述料袋被夾持處，垂直或向斜向料袋開口方向敲擊料袋?；蛘撸诹洗鼉?nèi)的烹飪物料被翻轉(zhuǎn)或/和傾倒之前以及翻轉(zhuǎn)或/和傾倒過程中，使料袋內(nèi)物料震動或來回運(yùn)動或來回抖動，令該料袋內(nèi)的烹飪物料混合均勻和/或促使料袋內(nèi)的烹飪物料與料袋分離。本發(fā)明方法還包括如下步驟：擠壓所述料袋，使料袋內(nèi)的烹飪物料與料袋分離。具體地，所述擠壓包括單向或?qū)ο驂浩攘洗臄D壓方式，壓緊或夾緊料袋并向料袋開口方向?qū)嵤┩茐夯蛘邼L壓的方式，以及將料袋卷繞以擠出該料袋內(nèi)的烹飪物料的方式。在料袋被翻轉(zhuǎn)或/和傾倒前，本發(fā)明方法還包括如下分步驟：開啟所述料袋。具體地，所述料袋開啟的位置為料袋夾持位置的上部，對側(cè)或旁側(cè)。在料袋內(nèi)的烹飪物料投入至所述烹飪鍋具之后，本發(fā)明方法還包括如下步驟：將投放完畢的料袋回收。本發(fā)明還提供了基于上述投放方法而設(shè)計(jì)的投放系統(tǒng)，該投放系統(tǒng)用于通過自動控制系統(tǒng)、烹飪執(zhí)行系統(tǒng)將至少一料袋中的烹飪物料投放于烹飪鍋具中，其包括可在所述自動控制系統(tǒng)控制下將裝有烹飪物料的料袋在料袋夾持工位夾持、且對所夾持的料袋進(jìn)行限制，并令該料袋翻轉(zhuǎn)或/和傾倒以使料袋內(nèi)的烹飪物料投放至烹飪鍋具內(nèi)后再使投放后的空料袋從所述烹飪鍋具的鍋口范圍內(nèi)移開的烹飪物料投放裝置。所述投放裝置可由夾持或/和移送、傾倒或翻轉(zhuǎn)投料等各部分組合成不同的結(jié)構(gòu)。上述投放系統(tǒng)還進(jìn)一步包括擠料機(jī)構(gòu)、料袋輸送裝置、抖料裝置、開袋裝置和料袋回收裝置。有益效果本發(fā)明所提供的投放方法，實(shí)現(xiàn)了物料以料袋作為盛裝方式的自動烹飪加工。采用上述方法設(shè)計(jì)的投料裝置可集夾持、移送、傾倒或翻轉(zhuǎn)投料方式于一體，可自動完成料袋的夾持、移送和傾倒或翻轉(zhuǎn)投料過程，通過設(shè)置不同的工位，可使各機(jī)構(gòu)單獨(dú)設(shè)計(jì)，并根據(jù)需要對結(jié)構(gòu)進(jìn)行合理布局，使被夾持的料袋可依序通過設(shè)定的運(yùn)動方式準(zhǔn)確移動到達(dá)投料地點(diǎn)，避免了烹飪鍋具周邊復(fù)雜的結(jié)構(gòu)布局可能造成的機(jī)構(gòu)干涉，為烹飪物料的翻炒、鍋具運(yùn)動等裝置提供了操作空間，且保證了烹飪物料在夾持、移送過程中不被散落和/或溢出，投放完畢后的料袋可仍然回復(fù)到開口向上的狀態(tài)，有效避免了料袋殘余的物料可能帶來的對周圍環(huán)境的污染，同時(shí)投料裝置本身也不易被污染，也較好地避免了投料裝置對菜肴的污染，尤其是對于難以清洗的烹飪環(huán)境具有較佳的使用性能，達(dá)到了烹飪加工過程方便、快捷、簡化的目的。本發(fā)明采用料袋盛裝烹飪物料較之于料盒包裝一方面可節(jié)約材料成本，實(shí)現(xiàn)了物料的自動化生產(chǎn)、包裝和運(yùn)輸，同時(shí)不需要復(fù)雜的撕袋機(jī)構(gòu)，進(jìn)而減少了設(shè)計(jì)成本與制造成本。投放過程中，進(jìn)一步通過翻轉(zhuǎn)、擠料、抖料方式可完全將料袋內(nèi)物料擠出，保證了投放的可靠性。附圖說明圖1為本發(fā)明投放系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持、移送、傾倒機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)立體圖；圖3為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持、移送、傾倒機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)移送狀態(tài)圖一；圖4為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持、移送、傾倒機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)移送狀態(tài)圖二；圖5為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持、移送、傾倒機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)傾倒?fàn)顟B(tài)圖；圖6為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持移送和傾倒機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)立體圖；圖7為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持移送和傾倒機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)移送狀態(tài)圖一；圖8為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持移送和傾倒機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)移送狀態(tài)圖二；圖9為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持移送和傾倒機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)傾倒?fàn)顟B(tài)圖；圖10為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持傾倒和移送機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)立體圖；圖11為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持傾倒和移送機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)移送狀態(tài)圖一；圖12為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持傾倒和移送機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)移送狀態(tài)圖二；圖13為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持傾倒和移送機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)傾倒?fàn)顟B(tài)圖；圖14為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)立體圖；圖15為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)移送狀態(tài)圖一；圖16為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)移送狀態(tài)圖二；圖17為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)傾倒?fàn)顟B(tài)圖；圖18為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)第二實(shí)施結(jié)構(gòu)立體圖；圖19為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)第二實(shí)施結(jié)構(gòu)主視圖；圖20為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)第三實(shí)施結(jié)構(gòu)立體圖；圖21為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)第三結(jié)構(gòu)主視圖；圖22為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持、傾倒機(jī)構(gòu)圖一；圖23為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持、傾倒機(jī)構(gòu)圖二；圖24為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持、傾倒機(jī)構(gòu)圖三；圖25為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持、傾倒機(jī)構(gòu)圖四；圖26為本發(fā)明投放系統(tǒng)之投料裝置實(shí)施例---夾持、傾倒機(jī)構(gòu)圖五；圖27為本發(fā)明投放系統(tǒng)之?dāng)D料機(jī)構(gòu)實(shí)施例一結(jié)構(gòu)示意圖；圖28為本發(fā)明投放系統(tǒng)之?dāng)D料機(jī)構(gòu)實(shí)施例二結(jié)構(gòu)示意圖；圖29為本發(fā)明投放系統(tǒng)之?dāng)D料機(jī)構(gòu)實(shí)施例三結(jié)構(gòu)示意圖；圖30為本發(fā)明投放系統(tǒng)之?dāng)D料機(jī)構(gòu)實(shí)施例四結(jié)構(gòu)示意圖；圖31為本發(fā)明投放系統(tǒng)之?dāng)D料機(jī)構(gòu)實(shí)施例五結(jié)構(gòu)示意圖一；圖32為本發(fā)明投放系統(tǒng)之?dāng)D料機(jī)構(gòu)實(shí)施例五結(jié)構(gòu)示意圖二；圖33為本發(fā)明投放系統(tǒng)之?dāng)D料機(jī)構(gòu)實(shí)施例五結(jié)構(gòu)示意圖三；圖34為本發(fā)明投放系統(tǒng)之?dāng)D料機(jī)構(gòu)實(shí)施例五結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖一；圖35為本發(fā)明投放系統(tǒng)之?dāng)D料機(jī)構(gòu)實(shí)施例五結(jié)構(gòu)狀態(tài)圖二；圖36為本發(fā)明投放系統(tǒng)之?dāng)D料機(jī)構(gòu)實(shí)施例六及與夾持翻轉(zhuǎn)投料機(jī)構(gòu)第一實(shí)施結(jié)構(gòu)組合主視圖；圖37為本發(fā)明投放系統(tǒng)之?dāng)D料機(jī)構(gòu)實(shí)施例六及與夾持翻轉(zhuǎn)投料機(jī)構(gòu)第一實(shí)施結(jié)構(gòu)組合俯視圖；圖38為圖37之A-A視圖；圖39為圖37之B-B視圖；圖40為本發(fā)明投放系統(tǒng)之?dāng)D料機(jī)構(gòu)實(shí)施例七與夾持翻轉(zhuǎn)投料機(jī)構(gòu)第三實(shí)施例組合結(jié)構(gòu)立體圖；圖41為本發(fā)明投放系統(tǒng)之?dāng)D料機(jī)構(gòu)實(shí)施例七結(jié)構(gòu)主視圖；圖42為本發(fā)明投放系統(tǒng)之?dāng)D料機(jī)構(gòu)實(shí)施例八結(jié)構(gòu)主視圖；圖43為本發(fā)明投放系統(tǒng)之抖料裝置實(shí)施例一結(jié)構(gòu)立體圖；圖44為本發(fā)明投放系統(tǒng)之抖料裝置實(shí)施例一結(jié)構(gòu)主視圖；圖45為本發(fā)明投放系統(tǒng)之抖料裝置實(shí)施例一結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；圖46為本發(fā)明投放系統(tǒng)之抖料裝置實(shí)施例二結(jié)構(gòu)立體圖一；圖47為本發(fā)明投放系統(tǒng)之抖料裝置實(shí)施例二結(jié)構(gòu)立體圖二；圖48為本發(fā)明投放系統(tǒng)之抖料裝置實(shí)施例三結(jié)構(gòu)立體圖一；圖49為本發(fā)明投放系統(tǒng)之抖料裝置實(shí)施例三結(jié)構(gòu)立體圖二；圖50為本發(fā)明投放系統(tǒng)之料袋輸送裝置實(shí)施例一結(jié)構(gòu)圖；圖51為本發(fā)明投放系統(tǒng)之料袋輸送裝置實(shí)施例二結(jié)構(gòu)圖；圖52為本發(fā)明投放系統(tǒng)之?dāng)D料機(jī)構(gòu)實(shí)施例六及料袋輸送裝置實(shí)施例三結(jié)構(gòu)圖一；圖53為本發(fā)明投放系統(tǒng)之?dāng)D料機(jī)構(gòu)實(shí)施例六及料袋輸送裝置實(shí)施例三結(jié)構(gòu)圖二；圖54為本發(fā)明投放系統(tǒng)之開袋裝置實(shí)施例結(jié)構(gòu)主視圖；圖55為本發(fā)明投放系統(tǒng)之開袋裝置實(shí)施例結(jié)構(gòu)俯視圖；圖56為本發(fā)明投放系統(tǒng)之料袋回收裝置實(shí)施例結(jié)構(gòu)圖。