吊索45 ;通過提升機與吊索對平臺進行升降懸停操作。
[0031]所述平臺本體41由底板411、護欄412及機器人安裝座413組成，所述底板以進行高空作業(yè)時靠近作業(yè)立面的一邊為內邊，與內邊相對的另一邊為外邊，底板以通過內邊的中垂線為對稱軸，底板為外邊中間部分具有向外延伸的凸起部4111的矩形，凸起部為梯形，凸起部寬度為底板總寬度的40%，凸起部長度為底板長度的30%，護欄圍繞底板外周安裝，提升機安裝板有三塊，分別固定在護欄上端，提升機固定安裝于提升機安裝板上，所述提升機安裝板及提升機的安裝位置確保吊索對護欄的懸吊施力點在底板上的投影分別位于凸起部外側邊與底板對稱軸的交點及底板的兩個側邊上，上述三個投影在底板上的連線組成等腰三角形，所述位于底板兩側邊的投影距底板內邊的距離為15cm。本實施例中底板總寬度2m，總長度為4m，可計算出所述等腰三角形的頂角角度為94.5°。
[0032]所述提升機安裝板與底板之間采用支撐部件連接，用于將懸吊產生的應力直接傳導至底板，支撐部件可以單獨安裝也可以將護欄的一部分加強作為支撐部件。
[0033]底板上安裝有機器人安裝座413，所述機器人安裝座包括固定板4131與安裝座圈4132，安裝座圈通過固定板安裝在底板上表面，固定板為外形相同的兩塊板，夾裝在底板上下表面的對應位置上，機器人安裝座的安裝位置為確保安裝座圈的中心與所述等腰三角形的內接圓圓心基本重合。
[0034]所述底板為在型材制作的單層框架上表面鋪板制成，所述底板以凸起部與矩形外邊交界處到內邊的垂線為界分為三塊安裝板4112，每塊安裝板均由型材焊接成型，安裝板之間通過螺栓連接，所述機器人安裝座位于固定于中間的安裝板上。
[0035]為了適應高空建筑機器人的載荷集中的特點，優(yōu)選在底板的單層框架底部附有主梁結構，所述主梁4113從底板邊緣附近延伸至機器人安裝座底部，主梁在底板上的投影與吊索對護欄的懸吊施力點在底板上的投影到安裝座圈的中心的連基本重合，主梁為由鋼制空心矩形管焊接而成的桁架梁，所述桁架梁包括位于框架平面的平面梁4114和向底板下方傾斜一定角度的傾斜梁4115及連接平面梁與傾斜梁的支撐梁4116。
[0036]所述的減振器安裝在底板上靠近內邊與側邊交界處，所述減振器包括真空吸盤441與減震器座442，所述真空吸盤可以朝向作業(yè)立面并伸出和收回，真空吸盤與減震器座用轉動副連接，減振器座中有兩個交叉布置的阻尼器，可以在平行于底板且分別垂直和平行于工作立面的兩個方向上具有運動自由度。
[0037]所述的高空作業(yè)平臺，在吊索上安裝有安全鎖。
[0038]本實施例中，所述的高空作業(yè)平臺，優(yōu)選位于底板內邊的護欄高度為0.7-0.9m，其他位置護欄高度為1-1.3m。
[0039]平臺系統(tǒng)中的高空作業(yè)平臺的結構示意圖、仰視示意圖、俯視示意圖分別如圖2-圖4所示，平臺的底板結構示意圖如圖5所示，機器人安裝座的剖視示意圖如圖6所示。
[0040]本實用新型一種高空建筑機器人用作業(yè)平臺系統(tǒng)安裝及使用流程如下，首先安裝好位于建筑屋頂部的懸吊機構，然后在地面組裝好高空作業(yè)平臺，即可在平臺上安裝高空建筑機器人。最后將吊索分別穿過安全鎖后安裝在提升機上完成平臺系統(tǒng)的安裝，調節(jié)懸吊機構使高空作業(yè)平臺距作業(yè)立面的距離為8-15cm。完成平臺系統(tǒng)安裝之后，在提升機的作用下，將高空作業(yè)平臺提升至工作位置之后啟動減振器，通過減振器前端的真空吸盤將高空作業(yè)平臺穩(wěn)定吸附在建筑表面，即可讓機器人進行板材安裝。
【主權項】
