一種高空建筑機(jī)器人用作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種高空建筑機(jī)器人用作業(yè)平臺(tái)技術(shù)，具體為一種適用于高空建筑外墻作業(yè)的作業(yè)平臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0002]建筑外墻裝飾機(jī)器人，在國(guó)內(nèi)外已經(jīng)有了很多的工程實(shí)例。但是高空建筑外墻機(jī)器人的自重大、載荷集中，現(xiàn)有高空吊籃很難滿足其使用需求。
[0003]中國(guó)專利CN103924777A提供了一種建筑外墻裝飾施工專用懸吊平臺(tái)，雖然采用了吸盤與裝飾墻面進(jìn)行相對(duì)固定，但這種平臺(tái)只適用于人工施工模式，其載重能力，和穩(wěn)定性都不能適用于懸吊建筑外墻機(jī)器人。尤其是采用兩點(diǎn)懸吊時(shí)，造成其穩(wěn)定性較差，當(dāng)載荷分布不均時(shí)容易傾覆。若采用蜘蛛車等提升裝置，雖然可以解決機(jī)器人載荷集中的問題，但是它的提升高度低、承載力小，很難滿足現(xiàn)在高空建筑外墻裝飾時(shí)對(duì)大型板材的安裝需求。并且，由于高層建筑外墻裝飾時(shí)的環(huán)境復(fù)雜，高空風(fēng)載、安裝機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、工作人員移動(dòng)等都會(huì)使平臺(tái)產(chǎn)生振動(dòng)，從而影響機(jī)器人的安裝精度。因此提供一種適用于高空建筑外墻機(jī)器人的可以承載集中載荷、提升高度高、穩(wěn)定性強(qiáng)的作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)成為現(xiàn)有技術(shù)中需要解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型通過對(duì)高空平臺(tái)振動(dòng)問題進(jìn)行的分析設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)了一種高空建筑機(jī)器人用作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)。該高空作業(yè)平臺(tái)采用三點(diǎn)懸吊，并采用具有多自由度的真空吸盤減震系統(tǒng)，通過優(yōu)選平臺(tái)底板外形和機(jī)器人安裝位置，使平臺(tái)受力結(jié)構(gòu)分布合理，能夠兼具自重輕與承載力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，可以很好的適應(yīng)集中載荷，提升高度高，穩(wěn)定性強(qiáng)，自重輕的特點(diǎn)。
[0005]本實(shí)用新型提供的高空建筑機(jī)器人用作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)包括懸吊機(jī)構(gòu)和高空作業(yè)平臺(tái)；
[0006]所述懸吊機(jī)構(gòu)用于固定安裝在建筑物頂部，承擔(dān)高空作業(yè)平臺(tái)的懸吊工作，高空作業(yè)平臺(tái)通過吊索與懸吊機(jī)構(gòu)相連；
[0007]所述高空作業(yè)平臺(tái)包括平臺(tái)本體、提升機(jī)、減振器、吊索；
[0008]所述平臺(tái)本體包括底板、護(hù)欄及機(jī)器人安裝座，所述底板以進(jìn)行高空作業(yè)時(shí)靠近作業(yè)立面的一邊為內(nèi)邊，與內(nèi)邊相對(duì)的另一邊為外邊，所述底板以通過內(nèi)邊的中垂線為對(duì)稱軸，外邊中間部分具有向外延伸的凸起部，底板長(zhǎng)寬比為1.6?3:1，所述凸起部外側(cè)邊距內(nèi)邊最遠(yuǎn)處也位于底板的對(duì)稱軸上，護(hù)欄圍繞底板外周安裝；所述提升機(jī)有三部，分別固定在護(hù)欄上，所述提升機(jī)的安裝位置確保吊索對(duì)護(hù)欄的懸吊施力點(diǎn)在底板上的投影分別位于凸起部外側(cè)邊與底板對(duì)稱軸的交點(diǎn)及底板的兩個(gè)側(cè)邊上，上述三個(gè)投影在底板上的連線組成等腰三角形，所述位于底板兩側(cè)邊的投影距底板內(nèi)邊的距離為10-40cm ;
[0009]所述底板上安裝有機(jī)器人安裝座，所述機(jī)器人安裝座包括固定板與安裝座圈，安裝座圈通過固定板安裝在底板上表面，所述機(jī)器人安裝座的安裝位置為確保安裝座圈的中心位于底板的對(duì)稱軸上，且安裝座圈中心與所述等腰三角形的內(nèi)接圓圓心的距離小于所述內(nèi)接圓半徑的5%。
[0010]所述的減振器安裝在底板上靠近內(nèi)邊與側(cè)邊交界處，所述減振器包括真空吸盤與減震器座，所述真空吸盤可以朝向作業(yè)立面并伸出和收回，真空吸盤與減震器座用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，減振器座中有兩個(gè)交叉布置的阻尼器，可以在平行于底板且分別垂直和平行于工作立面的兩個(gè)方向上具有運(yùn)動(dòng)自由度。
[0011]所述的高空作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)，其特征是所述底板優(yōu)選為在型材制作的單層框架上表面鋪板制成。
[0012]所述的高空作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)，其特征是所述提升機(jī)通過提升機(jī)安裝板固定安裝在護(hù)欄上，提升機(jī)安裝板與底板之間優(yōu)選采用支撐部件連接，支撐部件用于將懸吊產(chǎn)生的應(yīng)力直接傳導(dǎo)至底板。