本發(fā)明的實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。本發(fā)明首先提供了一種烹飪物料的投放方法，該烹飪物料采用料袋盛裝，料袋口部可通過熱封密封，也可采用易拉扣封閉，通過控制系統(tǒng)控制，將裝有烹飪物料的料袋投入到烹飪鍋具內(nèi)，所述方法包括如下步驟：在靠近烹飪鍋具鍋口處且于所述烹飪鍋具鍋口范圍之外的位置設(shè)置一料袋夾持工位，用于對料袋進(jìn)行夾持，防止物料溢出，可在所述料袋夾持工位上以自動或半自動方式夾持所述料袋，或者通過夾持裝置夾持所述料袋；對所述料袋進(jìn)行限制，使所述料袋保持夾持時(shí)的狀態(tài)以控制其在投料過程中的形變。由于料袋較為柔軟的物件，限制的目的是進(jìn)一步防止因料袋在運(yùn)送或投放過程中形變而影響袋中烹飪物料順利地被倒出，和/或防止物料因料袋形變而提前泄出，被投放到不正確位置，同時(shí)也為了避免對各裝置和器具的污染。翻轉(zhuǎn)或/和傾倒所述料袋，在靠近所述烹飪鍋具鍋口位置時(shí)將所述料袋中的烹飪物料投入到所述鍋具內(nèi)；在烹飪物料投放完畢之后，將所述料袋從烹飪鍋具的鍋口范圍內(nèi)移開并釋放對所述料袋的夾持。進(jìn)一步地，可于所述夾持工位與所述鍋具之間，且在靠近所述烹飪鍋具鍋口位置處設(shè)置一投料工位，所述被夾持的料袋在移送或/和翻轉(zhuǎn)或/和傾倒前，可先將料袋由所述料袋夾持工位移送至所述投料工位。這樣一方面可為整個(gè)設(shè)備的結(jié)構(gòu)布局提供了空間，另一方面可為封閉的料袋開口提供了方便。本發(fā)明方法還包括在料袋被夾持前，將料袋固定并移送至料袋夾持工位的步驟，可在烹飪前將分料和封裝好的料袋送于上述夾持工位上，便于后續(xù)工序的進(jìn)行。所述移送的方式可為平移、轉(zhuǎn)動或翻轉(zhuǎn)形式。具體的，本發(fā)明方法中所述對料袋進(jìn)行的限制，可包括對料袋處于靜止?fàn)顟B(tài)或移送過程中的形態(tài)的限制和/或料袋處于翻轉(zhuǎn)和/或傾倒?fàn)顟B(tài)時(shí)的形態(tài)的限制。或者，包括對料袋運(yùn)動方向上的限制和/或與料袋運(yùn)動方向相反的方向上的限制和/或與料袋運(yùn)動方向垂直的方向上的限制。上述所述的限制，是使所述料袋的開口與料袋運(yùn)動軌跡基本保持垂直。進(jìn)一步地，在料袋被夾持后，還包括如下步驟：振動和/或敲擊該料袋，令該料袋內(nèi)的烹飪物料被充分混合均勻和/或促使料袋內(nèi)的烹飪物料與料袋分離。由于烹飪物料組成與性質(zhì)的差異，以及與料袋之間的相互作用，部分烹飪物料可以自重的作用下，自動與料袋相互分離而投放到烹飪鍋具內(nèi)，但對于在自重作用下，烹飪物料不能或不易或不能徹底與料袋相互分離的情況，就需要借助于振動和/或敲擊等外力，促使二者分離。一般地，由于自重，物料通常皆會沉積于料袋下半部分，因此，于料袋被夾持前或被夾持后，針對料袋的振動或敲擊部位可位于料袋的中部或下半部，或是底部或接近料袋底部的位置，或在靠近所述料袋被夾持處。其中，對料袋的“敲擊”，可以是沿料袋平面垂直方向或向斜向料袋開口方向敲擊料袋或。對于淀粉類物料，通過振動或敲擊方式可使淀粉類物料從沉積在水內(nèi)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換成淀粉類物料與水混合均勻的狀態(tài)，從而促證勾芡的質(zhì)量。在設(shè)有投料工位的情形下，在料袋被夾持后，還可于料袋內(nèi)的烹飪物料被翻轉(zhuǎn)或/和傾倒之前，以及翻轉(zhuǎn)或/和傾倒過程中，使料袋內(nèi)物料震動或來回運(yùn)動或來回抖動，令該料袋內(nèi)的烹飪物料混合均勻和/或促使料袋內(nèi)的烹飪物料與料袋分離。再進(jìn)一步地，由于某些烹飪物料具有一定的粘性(如醬料等)，或有些物料是采用淀粉進(jìn)行了預(yù)調(diào)制，為了促使這類物料與料袋的分離，在料袋翻轉(zhuǎn)或/和傾倒過程中，還包括如下步驟：將料袋從底部往上部擠壓，以便將該料袋內(nèi)的烹飪物料盡可能多的或完全投放至所述烹飪鍋具內(nèi)。具體地，擠壓包括夾緊料袋的擠壓方式，單向或?qū)ο驂浩攘洗?，可壓緊料袋并向料袋開口方向?qū)嵤┩茐海蛘卟捎脻L壓的方式，將料袋卷繞以擠出該料袋內(nèi)的烹飪物料。料袋可直接放置于夾持工位，如通過機(jī)械手等方式將料袋置放，也可通過輸送機(jī)構(gòu)將配好料的料袋送至夾持工位，故在料袋被移送至料袋夾持工位之前，還包括如下步驟：將料袋固定并且移送至料袋夾持工位上。在料袋固定并且移送至料袋夾持工位過程中的任何一個(gè)時(shí)段，在料袋被翻轉(zhuǎn)或/和傾倒前，還包括如下分步驟：將封閉的料袋開啟，便于物料的倒出。具體料袋開啟的位置可為料袋夾持位置的上部，對側(cè)或旁側(cè)。在料袋傾倒烹飪物料入所述烹飪鍋具之后，還包括如下步驟：保持夾持狀態(tài)將所述料袋從鍋口范圍內(nèi)移開，送回料袋夾持工位；并釋放對該料袋的夾持，同時(shí)將該料袋回收。基于上述方法，本發(fā)明提供了一投放系統(tǒng)，參見圖1，所述投放系統(tǒng)包括投放裝置1，可將待投放的料袋置于料袋夾持工位上并進(jìn)行夾持，然后移送投料位置上，實(shí)現(xiàn)料袋夾持、移動、傾倒或夾持翻轉(zhuǎn)投料功能。本發(fā)明投放系統(tǒng)還可設(shè)置料袋輸送裝置2、擠料機(jī)構(gòu)3，所述料袋輸送裝置2用于在料袋被移送至料袋夾持工位之前，可固定安裝各料袋，并將各料袋輸送到料袋夾持工位；所述擠料機(jī)構(gòu)3設(shè)置在投料工位，可用于在料袋翻轉(zhuǎn)或/和傾倒時(shí)，并在該料袋翻轉(zhuǎn)復(fù)位到投料工位上之前，對料袋再進(jìn)行擠壓，以保證料袋的物料完全、徹底投放于烹飪鍋具內(nèi)。另外，本發(fā)明還包括開袋裝置5或剪切機(jī)構(gòu)，可設(shè)置在料袋被移送到料袋夾持工位的路徑上，用于自動開啟料袋的封口，便于料袋在投放工位翻轉(zhuǎn)后的投放。烹飪物料投放完畢后，還可通過料袋回收裝置6將空料袋回收。下面結(jié)合實(shí)施例及附圖對本發(fā)明投放系統(tǒng)各部分結(jié)構(gòu)做進(jìn)一步詳述。圖2-圖26、圖36-圖39為本發(fā)明提供了投放系統(tǒng)之投料裝置1各種應(yīng)用的實(shí)施例。一、投料裝置1的夾持、移送、傾倒機(jī)構(gòu)：本實(shí)施例夾持、移送、傾倒機(jī)構(gòu)，是投料裝置1各機(jī)構(gòu)組合的一實(shí)施方式，其包括：對裝有烹飪物料的料袋自動夾持并限制其夾持中形態(tài)的料袋夾持裝置；用于在烹飪物料投放系統(tǒng)的料袋夾持工位與投料工位之間自動移動被所述料袋夾持裝置夾持的料袋的工位區(qū)間移送裝置；以及用于將所述料袋內(nèi)烹飪物料自動傾倒入所述烹飪鍋具內(nèi)的烹飪物料傾倒裝置。其中所述料袋夾持裝置包括用于夾持料袋的料袋夾具、夾持驅(qū)動裝置和夾持軌跡變換裝置，所述料袋夾具設(shè)置在料袋夾持工位上，用于夾持或者釋放料袋；所述夾持軌跡變換裝置設(shè)于在所述料袋夾具和夾持驅(qū)動裝置之間，用于將夾持驅(qū)動裝置輸出的力矩變換為可使所述料袋夾具夾持料袋的夾持力矩，同時(shí)在料袋中烹飪物料傾倒完畢后輸出用于釋放料袋的釋放力矩。參見圖2-圖5，本發(fā)明投料裝置1之夾持、移送、傾倒機(jī)構(gòu)具體結(jié)構(gòu)中，所述料袋夾具包括第一固定夾具1110和第一轉(zhuǎn)動夾具1120；其中第一固定夾具1110包括條板狀的第一夾臂1113，在該第一夾臂1113的一端，具有一與第一夾臂1113一體成型的軸套1112，該軸套1112內(nèi)插設(shè)有一第一夾持銷軸1144；于第一夾臂1113上平面，還垂直向上延伸有一第一固定夾板1111，亦位于具有軸套1112的一端；所述第一轉(zhuǎn)動夾具1120包括與第一固定夾板1111位置相對的第一轉(zhuǎn)動夾板1121，該第一轉(zhuǎn)動夾板1121套裝在第一夾持銷軸1144上，可由第一夾持銷軸1144帶動轉(zhuǎn)動。上述第一固定夾板1111和第一轉(zhuǎn)動夾板1121的設(shè)置，一方面可實(shí)現(xiàn)對料袋的夾持，同時(shí)由于其具有一定的高度和寬度，還可實(shí)現(xiàn)對料袋在夾持過程中及后續(xù)過程中(夾持釋放前)的限制。進(jìn)一步地，在第一固定夾板1111和第一轉(zhuǎn)動夾板1121上，且位于兩夾板相對的位置，還分別設(shè)有第一夾持頭1114、1124，當(dāng)所述第一轉(zhuǎn)動夾板1121向第一固定夾板1111位移至最大位移處，兩第一夾持頭1114、1124互相正對夾緊。兩第一夾持頭1114、1124可采用柔性或彈性材料制造，一方面避免夾緊時(shí)夾傷損壞料袋9，另一方面與料袋9表面具有較大的摩擦力，避免料袋9被夾持時(shí)產(chǎn)生滑移。所述夾持驅(qū)動裝置是夾持驅(qū)動電機(jī)1130，所述夾持軌跡變換裝置包括與夾持驅(qū)動電機(jī)1130輸出軸相連的第一主動皮帶輪1141、第一從動皮帶輪1142以及連接第一主動皮帶輪1141和第一從動皮帶輪1142且將動力傳遞的第一傳動皮帶1143。具體地，所述夾持驅(qū)動電機(jī)1130固定安裝在第一夾臂1113上；第一主動皮帶輪1141連接該夾持驅(qū)動電機(jī)1130的輸出軸，所述第一從動皮帶輪1142位于所述第一轉(zhuǎn)動夾板1121的一側(cè)，并與第一夾持銷軸1144固定連接，通過第一夾持銷軸1144，第一轉(zhuǎn)動夾板1121可隨第一從動皮帶輪1142旋轉(zhuǎn)。這樣，借助插入軸套1112內(nèi)的第一夾持銷軸1144，第一轉(zhuǎn)動夾板1121可轉(zhuǎn)動地連接第一夾臂1113。工作中，所述夾持驅(qū)動電機(jī)1130正向旋轉(zhuǎn)致使第一主動皮帶輪1141轉(zhuǎn)動，進(jìn)而通過第一傳動皮帶1143帶動第一從動皮帶輪1142旋轉(zhuǎn)，形成所述夾持力矩，令所述第一轉(zhuǎn)動夾板1121向第一固定夾板1111位移，從而夾持位于兩者之間的料袋9；反之，所述夾持驅(qū)動電機(jī)1130反向旋轉(zhuǎn)致使第一從動皮帶輪1142旋轉(zhuǎn)，形成所述釋放力矩，令所述第一轉(zhuǎn)動夾板1121做背向第一固定夾板1111的位移，從而釋放所述料袋9。所述工位區(qū)間移送裝置是用于將夾持工位中的料袋9移送至投料工位，包括工位區(qū)間移送驅(qū)動裝置和工位區(qū)間移送軌跡變換裝置，其中工位區(qū)間移送驅(qū)動裝置是移送驅(qū)動電機(jī)1150；工位區(qū)間移送軌跡變換裝置設(shè)于料袋夾持裝置和工位區(qū)間移送驅(qū)動裝置之間，即在料袋夾具和移送驅(qū)動電機(jī)1150之間，用于將工位區(qū)間驅(qū)動裝置--移送驅(qū)動電機(jī)1150輸出的力矩變換為驅(qū)使料袋夾持裝置在料袋夾持工位和投料工位之間移動的力矩。具體地，所述工位區(qū)間移送軌跡變換裝置包括與移送驅(qū)動電機(jī)1150相連的第二主動皮帶輪1161、第二從動皮帶輪1162、連接第二主動皮帶輪1161和第二從動皮帶輪1162并將動力傳出的第二傳動皮帶1163，以及第一絲桿1164、第一導(dǎo)桿1165，所述第二主動皮帶輪1161連接移送驅(qū)動電機(jī)1150的輸出軸，所述第二從動皮帶輪1162與所述第一絲桿1164連接，并可帶動第一絲桿1164轉(zhuǎn)動；第一絲桿1164和第一導(dǎo)桿1165平行設(shè)置，且在所述第一絲桿1164和第一導(dǎo)桿1165的兩端，分別固定有第一前端支架1166和第一末端支架1167，其中第一前端支架1166和第一末端支架1167上分別對應(yīng)開設(shè)有螺紋孔，可與第一絲桿1164兩端旋合，同時(shí)第一前端支架1166和第一末端支架1167上還分別平行開設(shè)有通孔，第一導(dǎo)桿1165兩端插設(shè)于兩通孔內(nèi)與之固定連接。所述工位區(qū)間移送裝置還包括設(shè)于在所述料袋夾持裝置和工位區(qū)間移送軌跡變換裝置之間的移送承托裝置，所述移送承托裝置是平移滑塊1171，該平移滑塊1171底端套于第一絲桿1164與第一導(dǎo)桿1165上并與之轉(zhuǎn)動連接，平移滑塊1171的上端與第一夾臂1113另一端連接。