1.一種高空建筑機器人用作業(yè)平臺系統(tǒng)，包括懸吊機構和高空作業(yè)平臺， 所述懸吊機構用于固定安裝在建筑物頂部，承擔高空作業(yè)平臺的懸吊工作，高空作業(yè)平臺通過吊索與懸吊機構相連， 所述高空作業(yè)平臺包括平臺本體、提升機、減振器、吊索； 所述平臺本體包括底板、護欄及機器人安裝座，所述底板以進行高空作業(yè)時靠近作業(yè)立面的一邊為內邊，與內邊相對的另一邊為外邊，所述底板以通過內邊的中垂線為對稱軸， 其特征是所述底板的外邊中間部分具有向外延伸的凸起部，底板長寬比為1.6?3:1，所述凸起部外側邊距內邊最遠處也位于底板的對稱軸上，護欄圍繞底板外周安裝，所述提升機有三部，分別固定在護欄上，所述提升機的安裝位置確保吊索對護欄的懸吊施力點在底板上的投影分別位于凸起部外側邊與底板對稱軸的交點及底板的兩個側邊上，上述三個投影在底板上的連線組成等腰三角形，所述位于底板兩側邊的投影距底板內邊的距離為10_40cm ； 所述底板上安裝有機器人安裝座，所述機器人安裝座包括固定板與安裝座圈，安裝座圈通過固定板安裝在底板上表面，所述機器人安裝座的安裝位置能確保安裝座圈的中心位于底板的對稱軸上，且安裝座圈中心與所述等腰三角形的內接圓圓心的距離小于所述內接圓半徑的5% ； 所述的減振器安裝在底板上靠近內邊與側邊交界處，所述減振器包括真空吸盤與減震器座，所述真空吸盤可以朝向作業(yè)立面并伸出和收回，真空吸盤與減震器座用轉動副連接，減振器座中有兩個交叉布置的阻尼器，可以在平行于底板且分別垂直和平行于工作立面的兩個方向上具有運動自由度。2.如權利要求1所述的高空建筑機器人用作業(yè)平臺系統(tǒng)，其特征是所述底板為在型材制作的單層框架上表面鋪板制成。3.如權利要求1所述的高空建筑機器人用作業(yè)平臺系統(tǒng)，其特征是所述提升機通過提升機安裝板固定安裝在護欄上，提升機安裝板與底板之間采用支撐部件連接，所述支撐部件用于將懸吊產生的應力直接傳導至底板。4.如權利要求1-3任一所述的高空建筑機器人用作業(yè)平臺系統(tǒng)，其特征是所述底板形狀為外邊中間部分具有向外延伸的凸起部的矩形。5.如權利要求4所述的高空建筑機器人用作業(yè)平臺系統(tǒng)，其特征是所述凸起部寬度為底板總寬度的25%?45%，凸起部長度為底板總長度的25-40%。6.如權利要求5所述的高空建筑機器人用作業(yè)平臺系統(tǒng)，其特征是以凸起部與矩形外邊交界處到內邊的垂線為界將底板分為三塊安裝板，每塊安裝板均由型材焊接成型，安裝板之間通過螺栓連接，所述機器人安裝座位于固定于中間的安裝板上。7.如權利要求1、2、3、5、6中任一所述的高空建筑機器人用作業(yè)平臺系統(tǒng)，其特征在底板底部附有主梁結構，所述主梁從底板邊緣附近延伸至機器人安裝座底部，主梁在底板上的投影與吊索對護欄的懸吊施力點在底板上的投影到安裝座圈的中心的連線基本重合。8.如權利要求7所述的高空建筑機器人用作業(yè)平臺系統(tǒng)，其特征是主梁為由鋼制空心矩形管焊接而成的桁架梁。9.如權利要求4所述的高空建筑機器人用作業(yè)平臺系統(tǒng)，其特征在底板底部附有主梁結構，所述主梁從底板邊緣附近延伸至機器人安裝座底部，主梁在底板上的投影與吊索對護欄的懸吊施力點在底板上的投影到安裝座圈的中心的連線基本重合。10.如權利要求1所述的高空建筑機器人用作業(yè)平臺系統(tǒng)，其特征是在吊索上安裝有安全鎖。
【專利摘要】一種高空建筑機器人用作業(yè)平臺系統(tǒng)，包括懸吊機構和高空作業(yè)平臺，所述懸吊機構用于固定安裝在建筑物頂部，承擔高空作業(yè)平臺的懸吊工作，高空作業(yè)平臺通過吊索與懸吊機構相連，所述高空作業(yè)平臺包括平臺本體、提升機、減振器、吊索；所述平臺本體包括底板、護欄及機器人安裝座。
【IPC分類】E04G3/30
【公開號】CN204826594
【申請?zhí)枴緾N201520179376
【發(fā)明人】楊冬, 李鐵軍, 陳貴亮, 張新鵬, 樊旭, 王剛
【申請人】河北工業(yè)大學
【公開日】2015年12月2日
【申請日】2015年3月27日