所述移送驅(qū)動電機(jī)1150正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過第二從動皮帶輪1162致使第一絲桿1164旋轉(zhuǎn)，從而帶動平移滑塊1171在第一導(dǎo)桿1165上滑移，使所述平移滑塊1171從夾持工位移動到投料工位，進(jìn)而帶動位于第一夾臂1113一端、夾設(shè)于第一固定夾具1110和第一轉(zhuǎn)動夾具1120上的料袋9移動到投料工位；移送驅(qū)動電機(jī)1150反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，致使第一絲桿1164亦做反向旋轉(zhuǎn)，令平移滑塊1171從投料工位返回到夾持工位，進(jìn)而帶動第一固定夾具1110和第一轉(zhuǎn)動夾具1120及夾設(shè)于兩夾具之間已傾倒完畢的料袋9回到夾持工位。所述烹飪物料傾倒裝置包括傾倒驅(qū)動裝置和傾倒軌跡變換裝置，所述傾倒軌跡變換裝置設(shè)于所述料袋夾持裝置與傾倒驅(qū)動裝置之間，用于將所述傾倒驅(qū)動裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述料袋夾持裝置從投料工位傾倒所述料袋的傾倒力矩，或者用于連接所述料袋夾持裝置的工位區(qū)間移送裝置從投料工位傾倒所述料袋的傾倒力矩，同時(shí)可使所述料袋夾持裝置或者連接所述料袋夾持裝置的工位區(qū)間移送裝置回位至非傾倒?fàn)顟B(tài)的回位力矩。具體地，所述傾倒驅(qū)動裝置是第一傾倒驅(qū)動電機(jī)1180；所述傾倒軌跡變換裝置包括減速齒輪箱1191，以及相互嚙合在一起的第一主動齒輪1192和第一從動齒輪1193。所述傾倒驅(qū)動電機(jī)1180的輸出軸連接所述減速齒輪箱1191第一級齒輪，減速齒輪箱1191最后一級齒輪的輸出軸連接第一主動齒輪1192；所述第一從動齒輪1193轉(zhuǎn)動連接料袋夾持裝置，或者轉(zhuǎn)動連接所述料袋夾持裝置中的的工位區(qū)間移送裝置，圖2-圖4所示為第一從動齒輪1193通過轉(zhuǎn)軸與第一末端支架1167固定連接。當(dāng)傾倒驅(qū)動電機(jī)1180正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，致使第一從動齒輪1193旋轉(zhuǎn)輸出傾倒力矩，帶動第一末端支架1167轉(zhuǎn)動，即令所述料袋夾持裝置或者連接著料袋夾持裝置的工位區(qū)間移送裝置傾倒所述料袋(見圖5)；所述傾倒驅(qū)動電機(jī)1180反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，致使第一從動齒輪1193旋轉(zhuǎn)輸出回位力矩，令所述料袋夾持裝置或者連接著所述料袋夾持裝置的工位區(qū)間移送裝置回位至非傾倒?fàn)顟B(tài)—水平狀態(tài)。二、投料裝置1的夾持和移送傾倒機(jī)構(gòu)：本實(shí)施例的夾持移送和傾倒機(jī)構(gòu)，是投料裝置1中各機(jī)構(gòu)組合的另一實(shí)施例，其包括：可自動夾持裝有烹飪物料的料袋并限制料袋夾持過程中的形態(tài)，且在料袋夾持工位與投料工位之間自動移動被夾持料袋的夾持移送裝置，以及用于將所述料袋內(nèi)烹飪物料自動傾倒入至所述烹飪鍋具內(nèi)的烹飪物料傾倒裝置。所述夾持移送裝置包括夾具、夾持移送驅(qū)動裝置和夾持移送軌跡變換裝置，所述夾具用于夾持或者釋放料袋；所述夾持移送軌跡變換裝置設(shè)于夾具與夾持移送驅(qū)動裝置之間，用于將夾持移送驅(qū)動裝置所輸出的力矩變換為驅(qū)使所述夾具用于夾持料袋的夾持力矩以及用于釋放料袋的釋放力矩，并且用于將夾持移送驅(qū)動裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述夾持著料袋的夾具在料袋夾持工位和投料工位之間移動的力矩。參見圖6-圖9，所述夾具具體包括相對設(shè)置的主動夾板1211和隨動夾板1212；所述主動夾板1211呈豎向固定設(shè)置在第一主動平移滑塊1231上且可與之一體成型，所述隨動夾板1212呈豎向固定設(shè)置在第一隨動滑塊1232上且可與之一體成型；所述第一主動平移滑塊1231和第一隨動滑塊1232均套設(shè)于平行設(shè)置的第三導(dǎo)桿1225和第三絲桿1224上，所述第三導(dǎo)桿1225和第三絲桿1224兩端，分別連接第三前端支架1226和第三末端支架1227，即第三導(dǎo)桿1225和第三絲桿1224設(shè)于第三前端支架1226與第三末端支架1227之間；第一主動平移滑塊1231和第一隨動滑塊1232上分別開設(shè)有螺紋孔和通孔，第三絲桿1224螺合于第一主動平移滑塊1231和第一隨動滑塊1232上開設(shè)有的螺紋孔內(nèi)，兩端與第三前端支架1226和第三末端支架1227轉(zhuǎn)動連接，第三導(dǎo)桿1225則穿設(shè)于第一主動平移滑塊1231和第一隨動滑塊1232上開設(shè)有的通孔內(nèi)，兩端與第三前端支架1226和第三末端支架1227套接；且第一主動平移滑塊1231設(shè)于靠第三前端支架1226位置，而第一隨動滑塊1232可沿第三導(dǎo)桿1225和第三絲桿1224軸向自由滑動。第一主動滑塊1231與第一隨動滑塊1232之間預(yù)設(shè)有間隙，當(dāng)?shù)谝恢鲃踊瑝K1231移動到與第一隨動滑塊1232相貼合的位置處時(shí)，可實(shí)現(xiàn)料袋9的在料袋夾持工位的夾緊操作；當(dāng)?shù)谝恢鲃踊瑝K1231繼續(xù)移動時(shí)，第一隨動滑塊1232隨之一起移動，可實(shí)現(xiàn)料袋9從料袋夾持工位動到投料工位移送操作；當(dāng)?shù)谝恢鲃踊瑝K1231復(fù)位時(shí)，第一隨動滑塊1232隨之復(fù)位，料袋9從投料工位回到料袋夾持工位并被松開。同樣地，上述主動夾板1211和隨動夾板1212的設(shè)置，一方面可實(shí)現(xiàn)對料袋的夾持，同時(shí)由于其具有一定的高度和寬度，還可實(shí)現(xiàn)對料袋在夾持過程中及后續(xù)過程中(夾持釋放前)的限制。進(jìn)一步地，在主動夾板1211和隨動夾板1212上，且位于兩夾板相對的位置，還分別設(shè)有第二夾持頭1214、1213，當(dāng)隨動夾板1212靠近主動夾板1211時(shí)，兩第二夾持頭1214、1213互相正對夾緊。兩第二夾持頭1214、1213可采用柔性或彈性材料制造，一方面避免夾緊時(shí)夾傷損壞料袋9，另一方面與料袋9表面具有較大的摩擦力，避免料袋9被夾持時(shí)產(chǎn)生滑移。為進(jìn)一步提高夾持的可靠性，于所述第三導(dǎo)桿1225和第三絲桿1224上，還滑設(shè)有第二主動平移滑塊1233，亦即第一主動平移滑塊1231、第一隨動滑塊1232和第二主動平移滑塊1233都借助各自的通孔或螺紋孔一同平行套設(shè)于第三導(dǎo)桿1225和第三絲桿1224上，而且，第一隨動滑塊1232位于所述第一主動平移滑塊1231和第二主動平移滑塊1233之間，第一主動平移滑塊1231和第二主動平移滑塊1233通過一連接板1237固定連接在一起，即第一主動平移滑塊1231和第二主動平移滑塊1233之間的距離是固定的，而第一隨動滑塊1232與第一主動平移滑塊1231和第二主動平移滑塊1233之間的距離是變化的。同時(shí)，于第三絲桿1224和第三導(dǎo)桿1225上，還分別套設(shè)有兩彈簧1234，兩彈簧1234位于第二主動平移滑塊1233和第一隨動滑塊1232之間，兩彈簧1234的作用在于可確保第一隨動滑塊1232在隨第一主動平移滑塊1231一起移動時(shí)，始終緊靠第一主動平移滑塊1231，以保持對料袋夾持的穩(wěn)固性，避免因振動或其他原因造成料袋夾持力的降低。在第一隨動滑塊1232和第一主動平移滑塊1231之間，還設(shè)置有平行于第三絲桿1224和第三導(dǎo)桿1225的頂桿1235，第一主動平移滑塊1231同時(shí)設(shè)置有可容頂桿1235穿設(shè)的通孔。其中，頂桿1235的長度大于頂桿1235通孔的長度，使第一隨動滑塊1232的頂桿1235可穿過第一主動平移滑塊1231與第三前端支架1226連接。所述夾持移送驅(qū)動裝置是夾持移送驅(qū)動電機(jī)1240；所述夾持移送軌跡變換裝置包括與夾持移送驅(qū)動電機(jī)1240輸出軸相連的第三主動皮帶輪1221、第三從動皮帶輪1222及連接第三主動皮帶輪1221和第三從動皮帶輪1222的第三傳動皮帶1223，第三從動皮帶輪1222輸出軸連接第三絲桿1224。這樣，通過第三從動皮帶輪1222，可使夾持移送驅(qū)動電機(jī)1240將動力傳遞給第三絲桿1224，從而帶動第一主動平移滑塊1231沿第三導(dǎo)桿的方向復(fù)往移動(第一隨動滑塊1232隨動)。當(dāng)所述夾持移送裝置未夾持料袋9時(shí)，所述第一主動平移滑塊1231停靠在第三前端支架1226一側(cè)，借助頂在第三前端支架1226上的頂桿1235，第一隨動滑塊1232與第一主動平移滑塊1231之間存在間隙，從而令所述主動夾板1211和從動夾板1212處于非夾持狀態(tài)；當(dāng)夾持移送驅(qū)動電機(jī)1240正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，致使第三絲桿1224正向旋轉(zhuǎn)，第一主動平移滑塊1231、第二主動平移滑塊1233一起向第三末端支架1227方向平移，此時(shí)由于彈簧1234和頂桿1235的作用，所述隨動滑塊1232不動，因而第一主動平移滑塊1231向隨動滑塊1232位移，直至該第一主動滑塊1231緊靠隨動滑塊1232，從而在主動夾板1211和從動夾板1212之間形成對料袋9的夾持；第三絲桿1224繼續(xù)保持正向旋轉(zhuǎn)，第一主動平移滑塊1231、第二主動平移滑塊1233繼續(xù)向第三末端支架1227方向平移，在此過程中，由于彈簧1234的保持對隨動滑塊1232的推壓作用，隨動滑塊1232保持緊靠所述第一主動平移滑塊1231并隨該主動平移滑塊1231平移，從而使主動夾板1211和從動夾板1212保持夾持狀態(tài)平移，直至所述第二主動平移滑塊1233靠在所述第三末端支架1227，完成夾持移送過程；反之，當(dāng)夾持移送驅(qū)動電機(jī)1240反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，致使所述第三絲桿1224反向旋轉(zhuǎn)，所述主動夾板1211和從動夾板1212保持夾持狀態(tài)向所述第三前端支架1226方向平移，當(dāng)所述隨動滑塊1232的頂桿1235接觸第三前端支架1226，隨動滑塊1232停止平移，第一主動平移滑塊1231、第二主動平移滑塊1233繼續(xù)平移直至第一主動平移滑塊1231接觸所述第三前端支架1227，主動夾板1211和從動夾板1212分離，從而完成移送釋放料袋的過程。所述烹飪物料傾倒裝置包括：可使料袋9處于傾倒?fàn)顟B(tài)及可使所述夾持移送裝置翻轉(zhuǎn)或在烹飪物料傾倒完畢后夾持移送裝置回位的傾倒驅(qū)動裝置、傾倒軌跡變換裝置，所述傾倒軌跡變換裝置設(shè)于夾持移送裝置和傾倒驅(qū)動裝置之間，用于將傾倒驅(qū)動裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述夾持移送裝置從投料工位傾倒料袋中物料的傾倒力矩，以及驅(qū)使所述夾持移送裝置回復(fù)至非傾倒?fàn)顟B(tài)的回位力矩。具體地，所述傾倒驅(qū)動裝置是傾倒驅(qū)動電機(jī)1260，所述傾倒軌跡變換裝置包括互相嚙合在一起的第三主動齒輪1251和第三從動齒輪1252；第三主動齒輪1251與傾倒驅(qū)動電機(jī)1260的輸出軸連接，第三從動齒輪1252與夾持移送裝置中的第三末端支架1227連接，可將傾倒驅(qū)動電機(jī)1260輸出的動力傳遞給第三末端支架1227。當(dāng)傾倒驅(qū)動電機(jī)1260正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動第三主動齒輪1251，在第三從動齒輪1252的嚙合下，從而令第三末端支架1227擺動，進(jìn)而使整個(gè)夾持移送裝置翻轉(zhuǎn)，致使料袋9處于傾倒?fàn)顟B(tài)；當(dāng)傾倒驅(qū)動電機(jī)1260反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，可令所述夾持移送裝置翻轉(zhuǎn)，致使料袋9回位至初始的非傾倒?fàn)顟B(tài)。三、投料裝置1的夾持傾倒和移送機(jī)構(gòu)：本實(shí)施例夾持傾倒和移送機(jī)構(gòu)，是投料裝置1中各機(jī)構(gòu)組合的第三種實(shí)施方式，其包括：用于夾持所述料袋并限制料袋夾持過程中的形態(tài)，且將所述料袋內(nèi)烹飪物料自動傾倒入所述烹飪鍋具內(nèi)的夾持傾倒裝置，以及用于在料袋夾持工位與投料工位之間移動被所述夾持傾倒裝置所夾持的料袋的工位區(qū)間移送裝置。進(jìn)一步地，所述夾持傾倒裝置包括夾具、夾持傾倒驅(qū)動裝置和夾持傾倒軌跡變換裝置；所述夾具用于夾持或者釋放料袋；所述夾持傾倒軌跡變換裝置設(shè)于夾持傾倒驅(qū)動裝置和夾具之間，用于在所述夾具處于料袋夾持工位時(shí)，將夾持傾倒驅(qū)動裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述夾具夾持料袋的夾持力矩和釋放料袋的釋放力矩；在所述夾具處于投料工位時(shí)，用于將夾持傾倒驅(qū)動裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述被夾持的料袋從投料工位傾倒的傾倒力矩，以及將夾持傾倒驅(qū)動裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述被夾持的料袋在回復(fù)至非傾倒?fàn)顟B(tài)的回位力矩。參見圖10-圖13，所述夾具包括相對設(shè)置的第四固定夾板1311和第四轉(zhuǎn)動夾板1312。第四固定夾板1311和第四轉(zhuǎn)動夾板1312的設(shè)置，一方面可實(shí)現(xiàn)對料袋的夾持，同時(shí)由于其具有一定的高度和寬度，還可實(shí)現(xiàn)對料袋在夾持過程中及后續(xù)過程中(夾持釋放前)的限制。同樣地，在第四固定夾板1311和第四轉(zhuǎn)動夾板1312的相對的位置上分別設(shè)有第三夾持頭1313、1314。當(dāng)?shù)谒霓D(zhuǎn)動夾板1312向第四固定夾板1311轉(zhuǎn)動位移至最大位移處，兩第三夾持頭1313、1314互相正對夾緊。所述夾持傾倒驅(qū)動裝置是夾持傾倒驅(qū)動電機(jī)1330；所述夾持傾倒軌跡變換裝置包括相互嚙合的第四主動齒輪1321和第四從動齒輪1322，以及第四傾倒搖臂1325；其中第四主動齒輪1321與所述夾持傾倒驅(qū)動電機(jī)1330的輸出軸相連，所述第四傾倒搖臂1325一端與第四從動齒輪1322固定連接，由夾持傾倒驅(qū)動電機(jī)1330輸出的動力可傳遞于第四傾倒搖臂1325上，第四固定夾板1311和第四轉(zhuǎn)動夾板1312底端通過鉸軸13251鉸接于第四傾倒搖臂1325另一端。所述第四傾倒搖臂1325包括兩平行設(shè)置的搖臂1326、第四主動擺桿1323、第四從動擺桿1324，所述第四從動擺桿為三角框架形結(jié)構(gòu)，由三角形布置的一滑槽擺桿1327和兩支撐桿1328組合構(gòu)成，其中所述滑槽擺桿1327中央設(shè)置有可貫穿該滑槽擺桿1327的直線滑槽1329；所述第四主動擺桿1323一端通過一銷軸與滑槽擺桿1327一端鉸接，該銷軸穿越滑槽擺桿1327上的直線滑槽1329，且可在該直線滑槽1329內(nèi)滑移，第四主動擺桿1323和第四從動擺桿1324一同被夾設(shè)在兩搖臂1326之間，并可借助插入所述直線滑槽1329的銷軸在兩搖臂1326之間的空間內(nèi)運(yùn)動，所述第四主動擺桿1323的一端通過軸1340與所述第四從動齒輪1322固接；所述兩搖臂1326對應(yīng)于第四從動齒輪1322的一端活動的套設(shè)于軸1340上，當(dāng)?shù)谒闹鲃訑[桿1323向上相對移動到直線滑槽1329的最頂端時(shí)，可帶動所述兩搖臂1326一起向上繞軸1340轉(zhuǎn)動，所述兩搖臂1326另一端與所述第四固定夾板1311固定連接；所述第四轉(zhuǎn)動夾板1312與兩支撐桿1328的連接端相固定，并活動的套設(shè)于鉸軸13251上，在兩支撐桿1328的帶動下，第四轉(zhuǎn)動夾板1312可繞鉸軸13251形成與第四固定夾板1311之間的相對轉(zhuǎn)動。當(dāng)所述夾持傾倒驅(qū)動電機(jī)1330正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，可使第四從動齒輪1322正向旋轉(zhuǎn)，令所述第四主動擺桿1323繞軸1340向上擺動，借助該第四擺桿1322插入直線滑槽1329內(nèi)的銷軸，可推動第四擺桿1324反向(即向下)擺動，從而令所述第四轉(zhuǎn)動夾板1312向所述第四主動夾板1311位移，夾持料袋9。在保持對料袋9的夾持狀態(tài)情況下，所述夾持傾倒裝置從夾持工位位移到投料工位后，所述夾持傾倒驅(qū)動電機(jī)1330繼續(xù)正向旋轉(zhuǎn)，致使所述第四傾倒搖臂1325隨所述第四主動擺桿1323繞軸1340一起旋轉(zhuǎn)擺動而翻轉(zhuǎn)料袋，傾倒料袋9內(nèi)物料；反之，所述夾持傾倒驅(qū)動電機(jī)1330反向旋轉(zhuǎn)，致使所述第四從動齒輪1322反向旋轉(zhuǎn)，所述第四傾倒搖臂1325隨所述第四主動擺桿1323一起旋轉(zhuǎn)擺動回位至料袋非傾倒?fàn)顟B(tài)，在保持對料袋9的夾持狀態(tài)情況下，所述夾持傾倒裝置從投料工位位移回到夾持工位后，所述夾持傾倒驅(qū)動電機(jī)1330繼續(xù)反向旋轉(zhuǎn)，使所述第四轉(zhuǎn)動夾板1312遠(yuǎn)離所述第四固定夾板1311移動，釋放所述料袋9。軸1340上還設(shè)置有扭簧(圖中未示出)，其作用在于，使第四傾倒搖臂1325隨所述第四主動擺桿1323一起回到夾持工位的過程中，始終與第四主動擺桿1323保持同步，從而使第四固定夾板1311和第四轉(zhuǎn)動夾板1312始終保持夾緊狀態(tài)。所述工位區(qū)間移送裝置包括工位區(qū)間移送驅(qū)動裝置和工位區(qū)間移送軌跡變換裝置；所述工位區(qū)間移送軌跡變換裝置設(shè)于所述夾持傾倒裝置和工位區(qū)間移送驅(qū)動裝置之間，用于將所述工位區(qū)間驅(qū)動裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述夾持傾倒裝置在料袋夾持工位與投料工位之間移動的力矩。請?jiān)賲㈤唸D10-圖13，所述工位區(qū)間移送驅(qū)動裝置是工位區(qū)間移送驅(qū)動電機(jī)1360；所述工位區(qū)間移送軌跡變換裝置包括與所述移送驅(qū)動電機(jī)1360相連的第四主動皮帶輪1341、第四從動皮帶輪1342、連接所述第四主動皮帶輪1341、第四從動皮帶輪1342的第四傳動皮帶1343、第四絲桿1344和第四導(dǎo)桿1345，以及固定所述第四絲桿1344和第四導(dǎo)桿1345的第四前端支架1346和第四末端支架1347；所述第四絲桿1344與第四導(dǎo)桿1345平行設(shè)置，所述第四絲桿1344與第四前端支架1346和第四末端支架1347通過設(shè)于其上的螺紋孔旋合連接；第四導(dǎo)桿1345與第四前端支架1346和第四末端支架1347通過設(shè)于其上的通孔套接，第四從動皮帶輪1342輸出軸與所述第四絲桿1344連接。所述工位區(qū)間移送裝置還包括設(shè)于夾持傾倒裝置與工位區(qū)間移送軌跡變換裝置之間的移送承托裝置，所述移送承托裝置包括一平移滑塊1350，用于連接所述夾持傾倒裝置，所述平移滑塊1357滑動套設(shè)于第四絲桿1344和第四導(dǎo)桿1345上，且與第四絲桿1344旋合，所述平移滑塊1350的上端與夾持傾倒裝置連接，具體與夾持傾倒驅(qū)動電機(jī)1330底座固定連接。所述工位區(qū)間移送驅(qū)動電機(jī)1360正向旋轉(zhuǎn)可通過第四從動皮帶輪1342致使第四絲桿1344旋轉(zhuǎn)，令所述平移滑塊1350從夾持工位移動到投料工位；該工位區(qū)間移送驅(qū)動電機(jī)1360反向旋轉(zhuǎn)致使第四絲桿1344旋轉(zhuǎn)，令平移滑塊1350從投料工位移動到夾持工位。四、投料裝置1的夾持、移送傾倒機(jī)構(gòu)：本實(shí)施例夾持、移送傾倒機(jī)構(gòu)，是投料裝置1中各機(jī)構(gòu)組合的第四種實(shí)施方式，其包括：包括：用于夾持所述料袋并限制其形態(tài)的料袋夾持裝置，用于在料袋夾持工位與投料工位之間移動被所述料袋夾持裝置夾持的料袋、并且將所述料袋內(nèi)烹飪物料傾倒入所述烹飪鍋具內(nèi)的移送傾倒裝置。所述料袋夾持裝置包括夾具、夾持驅(qū)動裝置和夾持軌跡變換裝置，其中夾具設(shè)置在料袋夾持工位，用于夾持或者釋放料袋；所述夾持軌跡變換裝置設(shè)于所述料袋夾具和夾持驅(qū)動裝置之間，用于將夾持驅(qū)動裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述料袋夾具夾持料袋的夾持力矩和用于將夾持驅(qū)動裝置輸出的力矩變換為釋放料袋的釋放力矩。參見圖14-圖17，所述夾具包括第五固定夾具1450和第五轉(zhuǎn)動夾具1460，所述第五固定夾具1450包括長條板狀的第二夾臂1453，設(shè)置在該第二夾臂1453前端部的軸套1452，以及固定安裝在所述第二夾臂1453前端部的第五固定夾板1451；所述第五轉(zhuǎn)動夾具1460包括與所述固定夾板位1451位置相對、且與所述軸套1452相連的第五轉(zhuǎn)動夾板1461。所述固定夾板位1451與第五轉(zhuǎn)動夾板1461的設(shè)置，一方面可實(shí)現(xiàn)對料袋的夾持，同時(shí)由于其具有一定的高度和寬度，還可實(shí)現(xiàn)對料袋在夾持過程中及后續(xù)過程中(夾持釋放前)的限制。同上述實(shí)施例，在所述第五固定夾板1451和第五轉(zhuǎn)動夾板1461相對的位置分別設(shè)有第五夾持頭1454、1464。所述夾持軌跡變換裝置包括與所述夾持驅(qū)動電機(jī)1480輸出軸相連的第六主動皮帶輪1471、與插設(shè)于所述軸套1452內(nèi)的第五夾持銷軸1474相連的第六從動皮帶輪1472以及連接所述第六主動皮帶輪1471和第六從動皮帶輪1472的第六傳動皮帶1473。夾持驅(qū)動電機(jī)1480固定安裝在所述第二夾臂1453上；所述第六主動皮帶輪1471連接該夾持驅(qū)動電機(jī)1480的輸出軸；借助插入軸套1452內(nèi)的第五夾持銷軸1474，所述第五轉(zhuǎn)動夾板1461可轉(zhuǎn)動地聯(lián)接第二夾臂1453；所述第六從動皮帶輪1472固定在第五夾持銷軸1474的一端，以帶動第五轉(zhuǎn)動夾板1461一起旋轉(zhuǎn)。夾持驅(qū)動電機(jī)1480正向旋轉(zhuǎn)致使第六從動皮帶輪1472旋轉(zhuǎn)，形成夾持力矩，令所述第五轉(zhuǎn)動夾板1461向第五固定夾板1451位移，從而夾持所述料袋9；反之，夾持驅(qū)動電機(jī)1480反向旋轉(zhuǎn)可致使第六從動皮帶輪1472旋轉(zhuǎn)，形成釋放力矩，令第五轉(zhuǎn)動夾板1461背向第五固定夾板1451位移，從而釋放所述料袋9。所述移送傾倒裝置包括移送傾倒驅(qū)動裝置和移送傾倒軌跡變換裝置。所述移送傾倒軌跡變換裝置設(shè)于所述料袋夾持裝置與所述移送傾倒驅(qū)動裝置之間，用于將移送傾倒驅(qū)動裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述料袋夾持裝置在料袋夾持工位和投料工位之間移動的力矩，并且將所述傾倒驅(qū)動裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述料袋夾持裝置從投料工位傾倒所述料袋的傾倒力矩以及驅(qū)使所述料袋夾持裝置回復(fù)至非傾倒?fàn)顟B(tài)的回位力矩。所述移送傾倒驅(qū)動裝置是移送傾倒驅(qū)動電機(jī)1440；所述移送傾倒軌跡變換裝置包括與所述移送傾倒驅(qū)動電機(jī)1440相連第五主動皮帶輪1411、第五從動皮帶輪1412、連接所述第五主動皮帶輪1411和第五從動皮帶輪1412的第五傳動皮帶1413、第五絲桿1414、第五導(dǎo)桿1415，以及分別固定于所述第五絲桿1414和第五導(dǎo)桿1415兩端的第四前端支架1416和第四末端支架1417；所述第五從動齒輪1423固定在第四末端支架1417上，并與第五主動齒輪1422嚙合；所述第五主動皮帶輪1411連接移送傾倒驅(qū)動電機(jī)1440的輸出軸，第五從動皮帶輪1412連接第五絲桿1414。所述第五導(dǎo)桿1415、所述第五絲桿1414均通過第四前端支架1416與第四末端支架1417上所設(shè)的通孔套接在所述第四前端支架1416與第四末端支架1417之間；所述第五絲桿1414與第五導(dǎo)桿1415平行設(shè)置。所述移送傾倒裝置還包括一移送承托裝置，所述移送承托裝置包括第五平移滑塊1430，所述第五平移滑塊1430套設(shè)在所述第五導(dǎo)桿1415和第五絲桿1414上，且與第五絲桿1414旋合，第五平移滑塊1430的上端與所述料袋夾持裝置之第二夾臂1453固定連接，下端連接可與第五主動齒輪移動嚙合的第五傾倒齒條4121。所述移送傾倒驅(qū)動電機(jī)1440正向旋轉(zhuǎn)致使第五絲桿1414正向旋轉(zhuǎn)，所述第五平移滑塊1430從第四前端支架1416向第四末端支架1417平移，當(dāng)所述第五平移滑塊1430靠近所述第四末端支架1417時(shí)，第五傾倒齒條1421嚙合第五主動齒輪1422，從而令第五從動齒輪1423旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動第四末端支架1417轉(zhuǎn)動，第五平移滑塊1430和被連接在該第五平移滑塊1430的料袋夾持裝置夾持的料袋隨之翻轉(zhuǎn)至傾倒?fàn)顟B(tài)；反之，移送傾倒驅(qū)動電機(jī)1440反向旋轉(zhuǎn)致使第五絲桿1414反向旋轉(zhuǎn)，第五傾倒齒條1421則令所述第五主動齒輪1422反轉(zhuǎn)，所述第五平移滑塊1430和被連接在該第五平移滑塊1430的料袋夾持裝置夾持的料袋回位至非傾倒?fàn)顟B(tài)，隨著所述移送傾倒驅(qū)動電機(jī)1440的繼續(xù)反向旋轉(zhuǎn)，第五主動齒條1421脫離第五主動齒輪1422，所述第五平移滑塊1430從第四末端支架1417向第四前端支架1416平移，完成夾持、移送傾倒一個(gè)工作循環(huán)。五、投料裝置1的夾持翻轉(zhuǎn)投料機(jī)構(gòu)：參見圖18-圖21、圖36-圖39，作為本發(fā)明投放系統(tǒng)的另一種形式，投料裝置1還提供了夾持翻轉(zhuǎn)投料機(jī)構(gòu)，可與位于夾持工位的料袋輸送裝置2組合，設(shè)置于投料工位上，包括夾持投料驅(qū)動裝置，夾持投料軌跡變換裝置，用于夾緊并限制處于投放工位上料袋的料袋夾持裝置，以及用于將所述料袋翻轉(zhuǎn)以使該料袋內(nèi)的物料傾倒入烹飪鍋具內(nèi)的料袋翻轉(zhuǎn)裝置。所述夾持投料軌跡變換裝置連接夾持投料驅(qū)動裝置的輸出軸，用于將該夾持投料驅(qū)動裝置輸入給夾持投料軌跡變換裝置的轉(zhuǎn)矩變換為向所述料袋翻轉(zhuǎn)裝置輸出的轉(zhuǎn)矩，并且用于將夾持投料驅(qū)動裝置輸入的旋轉(zhuǎn)位移變換為向所述料袋夾持裝置輸出的用于夾緊料袋的夾緊位移和用于釋放料袋的釋放位移，從而令料袋翻轉(zhuǎn)裝置在從料袋夾持位置轉(zhuǎn)動至物料傾倒位置之前，夾緊位于投放工位上的料袋，而在料袋翻轉(zhuǎn)裝置從物料傾倒位置返回到料袋夾持位置之后，釋放該料袋。參見圖36-圖39，作為本發(fā)明夾持翻轉(zhuǎn)投料機(jī)構(gòu)的一種實(shí)施結(jié)構(gòu)，所述夾持投料驅(qū)動裝置是夾持投料驅(qū)動電機(jī)(圖中未示出)，所述料袋夾持裝置包括固夾料板1311和動夾料板1312，動夾料板1312連接夾持投料軌跡變換裝置；所述料袋翻轉(zhuǎn)裝置是翻料板1411；所述料袋夾持裝置還包括在所述翻料板1411翻轉(zhuǎn)過程中用于承托料袋的托料板331，該托料板331由動夾料板1312的夾料平面延伸形成。同樣地，所述固夾料板1311和動夾料板1312的設(shè)置，一方面可實(shí)現(xiàn)對料袋的夾持，同時(shí)由于其具有一定的高度和寬度，還可實(shí)現(xiàn)對料袋在夾持過程中及后續(xù)過程中(夾持釋放前)的限制。進(jìn)一步地，由于托料板331是由動夾料板1312的夾料平面延伸形成，這樣可更好地支承料袋，并限制夾持過程中料袋的形態(tài)，更可靠的避免料袋在運(yùn)送或投放過程中的形變而影響袋中烹飪物料順利地被倒出，防止物料因料袋形變而提前泄出。所述夾持投料軌跡變換裝置包括驅(qū)動軸1211、夾持凸輪1212、夾持桿1213和凸輪隨動輪1214；所述翻料板1411的一端活動的套設(shè)于驅(qū)動軸1211上，翻料板1411的另一端連接固夾料板1311，在夾持投料驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動下，翻料板1411繞驅(qū)動軸1211轉(zhuǎn)動；夾持凸輪1212固定的套于驅(qū)動軸1211；所述夾持桿1213一端接動夾料板1312以使該動夾料板1312的夾料平面正對所述固夾料板1311的夾料平面，另一端通過凸輪隨動輪1214與夾持凸輪1212滾動連接，其中，凸輪隨動輪1214的圓柱面始終與夾持凸輪1212的凸輪面接觸；翻料板1411上設(shè)置有至少一夾持滑槽1217，夾持桿1213活動的設(shè)置在夾持滑槽1217內(nèi)，借助夾持滑槽1217與夾持凸輪1212，所述夾持桿1213可以在夾持滑槽1217內(nèi)做往復(fù)直線位移(實(shí)現(xiàn)對料袋9的夾緊或松開)，并隨翻料板1411一起繞驅(qū)動軸1211轉(zhuǎn)動(實(shí)現(xiàn)料袋9的翻轉(zhuǎn)傾倒)，從而該驅(qū)動軸1211將所述夾持投料驅(qū)動電機(jī)輸入的轉(zhuǎn)矩變換為令翻料板1411翻轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)矩。所述夾持桿1213隨翻料板1411一起轉(zhuǎn)動，同時(shí)借助夾持凸輪1212(凸輪面直徑的變化)，在所述翻料板1411翻轉(zhuǎn)過程中推動動夾料板1312的夾料面向固夾料板1311的夾料面靠近，從而夾緊料袋；在料袋隨翻料板1411返回至投料工位時(shí)，拉動動夾料板1312的夾料面背向所述固夾料板1311的夾料面位移，從而釋放料袋。進(jìn)一步地，所述夾持投料軌跡變換裝置還包括基板(圖中未示出)和固定設(shè)置在該基板上的至少一個(gè)軸承1216，軸承1216用于承載活套于其內(nèi)的所述驅(qū)動軸1211。所述夾持凸輪1212設(shè)置有通孔，借助該通孔，所述夾持凸輪1212固套于驅(qū)動軸1211上。參見圖18-圖19，作為本發(fā)明夾持翻轉(zhuǎn)投料機(jī)構(gòu)的另一種實(shí)施結(jié)構(gòu)，所述夾持投料驅(qū)動裝置是夾持投料驅(qū)動電機(jī)110，所述料袋夾持裝置包括固夾料板1322和動夾料板1321，所述動夾料板1322和固夾料板1321上分別設(shè)有可相互扣合的配合結(jié)構(gòu)，動夾料板1322連接夾持投料軌跡變換裝置；所述料袋翻轉(zhuǎn)裝置是翻料板1421。所述夾持投料軌跡變換裝置包括驅(qū)動軸1221、主動齒輪1222、夾持翻轉(zhuǎn)齒輪1223和夾持桿1224；所述夾持翻轉(zhuǎn)齒輪1223是扇形齒輪，所述翻料板1421固于驅(qū)動軸1221上并可繞該驅(qū)動軸1221旋轉(zhuǎn)；固夾料板1321固定設(shè)置在所述翻料板1421上，固夾料板1321的夾料平面與翻料板1421板面平行；所述夾持桿1224一端連接動夾料板1322，另一端固定連接所述夾持翻轉(zhuǎn)齒輪1223；該夾持翻轉(zhuǎn)齒輪1223借助過圓心的通孔套在驅(qū)動軸1221上，可令動夾料板1322的夾料平面正對固夾料板1321的夾料平面；所述主動齒輪1222連接夾持投料驅(qū)動電機(jī)110的輸出軸，并且與所述夾持翻轉(zhuǎn)齒輪1223嚙合。具體地，所述動夾料板1322和固夾料板1321上相互扣合的配合結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在固夾料板1321的夾料平面上的一槽口小于槽底的梯形夾槽1323，以及設(shè)置在所述動夾料板1322的夾料平面上、可移動嵌入所述夾槽內(nèi)的凸棱1324，當(dāng)凸棱1324卡入夾槽1323內(nèi)時(shí)，所述動夾料板1322與固夾料板1321扣合在一起。同時(shí)，在驅(qū)動軸1221上還設(shè)有扭簧(未圖示)，扭簧可保證夾持桿1224和翻料板1421之間相對的作用力，從而保證固夾料板1321和動夾料板1322之間夾緊力的保持和復(fù)位。進(jìn)一步地，所述翻料板1421平行于驅(qū)動軸1221軸線的端面設(shè)有用于在所述翻料板1421翻轉(zhuǎn)過程中承托所述料袋的托料板332。當(dāng)所述料袋進(jìn)入投料工位時(shí)，夾持投料驅(qū)動電機(jī)110輸出正向轉(zhuǎn)矩，借助主動齒輪1222和夾持翻轉(zhuǎn)齒輪1223，所述動夾料板1322的夾料面向固夾料板1321的夾料面位移并夾緊料袋，同時(shí)令動夾料板1322與固夾料板1321上的卡扣結(jié)構(gòu)扣合，進(jìn)而推動與固夾料板1321連接的翻料板1421翻轉(zhuǎn)；當(dāng)物料投放完畢后，夾持投料驅(qū)動電機(jī)110輸出反向轉(zhuǎn)矩，借助主動齒輪1222和夾持翻轉(zhuǎn)齒輪1223，扣合在一起的固夾料板1321和動夾料板1322反轉(zhuǎn)，進(jìn)而拉動與固夾料板1322連接的翻料板1421反向翻轉(zhuǎn)，并且在所述料袋回到投料工位時(shí)，夾持翻轉(zhuǎn)齒輪1223繼續(xù)反轉(zhuǎn)，以使動夾料板1322和固夾料板1321上的卡扣結(jié)構(gòu)脫開，令動夾料板1322的夾料面做背向固夾料板1321的夾料面位移，從而釋放所述料袋。參見圖20-圖21，作為本發(fā)明夾持翻轉(zhuǎn)投料機(jī)構(gòu)的第三種實(shí)施結(jié)構(gòu)，所述夾持投料驅(qū)動裝置是夾持投料驅(qū)動電機(jī)110(結(jié)合圖1)，所述料袋夾持裝置包括固夾料板1331和動夾料板1332，所述動夾料板1332和固夾料板1331上分別設(shè)有可相互扣合的配合結(jié)構(gòu)，動夾料板1332連接夾持投料軌跡變換裝置；所述料袋翻轉(zhuǎn)裝置是翻料板1431。所述夾持投料軌跡變換裝置包括驅(qū)動軸1231、主動齒輪1232(結(jié)合圖1)、夾持翻轉(zhuǎn)齒輪1233、夾持桿1234、夾持轉(zhuǎn)軸1235、凸輪軌跡板1236和凸輪隨動輪1237。所述翻料板1431的一端活動的套設(shè)在驅(qū)動軸1231上并可繞該驅(qū)動軸1231旋轉(zhuǎn)；所述固夾料板1331固定設(shè)置在翻料板上1431的平行于驅(qū)動軸1231的端面上，所述固夾料板1331的夾料平面平行于驅(qū)動軸1231的軸線；所述動夾料板1332由一平板彎折而成，在所述動夾料板1332的彎折處設(shè)置有套管，借助該套管，動夾料板1332活動的套于夾持轉(zhuǎn)軸1235上；同時(shí)動夾料板1332平行于夾持轉(zhuǎn)軸1235的兩端面，其中一端面設(shè)置成正對固夾料板1331的夾料平面，另一端面連接凸輪軌跡板1236；所述凸輪軌跡板1236上設(shè)置有凸輪軌跡槽1238；夾持轉(zhuǎn)軸1235隨翻料板1431一起繞驅(qū)動軸1231轉(zhuǎn)動；所述夾持桿1234一端固定連接夾持翻轉(zhuǎn)齒輪1233以隨該夾持翻轉(zhuǎn)齒輪1233一起轉(zhuǎn)動，另一端連接凸輪隨動輪1237；所述凸輪隨動輪1237置于所述凸輪軌跡槽1238內(nèi)，且所述凸輪隨動輪1237的圓柱面始終接觸所述凸輪軌跡槽1238內(nèi)壁；所述主動齒輪1232連接夾持投料驅(qū)動電機(jī)110的輸出軸，并且與述夾持翻轉(zhuǎn)齒輪1233嚙合；所述夾持翻轉(zhuǎn)齒輪1233借助過圓心的通孔固定在所述驅(qū)動軸1231上。所述翻料板1431設(shè)置固夾料板1331的一端設(shè)置有各自板面互相正對、對稱向下延伸的夾持轉(zhuǎn)軸固定板1432，所述夾持轉(zhuǎn)軸1235固定連接在兩夾持轉(zhuǎn)軸固定板1432之間，從而令所述夾持轉(zhuǎn)軸1235隨翻料板1431繞驅(qū)動軸1231轉(zhuǎn)動。同樣地，在驅(qū)動軸1231上還設(shè)有扭簧(未圖示)，扭簧可保證夾持桿1234和翻料板1431之間相對的作用力，從而保證固夾料板1331和動夾料板1332之間夾緊力的保持和復(fù)位。進(jìn)一步地，所述翻料板1431設(shè)置固夾料板1331的一端，還設(shè)有用于在翻轉(zhuǎn)過程中承托所述料袋的托料板333。所述托料板333具有一彎折面。當(dāng)料袋進(jìn)入投料工位時(shí)，所述夾持投料驅(qū)動電機(jī)110輸出正向轉(zhuǎn)矩，借助主動齒輪1232、夾持翻轉(zhuǎn)齒輪1233、凸輪隨動輪1237和凸輪軌跡板1236，夾持投料驅(qū)動電機(jī)110的轉(zhuǎn)動位移變換為動夾料板1332向固夾料板1331的位移，從而該動夾料板1332與固夾料板1331夾緊料袋，進(jìn)而推動連接固夾料板1331的翻料板1431翻轉(zhuǎn)；當(dāng)物料投放完畢后，所述夾持投料驅(qū)動電機(jī)110輸出反向轉(zhuǎn)矩，借助主動齒輪1232、夾持翻轉(zhuǎn)齒輪1233、凸輪隨動輪1237和凸輪軌跡板1236，連接固夾料板1331的翻料板1431被拉動反向翻轉(zhuǎn)，并且在料袋回到投料工位時(shí)，所述夾持翻轉(zhuǎn)齒輪1233繼續(xù)反轉(zhuǎn)，以使夾持投料驅(qū)動電機(jī)110輸入的轉(zhuǎn)動位移變換為動夾料板1332背向固夾料板1331的位移，從而釋放所述料袋。六、投料裝置1的夾持、傾倒機(jī)構(gòu)：參見圖22-圖26，作為本發(fā)明投放系統(tǒng)投料裝置1的第六種形式，還可以是夾持、傾倒機(jī)構(gòu)，包括：用于夾持并限制裝有烹飪物料的料袋夾持裝置、以及用于將所述料袋內(nèi)烹飪物料自動傾倒入所述烹飪鍋具內(nèi)的烹飪物料傾倒裝置，還包括在傾倒前將料袋上端剪開的剪切裝置。所述料袋夾持裝置包括夾具、夾持驅(qū)動裝置和夾持軌跡變換裝置；所述夾具設(shè)置在料袋夾持工位，用于夾持或者釋放料袋；所述夾持軌跡變換裝置用于將夾持驅(qū)動裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述料袋夾具夾持料袋的夾持力矩和用于釋放料袋的釋放力矩。再參見圖22-圖26，所述夾持驅(qū)動裝置是夾持驅(qū)動電機(jī)1525，所述料袋夾持裝置是相對設(shè)置的定夾頭1536和動夾頭1512。所述夾持軌跡變換裝置包括第一外軸凸輪1532，設(shè)于夾持驅(qū)動電機(jī)1525輸出軸上(或與夾持驅(qū)動電機(jī)1525輸出軸連接，由其帶動轉(zhuǎn)動)，所述第一外軸凸輪1532具有第一軌跡槽，第一連桿1517一端具有一可在該第一外軸凸輪1532之軌跡槽內(nèi)運(yùn)動的滾輪(未圖示)，另一端具有可與夾持齒輪1527嚙合的齒條結(jié)構(gòu)。所述夾持齒輪1527之固定軸上設(shè)有一內(nèi)軸凸輪1515，該內(nèi)軸凸輪1515上設(shè)有一可與其頂觸的滑桿1514，所述滑桿1514一端具有一可沿內(nèi)軸凸輪1515周邊滑移的滾輪，另一端設(shè)有一頂觸塊1537，該頂觸塊1537與動夾頭1512觸接。通過滑桿1514在內(nèi)軸凸輪1515上的移動，可使頂觸塊1537沿內(nèi)軸凸輪1515周邊軌跡移動，以帶動動夾頭1512相對于定夾頭1536擺動，從而實(shí)現(xiàn)對料袋9的夾持。在用于設(shè)置動夾頭1512的擺動軸上，還設(shè)有可使動夾頭1512復(fù)位的彈簧1535。所述烹飪物料傾倒裝置包括傾倒驅(qū)動裝置和傾倒軌跡變換裝置；所述傾倒軌跡變換裝置用于將所述傾倒驅(qū)動裝置輸出的力矩變換為驅(qū)使所述料袋夾持裝置從投料工位傾倒所述料袋的傾倒力矩，以及驅(qū)使所述料袋夾持裝置回位至非傾倒?fàn)顟B(tài)的回位力矩。所述傾倒驅(qū)動裝置驅(qū)動動力來自夾持驅(qū)動電機(jī)1525，所述傾倒軌跡變換裝置包括第二外軸凸輪1531，所述第二外軸凸輪1531設(shè)于所述第一外軸凸輪1532之固定軸上，其具有一軌跡槽，第二連桿1534一端具有一可在該第二外軸凸輪1531之軌跡槽內(nèi)運(yùn)動的滾輪1533，另一端具有可與傾倒齒輪1516嚙合的齒條結(jié)構(gòu)。所述傾倒齒輪1516固定軸上連接投料臂1513的一端，所述投料臂1513的另一端設(shè)有定夾頭1536和動夾頭1512。進(jìn)一步地，所述第一連桿1517、第二連桿1534上，還套設(shè)有直線軸承1536，便于兩連桿的直線滑移。具體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，所述傾倒齒輪1516中心開設(shè)有通孔，所述夾持齒輪1527固定軸可穿越傾倒齒輪1516中心，內(nèi)軸凸輪1515固于該軸一端；投料臂1513具有一長通孔，內(nèi)軸凸輪1515及滑桿1514可置于該長通孔內(nèi)，滑桿1514軸向中心線與投料臂1513軸向中心線在同一直線上，這樣既便于減輕投料臂1513的重量，還可節(jié)約機(jī)構(gòu)布置空間。請?jiān)賲⒁妶D22-圖26，所述剪切裝置包括一開啟刀1519，所述開啟刀1519設(shè)于料袋固定槽1520的上方，通過一連接件1526與一移動裝置連接。所述的移動裝置包括一開啟電機(jī)1528、與所述開啟電機(jī)1528輸出軸連接的第七主動輪1530、第七從動輪1522以及套設(shè)于所述第七主動輪1530、第七從動輪1522上的第七同步帶1523，所述連接件1526一端固定于所述第七同步帶1523上，另一端連接所述開啟刀1519。具體地，所述的連接件1526包括一彎折設(shè)置的連接桿15263、連接架15261及滑板15262，其中連接桿15263下端用于固定開啟刀1519，連接桿15263上端連接滑板15262，該滑板15262固定在第七同步帶1523上，同時(shí)與連接架15261連接，該連接架15261套設(shè)于兩平行設(shè)置的第六導(dǎo)桿1524或?qū)к?未圖示)上。工作時(shí)，夾持驅(qū)動電機(jī)1525運(yùn)動，當(dāng)?shù)谝煌廨S凸輪1532轉(zhuǎn)到一定角度時(shí)，其軌跡槽內(nèi)的滾輪移動，第一連桿1517沿直線軸承1536平移，通過其端部的齒條帶動夾持齒輪1527旋轉(zhuǎn)，內(nèi)軸凸輪1515旋轉(zhuǎn)，帶動滑桿1514平移，進(jìn)而頂住動夾頭1512旋轉(zhuǎn)，對料袋9夾持。然后，開啟電機(jī)1528旋轉(zhuǎn)，第七同步帶1523平移，開啟刀1519沿第六導(dǎo)桿1524運(yùn)動，通過開啟刀1519對料袋9實(shí)現(xiàn)剪切。同時(shí)，第二外軸凸輪1531已轉(zhuǎn)到一定的角度，滾輪1533沿其軌跡槽移動，第二連桿1534沿直線軸承1536平移，通過期端部的齒條帶動傾倒齒輪1516旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動投料臂1513擺動，實(shí)現(xiàn)投料動作。參見圖27-圖42，本發(fā)明投放系統(tǒng)還包括一擠料機(jī)構(gòu)3，設(shè)置在投料工位，用于在料袋翻轉(zhuǎn)或/和傾倒過程中，可在控制系統(tǒng)控制下擠壓所述料袋，令該料袋內(nèi)的烹飪物料完全投放至所述烹飪鍋具內(nèi)。所述擠壓可采用夾緊料袋的擠壓方式，或是壓緊料袋并向料袋開口方向?qū)嵤┩茐夯蛘邼L壓，還可以將料袋卷繞以擠出該料袋內(nèi)的烹飪物料。上述擠料機(jī)構(gòu)包括擠料驅(qū)動裝置和可在所述擠料驅(qū)動裝置的控制下、擠壓處于傾倒?fàn)顟B(tài)的料袋、令料袋中物料被擠壓出料袋而投放入所述鍋具內(nèi)的擠料器件，還包括擠料軌跡變換裝置，擠料軌跡變換裝置連接擠料驅(qū)動裝置，向擠壓器件輸出力矩，即將擠料驅(qū)動裝置輸入的力矩轉(zhuǎn)換為擠壓器件的擠壓力矩，或向料袋開口方向推動的推壓力矩，以及令擠壓器件反向運(yùn)動時(shí)的釋放擠壓力矩。參見圖27，本發(fā)明投放系統(tǒng)的擠料機(jī)構(gòu)3實(shí)施例一中，所述的擠料器件是滾壓器件，所述的滾壓器件包括定滾壓件和動滾壓件，所述定滾壓件和動滾壓件分別設(shè)置在處于傾倒?fàn)顟B(tài)的料袋兩側(cè)，在所述擠料驅(qū)動裝置的驅(qū)動下，所述動滾壓件向定滾壓件方向位移并將料袋壓在所述定滾壓件的表面上，在壓住料袋的情況下，所述動滾壓件向料袋開口方向滾動，將料袋內(nèi)的物料從料袋開口擠出，投放到烹飪鍋具中。具體地，所述擠料驅(qū)動裝置是擠料驅(qū)動電機(jī)3420；所述擠料器件包括分別處于料袋兩側(cè)的一動滾壓件和一定滾壓件，料袋夾設(shè)于動滾壓件和定滾壓件之間，其中定滾壓件為一弧狀的滑道托板3414，所述動滾壓器件具有一滾輪3411，所述擠料軌跡變換裝置包括搖桿3412，該搖桿3412底端鉸接在一銷軸3413上，該銷軸3413為一皮帶輪3432的轉(zhuǎn)軸，通過同步皮帶3431連接擠料驅(qū)動電機(jī)3420輸出軸，即擠料驅(qū)動電機(jī)3420可將動力傳遞到銷軸3413上；搖桿3412上端與滾輪3411鉸接，滾輪3411外表面弧狀的滑道托板3414接觸，搖桿3412可在擠料驅(qū)動電機(jī)3420帶動下擺動，進(jìn)而帶動滾輪3411沿滑道托板3414上弧形表面滑移，對夾設(shè)于動滾壓件和定滾壓件之間的料袋形成碾壓，從而將料袋中的物料擠出。參見圖28，本發(fā)明投放系統(tǒng)的擠料機(jī)構(gòu)3實(shí)施例二中，所述的擠料器件是滾壓器件；所述的滾壓器件包括成對設(shè)置的至少一對動滾壓件，每對動滾壓件各自分別設(shè)置在處于傾倒?fàn)顟B(tài)的料袋兩側(cè)，在擠料驅(qū)動裝置的驅(qū)動下，從料袋的兩側(cè)對向位移并壓住料袋，并且在壓住料袋的情況下向料袋開口方向滾動，將該料袋內(nèi)的物料從料袋開口擠出，投放到所述烹飪鍋具中。具體地，所述擠料驅(qū)動裝置是擠料驅(qū)動電機(jī)3520，該擠料驅(qū)動電機(jī)3520輸出軸連接一主動擠料皮帶輪3532，主動擠料皮帶輪3532通過一同步皮帶3531與從動擠料皮帶輪3533連接，可將擠料驅(qū)動電機(jī)3520輸出的力矩傳遞給從動擠料皮帶輪3533；所述各對動滾壓件包括滾軸3512和套設(shè)于該滾軸3512上的滾輪3511，兩滾軸3512通過支座固定且上下位置；料袋夾設(shè)在各對滾輪3511之間，料袋通過一固定夾具3513固定；所述滾軸3512連接所述擠料軌跡變換裝置的力矩輸出端。所述擠料軌跡變換裝置包括上下成對設(shè)置的滑塊組件3543，各所述滑塊組件3543均滑設(shè)于可轉(zhuǎn)動的絲桿3542及與所述絲桿3542平行設(shè)置的導(dǎo)桿3541上，且與固定滾軸3512的支座連接，所述絲桿3542及導(dǎo)桿3541兩端分別與滑道固定件3514轉(zhuǎn)動相連接。在所述絲桿3542及導(dǎo)桿3541的一端，還設(shè)有一連接板3534，可將上下設(shè)置的兩組滑道固定件3514連接固定。同時(shí)，一絲桿3542可延伸出連接板3534外，作為從動擠料皮帶輪3533的轉(zhuǎn)軸，動力可從從動擠料皮帶輪3533傳遞到絲桿3542上，進(jìn)而帶動絲桿3542轉(zhuǎn)動。由于滑塊組件3543滑設(shè)于絲桿3542及導(dǎo)桿3541上，故而可在絲桿3542帶動下，沿絲桿3542及導(dǎo)桿3541軸向滑移，進(jìn)而使與之連接且位于料袋兩側(cè)的滾輪3511隨動，亦沿絲桿3542及導(dǎo)桿3541滑移，對夾設(shè)在兩滾輪3511的料袋進(jìn)行碾壓，以將料袋中的物料擠出。上述機(jī)構(gòu)料袋不動，由擠料器件實(shí)施擠壓動作。參見圖29，本發(fā)明投放系統(tǒng)的擠料機(jī)構(gòu)3實(shí)施例三中，所述擠料驅(qū)動裝置是擠料驅(qū)動電機(jī)3620，其輸出軸連接同步皮帶3631；所述的擠料器件是滾壓器件；所述的滾壓器件包括成對設(shè)置的動滾壓件，所述動滾壓件包括一對滾軸3613和分別套設(shè)于各滾軸3613上的主動滾輪3611和從動滾輪3612，所述主動滾輪3611和從動滾輪3612固于一滾輪架3614上，用于固定料袋的固定夾具3615連接所述擠料軌跡變換裝置的力矩輸出端。所述擠料軌跡變換裝置包括一可與固定夾具3615連接的滑塊3643，料袋一端設(shè)于固定夾具3616上；所述滑塊3643滑設(shè)于可轉(zhuǎn)動的絲桿3642及與所述絲桿3642平行設(shè)置的導(dǎo)桿3641上，所述絲桿3642連接所述擠料驅(qū)動裝置的同步皮帶3631，通過同步皮帶3631帶動絲桿3642轉(zhuǎn)動，從而使滑塊3643沿絲桿3642及導(dǎo)桿3641軸向滑移，同時(shí)通過滑塊3643帶動固定夾具3615上的料袋移動，料袋9在固定夾具3615的帶動下，在主動滾輪3611和從動滾輪3612之間的間隙中通過，形成碾壓，以將料袋內(nèi)的物料擠出。參見圖30，本發(fā)明投放系統(tǒng)的擠料機(jī)構(gòu)3實(shí)施例四中，所述擠料驅(qū)動裝置是擠料驅(qū)動電機(jī)3720，其輸出軸連接同步皮帶3731；所述的擠料器件包括一靜擠壓件3711和可相對所述靜擠壓件移動的動擠壓件3712，料袋通過一固定夾具3715水平置于靜擠壓件3711設(shè)置的承托面上，所述承托面可以是平面，也可以是曲狀。所述動擠壓件3712具有一與所述靜擠壓件3711承托面相對的夾合面；所述擠料軌跡變換裝置包括一可與動擠壓件3712固定連接的滑塊3743，所述滑塊3743滑設(shè)于可轉(zhuǎn)動的絲桿3741及與所述絲桿3641平行設(shè)置的導(dǎo)桿3642上，所述絲桿3641連接所述擠料驅(qū)動裝置的同步皮帶3731。通過同步皮帶3731，絲桿3741可在擠料驅(qū)動電機(jī)3720帶動下轉(zhuǎn)動，使動擠壓件3712沿絲桿3641及導(dǎo)桿3642軸向移動，當(dāng)其到達(dá)絲桿3641及導(dǎo)桿3642(設(shè)有固定夾具3715的一端時(shí)，其可對位于靜擠壓件3711承托面上的料袋進(jìn)行擠壓，以將料袋內(nèi)的物料擠出。參見圖31-圖35，本發(fā)明投放系統(tǒng)的擠料機(jī)構(gòu)3實(shí)施例五中，所述擠料驅(qū)動裝置是擠料驅(qū)動電機(jī)3820，所述的擠料器件是刮片組件3810，與所述擠料軌跡變換裝置連接。具體地，所述刮片組件3810包括一刮片桿3812及設(shè)于該刮片桿上且可繞刮片桿旋轉(zhuǎn)的刮片3811。所述擠料軌跡變換裝置包括刮片齒輪3861及一端與該刮片齒輪3861嚙合的第二齒條3855，刮片齒輪3861轉(zhuǎn)軸連接刮片組件3810，可帶動刮片組件3810轉(zhuǎn)動。所述第二齒條3855另一端接凸輪聯(lián)動機(jī)構(gòu)；所述擠料軌跡變換裝置還包括擠料旋轉(zhuǎn)臂3866，所述擠料旋轉(zhuǎn)臂3866與所述第二齒條3855平行設(shè)置，一端連接刮片組件3810，另一端接齒輪減速機(jī)構(gòu)動力輸出軸；在擠料旋轉(zhuǎn)臂3866上，還設(shè)有一第一滑塊3865，該第一滑塊3865滑設(shè)于第一導(dǎo)軌3864上，第一導(dǎo)軌3864與第二齒條3855固定連接。具體地，所述齒輪減速機(jī)構(gòu)包括與擠料驅(qū)動電機(jī)3820輸出軸連接的第一齒輪3831、與第一齒輪3831嚙合的第二齒輪3841、與第二齒輪3841在同一從動軸3871上設(shè)置的第二凸輪3842、與第二凸輪3842頂觸的第二凸輪隨動器3843、與第二凸輪隨動器3843連接的第一齒條3843、與第一齒條3843嚙合的第三齒輪3844、與第三齒輪同一軸的第五齒輪3846以及與第五齒輪嚙合的第四齒輪3845，所述擠料旋轉(zhuǎn)臂3866與第四齒輪3845輸出軸聯(lián)接；所述凸輪聯(lián)動機(jī)構(gòu)包括第一凸輪3854和與之頂觸的第一凸輪隨動器3863，所述第一凸輪隨動器與第二齒條3855連接，所述第一凸輪3854與第六齒輪3853一同固定在執(zhí)行軸3873上，所述第六齒輪3853、第七齒輪3852、第八齒輪3851依序嚙合，所述第八齒輪3851與所述第二凸輪3842同軸設(shè)置。所述擠料旋轉(zhuǎn)臂3866可在齒輪減速機(jī)構(gòu)帶動下繞執(zhí)行軸3873轉(zhuǎn)動，同時(shí)第二齒條3855一端的第一凸輪隨動器3863頂觸第一凸輪3854并繞第一凸輪3854軌跡運(yùn)動，使得第二齒條3855與刮片齒輪3861的嚙合依循第一凸輪3854軌跡，進(jìn)而使刮片組件3810做貼合于料袋平面向料袋開口方向的運(yùn)動，將料袋物料擠出。參見圖367-圖39、圖52、圖53，本發(fā)明投放系統(tǒng)的擠料機(jī)構(gòu)3實(shí)施例六中，所述的擠料器件是兩個(gè)在擠料驅(qū)動裝置的驅(qū)動下可作相向運(yùn)動的定擠壓器件和動擠壓器件，兩擠壓器件分別設(shè)置在所述料袋兩側(cè)，兩擠壓器件對向位移擠壓料袋，將料袋內(nèi)的物料從料袋開口處擠出，投放到所述烹飪鍋具中。具體地，所述定擠壓器件是托料板331；所述動擠壓器件是活動壓板341，其中活動壓板341由外框壓板3441和置于該外框壓板3441內(nèi)的擠壓板3442，托料板331的承托面呈平面狀，活動壓板341靜態(tài)時(shí)呈平板狀；所述擠料軌跡變換裝置具有用于連接所述擠壓板3442的擠料桿3212；借助所述擠料軌跡變換裝置，當(dāng)所述料袋翻轉(zhuǎn)裝置轉(zhuǎn)動至料袋傾倒位置時(shí)，可令擠壓板3442向托料板331的承托面位移，以使料袋被擠壓板3442與托料板331夾緊，以擠出該料袋內(nèi)的物料。所述擠料軌跡變換裝置包括擠料驅(qū)動軸3211、擠料桿3212、擠料凸輪3213、擠料凸輪隨動輪3214、擠料隨動齒輪3215和齒輪定位軸3216及翻料板1411；所述擠料隨動齒輪3215是扇形齒輪，所述翻料板1411的一端面活動的套設(shè)于擠料驅(qū)動軸3211上，其在夾持投料驅(qū)動電機(jī)(圖中未示出)的帶動下可繞該擠料驅(qū)動軸3211旋轉(zhuǎn)，該翻料板1411上設(shè)置一承托面平行于擠料驅(qū)動軸3211軸線的托料板331；所述擠料桿3212一端加工成直線齒條3217，另一端連接擠料凸輪隨動輪3214；所述擠壓板3442背向擠壓面的一側(cè)連接擠料隨動齒輪3215，該擠料隨動齒輪3215與擠料桿3212的直線齒條3217嚙合；所述擠料凸輪3213固定設(shè)置，并且令擠料凸輪隨動輪3214周邊始終與擠料凸輪3213的周邊接觸。借助所述齒輪定位軸3216，所述擠壓板3442可轉(zhuǎn)動連接所述翻料板1411，令該活動壓板341的擠壓面正對托料板331的承托面；所述擠料桿3212隨翻料板1411一起轉(zhuǎn)動，同時(shí)借助擠料凸輪3213、擠料凸輪隨動輪3214和擠料隨動齒輪3215，在翻料板1411翻轉(zhuǎn)至料袋傾倒位置過程中，擠料凸輪3213同時(shí)驅(qū)動擠料桿3212移動，從而帶動擠料隨動齒輪3215轉(zhuǎn)，擠壓板3442在擠料隨動齒輪3215的帶動下繞齒輪定位軸3216旋轉(zhuǎn)，直至與托料板331貼合，從而擠壓所述料袋。進(jìn)一步地，于所述翻料板1411中部上，設(shè)置有至少一個(gè)軸線垂直于所述擠料驅(qū)動軸3211軸線的擠料滑槽3218，所述擠料桿3212置于該擠料滑槽3218內(nèi)；借助所述擠料滑槽3218與所述擠料凸輪隨動輪3214，所述擠料桿3212隨翻料板1411一起轉(zhuǎn)動并在所述擠料滑槽3218內(nèi)做往復(fù)直線位移。參見圖40、圖41，本發(fā)明投放系統(tǒng)的擠料機(jī)構(gòu)3實(shí)施例七中，所述的擠料器件是推壓器件，包括定推壓件和動推壓件，所述定推壓件用于承托料袋，本實(shí)施例中，借用了夾持翻轉(zhuǎn)投料機(jī)構(gòu)的托料板333作為定推壓件，所述動推壓件是擠料桿3223，所述擠料驅(qū)動裝置是擠料驅(qū)動電機(jī)3220，通過支承板3224固定在臺板上；所述擠料軌跡變換裝置包括與擠料驅(qū)動電機(jī)3220輸出軸連接的聯(lián)軸器3221及旋轉(zhuǎn)軸3225，擠料桿3223通過一擺桿3223與旋轉(zhuǎn)軸3225相連，由擠料驅(qū)動電機(jī)3220帶動擺桿3223擺動，從而使擠料桿3223沿托料板333表面的弧形面軌跡滑動，將置于托料板333上料袋內(nèi)的物料擠出。參見圖42，本發(fā)明投放系統(tǒng)的擠料機(jī)構(gòu)3實(shí)施例八中，所述的擠料器件是推壓器件，包括定推壓件和動推壓件，所述定推壓件是托料板333，所述動推壓件是碾壓桿3315，由擠料軌跡變換裝置輸出力矩給碾壓桿3315，令碾壓桿3315在推壓料袋9時(shí)沿著托料板333表面位移，而在推壓料袋9完成后，該碾壓桿3315以遠(yuǎn)離托料板333表面的弧形面軌跡位移(見擠料軌跡330)回到該碾壓桿3315的起始位置。具體地，所述托料板333的承托面呈弧面狀；所述碾壓桿3315是圓柱桿狀；所述擠料軌跡變換裝置具有一呈鐮刀狀的軌跡桿3314，上端連接所述碾壓桿3315且可使該碾壓桿3315桿表面移動軌跡與托料板333的弧形承托面相同，以使該碾壓桿3315平行于料袋9的袋口；軌跡桿3314下端與曲柄3321鉸接；所述曲柄3321另一端與電機(jī)3320輸出軸連接，電機(jī)3320的轉(zhuǎn)動可帶動曲柄3321轉(zhuǎn)動，同時(shí)，軌跡桿3314上還設(shè)置有導(dǎo)軌3313，一連接桿3311的一端滑設(shè)于導(dǎo)軌3313上，另一端鉸接在一固定軸3310上。在曲柄3321與連接桿3311的共同作用下，軌跡桿3314先帶動碾壓桿3315貼著托料板333的弧形承托面位移，從而使碾壓桿3315碾壓被承托在托料板上的料袋。，當(dāng)碾壓桿3315越過托料板333時(shí)，軌跡桿3314再帶動碾壓桿3315以遠(yuǎn)離托料板333的弧形承托面的方式復(fù)位，以防止與料袋發(fā)生干涉。上述機(jī)構(gòu)中，擠料軌跡的形成基于機(jī)構(gòu)本身的運(yùn)動特性及各構(gòu)件的設(shè)置，改變曲柄3321、軌跡桿3314及連接桿3311等的長度或/和長度比，即可改變或調(diào)整擠料軌跡。作為本發(fā)明投放系統(tǒng)的擠料機(jī)構(gòu)3的其他實(shí)施方式(未圖示)：所述的擠料器件還可以是滾壓器件，所述的滾壓器件包括分別設(shè)置在處于傾倒?fàn)顟B(tài)的料袋兩側(cè)的定滾壓件和可沿該定滾壓件方向位移并將料袋壓在所述定滾壓件表面上的動滾壓件，其中定擠壓器件可以是托料板，其具有一平面狀的承托面，料袋置于該承托面上；動擠壓器件是活動壓板。所述擠料軌跡變換裝置包括一擠料桿，該擠料桿用于連接所述活動壓板、可令所述活動壓板向所述托料板的承托面移動，在所述擠料驅(qū)動裝置的驅(qū)動下，可使所述料袋被活動壓板和托料板夾緊，以擠出該料袋內(nèi)的物料?；蛘?，所述擠料器件是卷壓式擠料器件，包括可使料袋卷繞在其上的卷繞軸，該卷繞軸的軸面在投料工位，連接料袋的相對開口處的一端，在所述擠料驅(qū)動裝置的驅(qū)動下，所述卷繞軸旋轉(zhuǎn)以，從而在卷繞過程中將料袋內(nèi)物料從料袋開口處擠出。或者，所述的擠料器件是兩個(gè)在擠料驅(qū)動裝置的驅(qū)動下可作同向運(yùn)動的移動器件，該兩移動器件分別設(shè)置在所述料袋兩側(cè)，同向位移擠壓料袋，將料袋內(nèi)的物料從料袋開口處擠出，投放到所述烹飪鍋具中。上述擠料機(jī)構(gòu)中，皆具有可承托料袋的托料板，該托料板的設(shè)置一方面可作為擠料時(shí)料袋的支承構(gòu)件，另一方面還可實(shí)現(xiàn)對料袋的限制，防止料袋在投放前的形變而導(dǎo)致的泄露。參見圖43-圖49，本發(fā)明還提供了烹飪物料投放系統(tǒng)的抖料裝置4，設(shè)于投放工位上，可在所述控制系統(tǒng)控制下，料袋被夾持后，如料袋被傾倒前、傾倒過程中或傾倒完成之后，或者是料袋被翻轉(zhuǎn)前、翻轉(zhuǎn)過程中或翻轉(zhuǎn)完成之后，通過振動或敲擊的方式，令該料袋內(nèi)的烹飪物料混合均勻和/或促使料袋內(nèi)的烹飪物料與料袋分離，便于物料全部投放到烹飪鍋具中，避免傾倒過程中由于某些物料—如淀粉類物料粘附于料袋內(nèi)壁面。所述抖料裝置包括抖料驅(qū)動裝置，以及可在所述抖料驅(qū)動裝置的驅(qū)動下、通過敲擊料袋或使料袋振動方式，在所述料袋被傾倒前、翻轉(zhuǎn)傾倒過程中或傾倒完成之后，將烹飪物料從料袋內(nèi)抖出的抖動器件。所述抖料驅(qū)動裝置可輸出旋轉(zhuǎn)力矩，抖動器件可在抖料驅(qū)動裝置的驅(qū)動下沿圓周運(yùn)動并敲擊料袋，使抖動器件在抖料驅(qū)動裝置的驅(qū)動下發(fā)生震動并將震動傳送給所述料袋，從而將抖料驅(qū)動裝置輸出的力矩變換為料袋的抖動、擺動或往復(fù)位移，令該料袋內(nèi)的烹飪物料完全抖出。參見圖43-圖45，所述抖料驅(qū)動裝置是抖料驅(qū)動電機(jī)410，所述抖動器件是短桿狀的敲擊桿423；所述敲擊桿423直接連接所述抖料驅(qū)動電機(jī)410的輸出軸；所述抖料驅(qū)動電機(jī)410設(shè)置在料袋翻轉(zhuǎn)裝置上，在抖料驅(qū)動電機(jī)410輸出軸旋轉(zhuǎn)過程中，令所述敲擊桿423在每周旋轉(zhuǎn)過程中至少撞擊料袋表面一次，從而令所述料袋抖動。所述抖料驅(qū)動電機(jī)410設(shè)于料袋翻轉(zhuǎn)裝置上的托料板333上，所述托料板333具有于一體的豎向設(shè)置的支承面3332和一傾斜且有弧度的承托面3333，料袋上端靠設(shè)于承托面3333上，抖料驅(qū)動電機(jī)410安裝在托料板333支承面3333的背面；所述托料板333支承面3333板面上，還開設(shè)有可容敲擊桿423敲擊時(shí)穿越的抖動窗口3331，敲擊桿423可在抖料驅(qū)動電機(jī)410下，能夠從抖動窗口3331穿過，向位于托料板333上的。參見圖46-圖47，所述抖料驅(qū)動裝置是抖料驅(qū)動電機(jī)4210，其輸出軸通過一同步帶4231與帶輪4232聯(lián)動，抖料驅(qū)動電機(jī)4210可將旋轉(zhuǎn)力矩傳遞于帶輪4232上，該帶輪4232軸向延伸有一旋轉(zhuǎn)軸4222，由帶輪4232帶動旋轉(zhuǎn)軸4222同步轉(zhuǎn)動。所述的抖動器件是薄片狀的敲擊片4221，用于擊打料袋，該敲擊片4221的一端連接旋轉(zhuǎn)軸4222，在該旋轉(zhuǎn)軸4222旋轉(zhuǎn)時(shí)，敲擊片4221的另一端沿圓周運(yùn)動并敲擊料袋。具體地，所述敲擊片4221的敲擊端為弧形薄片狀，其向抖料驅(qū)動電機(jī)4210的動力輸出軸旋轉(zhuǎn)方向的相反方向彎曲，這樣可避免劃傷料袋，且其敲擊端呈彎曲設(shè)計(jì)，可增大與料袋的擊打面，從而增強(qiáng)物料的投放效果。參見圖48、圖49，所述的抖動器件可以是一敲擊片組件4320，包括一敲料片4321，所述敲料片4321活動套設(shè)于一絲桿4322上，絲桿4322由抖料驅(qū)動電機(jī)4210帶動轉(zhuǎn)動，且與一電磁鐵4323呈間歇連接。當(dāng)電磁鐵4323工作時(shí)，敲料片4321與絲桿4322呈抱緊狀態(tài)，此時(shí)抖料驅(qū)動電機(jī)4210通過一同步帶4331帶動絲桿4322轉(zhuǎn)動，敲料片4321隨之旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)對料袋的擊打，完成抖料動作；當(dāng)電磁鐵4323停止工作時(shí)，抖料驅(qū)動電機(jī)4210通過同步帶4331帶動絲桿4322轉(zhuǎn)動，敲料片4321沿絲桿4322軸向滑移至合適的位置，在此位置處電磁鐵4323再工作，重復(fù)擊打。如此設(shè)置，可實(shí)現(xiàn)敲料片4321對料袋部位的間隔位移敲打或連續(xù)位移敲打。上述抖動器件各實(shí)施例中，針對料袋的振動或敲擊部位可位于料袋的中部或下半部，或是底部或接近料袋底部的位置，或靠近所述料袋被夾持處。其中，對料袋的“敲擊”，可以是沿料袋平面垂直方向或斜向料袋開口方向進(jìn)行的。尤其對于淀粉類物料，通過振動或敲擊方式可使淀粉類物料從沉積在水內(nèi)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換成淀粉類物料與水混合均勻的狀態(tài)，從而促證勾芡的質(zhì)量。在設(shè)有投料工位的情形下，在料袋被夾持后，還可于料袋內(nèi)的烹飪物料被翻轉(zhuǎn)或/和傾倒之前，以及翻轉(zhuǎn)或/和傾倒過程中，使料袋內(nèi)物料震動或來回運(yùn)動或來回抖動，令該料袋內(nèi)的烹飪物料混合均勻和/或促使料袋內(nèi)的烹飪物料與料袋分離。本發(fā)明所述的抖動器件還可以是在所述料袋內(nèi)的烹飪物料被翻轉(zhuǎn)或/和傾倒之前以及翻轉(zhuǎn)或/和傾倒過程中，使料袋內(nèi)物料震動或來回運(yùn)動或來回抖動、令該料袋內(nèi)的烹飪物料混合均勻和/或促使料袋內(nèi)的烹飪物料與料袋分離的振動裝置。具體地，所述振動裝置為機(jī)械震動發(fā)生器或超聲波震動發(fā)生器(未圖示)。參見圖50-圖53，本發(fā)明還提供了烹飪物料投放系統(tǒng)的料袋輸送裝置2，用于在料袋被輸送至料袋夾持工位之前，在控制系統(tǒng)控制下，固定安裝各料袋，并將各料袋輸送到料袋夾持工位上。所述料袋輸送裝置包括料袋輸送驅(qū)動裝置、料袋固定裝置和輸送軌跡變換裝置，各料袋固定安裝在料袋固定裝置上，在料袋輸送驅(qū)動裝置的驅(qū)動下，通過輸送軌跡變換裝置，使所述料袋固定裝置旋轉(zhuǎn)或平移，從而令各料袋依次被輸送到料袋夾持工位上。參見圖50、圖52、圖53，所述料袋輸送驅(qū)動裝置是輸送驅(qū)動電機(jī)2110，所述輸送驅(qū)動電機(jī)2110的輸出軸連接輸送軌跡變換裝置2120，所述料袋可拆卸地安裝在料袋固定裝置2130上，由輸送軌跡變換裝置2120將所述輸送驅(qū)動電機(jī)2110的轉(zhuǎn)動位移變換為令所述料袋固定裝置2130沿直線位移的輸送位移。所述料袋固定裝置2130包括豎直設(shè)置的料袋支撐桿2112，連接在該料袋支撐桿2112頂部并水平設(shè)置的料袋懸臂梁2111；在料袋懸臂梁2111上，還平行設(shè)有多塊料袋撥片2410，所述料袋撥片2410在移動過程中，可自動拔離已完成物料投放的料袋，為下一料袋的夾持空出位置，其可根據(jù)需要采用不同的結(jié)構(gòu)或形狀(如圖52、圖53所示的料袋撥片2410a)。所述料袋固定裝置也可為柱狀的纏繞式結(jié)構(gòu)(未圖示)，在所述料袋輸送驅(qū)動裝置的驅(qū)動下，所述纏繞式料袋固定裝置旋轉(zhuǎn)，而令各料袋依次被輸送到料袋夾持工位上。所述輸送軌跡變換裝置2120包括主動錐形齒輪2121、從動錐形齒輪2122、輸送滑軌2123、輸送滑塊2124、輸送皮帶2125、同步輸送主動輪2126、同步輸送從動輪2127，以及皮帶連接件2128。所述主動錐形齒輪2121與輸送驅(qū)動電機(jī)2110的輸出軸連接，并與所述從動錐形齒輪2122嚙合；該從動錐形齒輪2122與同步輸送主動輪2126同軸聯(lián)接于所述輸送滑軌2123一端，該輸送滑軌2123的另一端借助轉(zhuǎn)軸連接同步輸送從動輪2127；所述輸送滑塊2124設(shè)于所述料袋支撐桿2112底端，并且跨越在所述輸送滑軌2123上，可在輸送滑軌2123上滑移；所述輸送皮帶2125安裝在所述同步輸送主動輪2126與同步輸送從動輪2127之間；所述皮帶連接件2128連接所述輸送滑塊2124與輸送皮帶2125。當(dāng)投料裝置的夾具松開料袋后，輸送驅(qū)動電機(jī)2110驅(qū)動主動錐形齒輪2121和從動錐形齒輪2122嚙合傳動，隨之帶動同步輸送主動輪2126、同步輸送從動輪2127轉(zhuǎn)動，從而令輸送滑塊2124隨輸送皮帶2125一起做輸送位移，料袋撥片2410隨料袋懸臂梁2111沿輸送滑軌2123移動，將料袋拔離夾持工位，為下一次投放做好準(zhǔn)備。為保證輸送皮帶125傳動的可靠性，所述輸送軌跡變換裝置2120還包括用于支撐所述輸送皮帶2125以保持該移動皮帶2125處于張緊狀態(tài)的張緊塊2129。參見圖51，作為本發(fā)明料袋輸送裝置2的另一實(shí)施例，所述料袋輸送驅(qū)動裝置是輸送驅(qū)動電機(jī)2210，所述輸送驅(qū)動電機(jī)2210的輸出軸連接輸送軌跡變換裝置2220，所述料袋安裝在料袋固定裝置2230上，由輸送軌跡變換裝置2220將所述輸送驅(qū)動電機(jī)2210的轉(zhuǎn)動位移變換為令所述料袋固定裝置2230沿直線位移的輸送位移。所述料袋固定裝置2230包括豎直設(shè)置的料袋支撐桿2231，連接在該料袋支撐桿2231頂部并水平設(shè)置的料袋懸臂梁2232。所述輸送軌跡變換裝置2120包括主動輪2221、從動輪2222、兩平行設(shè)置的滑軌2223、滑塊2224、輸送皮帶2225，以及皮帶連接件2226。所述主動輪2221與輸送驅(qū)動電機(jī)2210的輸出軸連接，并通過皮帶2225帶動所述從動輪2222轉(zhuǎn)動；該從動輪2222設(shè)于所述滑軌2223一端，該滑軌2123的另一端與輸送驅(qū)動電機(jī)2210固定座固定連接。所述滑塊2224設(shè)于所述料袋支撐桿2212底端，并且跨越在兩滑軌2223上，且通過皮帶連接件2226與皮帶2225固定連接。當(dāng)投料裝置的夾具松開料袋后，輸送驅(qū)動電機(jī)2210驅(qū)動主動輪2221和從動輪2122轉(zhuǎn)動，從而令輸送滑塊2124隨輸送皮帶2225在滑軌2223上做輸送位移，將料袋移離夾持工位，為下一次投放做好準(zhǔn)備。為保證料袋輸送裝置2移動位置的準(zhǔn)確、可靠，在滑軌2223上且位于主動輪2221的位置，還有一接近開關(guān)2227，可在滑塊2224在滑軌2223上的滑移接近主動輪2221時(shí)，可由接近開關(guān)2227給控制系統(tǒng)發(fā)出指令，使輸送驅(qū)動電機(jī)2210停止轉(zhuǎn)動。這種結(jié)構(gòu)，相對料袋輸送裝置2的上一實(shí)施例，滑移結(jié)構(gòu)更為穩(wěn)定可靠，成本也更低。參見圖54、55，本發(fā)明投放系統(tǒng)還提供了一種烹飪物料的料袋開袋裝置5，應(yīng)用于烹飪物料投放系統(tǒng)中，可通過自動控制系統(tǒng)和烹飪執(zhí)行系統(tǒng)，自動開啟料袋的封口，便于料袋在投放工位翻轉(zhuǎn)后的投放，其設(shè)置在料袋被移送到料袋夾持工位的路徑上。料袋開袋裝置5位于料袋的一端，在該位置將料袋9打開，設(shè)于料袋夾持工位的料袋夾持裝置位于9料袋開袋裝置5的對端或側(cè)端，在夾持驅(qū)動裝置的驅(qū)動下夾住料袋9。或者，將料袋開袋裝置5設(shè)于料袋9的上端，在該位置將料袋9打開，設(shè)于料袋夾持工位的料袋夾持裝置位于料袋9的下端或側(cè)端，在夾持驅(qū)動裝置的驅(qū)動下夾住料袋9的下端或側(cè)端。參見圖54、圖55，料袋開袋裝置5包括開袋刀具51和用于固定開袋刀具51的支架52，所述開袋刀具51固定于所述支架52的頂端，置于料袋夾持裝置3中固定夾板331和轉(zhuǎn)動夾板332鉸接處正上方，且位于料袋支承桿231側(cè)端，可將夾設(shè)于固定夾板331和轉(zhuǎn)動夾板332之間的料袋9上端封口切開，便于實(shí)現(xiàn)料袋9在后續(xù)工序的投放。具體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，所述開袋刀具51包括一組用于割開所述食料袋的刀刃511、512，所述刀刃511與刀刃512的刃口相接觸，呈剪刀形設(shè)置，所述刀刃511、512與料袋的移送路徑線均形成銳角夾角，所述料袋擋板512與刀刃513交叉呈剪刀形，從而使所述料袋在移動過程中夾在刀刃511、512之間沿移動方向被直線裁開，形成一整齊的平開口。根據(jù)實(shí)際需要，開袋刀具51也可僅具有一個(gè)刀刃。例如，可將上述刀刃512更換為擋板，以形成對料袋的限位，方便切割。所述支架52固定開袋刀具52，以使所述刀刃511、512交叉之處在所述料袋9的移送路徑上，并處于料袋9進(jìn)入投料工位之前的位置。所述支架52包括豎直設(shè)置的支撐桿521和連接在該支撐桿521頂部并水平設(shè)置的定位桿522，所述定位桿522用于固定及支承開袋刀具51，同時(shí)便于提高開袋刀具51切割過程中的穩(wěn)定性。當(dāng)然，料袋開袋裝置5不僅僅限于上述形式，還可采用旋轉(zhuǎn)剪、熱熔剪等方式，只要是在料袋的移動過程沿移動方向被直線裁開即可。開啟方式包括剪切工具相對固定的料袋的移動切割；或剪切工具不動，料袋移動，或兩者同時(shí)作相對運(yùn)動。參見圖56，本發(fā)明投放系統(tǒng)還提供了一種烹飪物料的料袋回收裝置6，其是在控制系統(tǒng)控制下,用于將已經(jīng)完成投料回到料袋夾持工位上的空料袋自動收回，包括可將料袋夾持工位上的料袋回收移送裝置、料袋回收移送驅(qū)動裝置和料袋回收容器，所述料袋回收移送裝置設(shè)于料袋夾持工位，所述料袋回收容器位于所述料袋回收移送裝置下方。具體地，所述料袋回收移送驅(qū)動裝置6220是可旋轉(zhuǎn)的電磁鐵；或者，所述料袋回收移送驅(qū)動裝置6220是電機(jī)。所述的料袋回收移送裝置是推送裝置，其是在料袋回收移送驅(qū)動裝置6220的驅(qū)動下，將料袋9推送到料袋回收容器6241中；或?qū)⒘洗?推送到料袋回收容器6241上方，使料袋9在重力的作用下落入料袋回收容器6241中。具體結(jié)構(gòu)中，所述推送裝置包括一可頂觸位于料袋夾持裝置之夾具內(nèi)料袋9一側(cè)端的撥桿(未圖示)，該撥桿直接與料袋回收移送驅(qū)動裝置6220相連，由所述料袋回收移送驅(qū)動裝置6220帶動做直線推送，將料袋9從夾持工位推移落至料袋回收容器6241中?；蛘撸鐖D56所示，所述推送裝置包括一可頂觸位于料袋夾持裝置之夾具內(nèi)料袋9一側(cè)端的撥桿6211，該撥桿6211位于一旋轉(zhuǎn)臂6212的頂端，旋轉(zhuǎn)臂6212底端與回收移送驅(qū)動裝置6220的輸出軸連接，由所述料袋回收移送驅(qū)動裝置6220帶動撥桿6211做弧線推送，使料袋9從夾持工位被推移落至料袋回收容器6241中。進(jìn)一步地，料袋回收裝置6還包括一可防止料袋9向后傾倒的防護(hù)構(gòu)件6231，其固定于料袋夾持裝置之夾具上，避免料袋9落于其他位置處。以上所述僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。