[0013]所述的高空作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)，其特征是優(yōu)選所述底板形狀為外邊中間部分具有向外延伸的凸起部的矩形；所述凸起部寬度為底板總寬度的25%?45%，凸起部長(zhǎng)度為底板總長(zhǎng)度的25-40% ;進(jìn)一步優(yōu)選以凸起部與矩形外邊交界處到內(nèi)邊的垂線為界將底板分為三塊安裝板，每塊安裝板均由型材焊接成型，安裝板之間通過螺栓連接，所述機(jī)器人安裝座位于固定于中間的安裝板上。
[0014]所述的高空作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)，其特征在底板底部附有主梁結(jié)構(gòu)，所述主梁從底板邊緣附近延伸至機(jī)器人安裝座底部，主梁在底板上的投影與吊索對(duì)護(hù)欄的懸吊施力點(diǎn)在底板上的投影到安裝座圈的中心的連線基本重合，進(jìn)一步優(yōu)選主梁為由鋼制空心矩形管焊接而成的桁架梁，所述桁架梁包括位于框架平面的平面梁和向底板下方傾斜一定角度的傾斜梁及連接平面梁與傾斜梁的支撐梁。
[0015]所述的高空作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)，優(yōu)選在吊索上安裝有安全鎖。
[0016]所述底板的及凸出部的長(zhǎng)度是指其在使用時(shí)平行于作業(yè)立面方向上的最大長(zhǎng)度，所述底板的及凸出部的寬度是指其在使用時(shí)垂直于作業(yè)立面方向上的最大寬度。
[0017]本實(shí)用新型提供的高空作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)，采用三點(diǎn)懸吊增加總承載力，并通過有凸出部的底板和優(yōu)選的機(jī)器人安裝座安裝位置，既使得凸出部頂端和底板兩側(cè)的懸吊點(diǎn)承載的拉力基本平衡，又在增加平臺(tái)穩(wěn)性的基礎(chǔ)上盡量減少了平臺(tái)的自重，進(jìn)一步提高了平臺(tái)的載重/自重比，并且采用了具有兩自由度的真空吸盤減振器，可以有效的減少平臺(tái)在平行于底板且分別垂直和平行于工作立面的兩個(gè)方向上的振動(dòng)，進(jìn)一步增加了平臺(tái)的穩(wěn)定性，使其能夠滿足機(jī)器人的操作條件。在優(yōu)選的設(shè)計(jì)中，對(duì)平臺(tái)的底板采用了分塊式和底部主梁設(shè)計(jì)，使整個(gè)平臺(tái)更加易于組裝和搬運(yùn)，并且在不增加平臺(tái)自重的情況下，盡可能的提高了平臺(tái)的承載能力。
【附圖說明】
[0018]圖1為本實(shí)用新型一種高空建筑機(jī)器人用作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)中一種實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為本實(shí)用新型一種高空建筑機(jī)器人用作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)中一種實(shí)施例的高空作業(yè)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3為本實(shí)用新型一種高空建筑機(jī)器人用作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)中一種實(shí)施例的高空作業(yè)平臺(tái)的仰視示意圖；
[0021]圖4為本實(shí)用新型一種高空建筑機(jī)器人用作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)中一種實(shí)施例的高空作業(yè)平臺(tái)的俯視示意圖；
[0022]圖5為本實(shí)用新型一種高空建筑機(jī)器人用作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)中一種實(shí)施例的高空作業(yè)平臺(tái)的底板結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖6為本實(shí)用新型一種高空建筑機(jī)器人用作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)中一種實(shí)施例的高空作業(yè)平臺(tái)機(jī)器人安裝座的剖視示意圖；
[0024]圖中:1、地面，2、作業(yè)立面，3、懸吊機(jī)構(gòu)，4、高空作業(yè)平臺(tái)；41、平臺(tái)本體、42、提升機(jī)、43提升機(jī)安裝板、44、減振器、45、吊索，46、安全鎖；411、底板，412、護(hù)欄，413、機(jī)器人安裝座，4111、凸起部，4112、安裝板，4113、主梁、4114、平面梁，4115、傾斜梁，4116、支撐梁，4131、固定板，4132、安裝座圈，441、真空吸盤，442減振器座。
【具體實(shí)施方式】
[0025]以下結(jié)合實(shí)施例及其附圖對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案詳細(xì)說明如下。
[0026]實(shí)施例
[0027]本實(shí)用新型提供的高空建筑機(jī)器人用作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)的的工作環(huán)境包含地面I和與建筑物外墻墻面平行的作業(yè)立面2。
[0028]本實(shí)用新型提供的高空建筑機(jī)器人用作業(yè)平臺(tái)系統(tǒng)包括懸吊機(jī)構(gòu)3和高空作業(yè)平臺(tái)4。
[0029]所述懸吊機(jī)構(gòu)3用于固定安裝在建筑物頂部，承擔(dān)高空作業(yè)平臺(tái)的懸吊工作。高空作業(yè)平臺(tái)4通過吊索與懸吊機(jī)構(gòu)3相連。平臺(tái)系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。
[0030]所述高空作業(yè)平臺(tái)4包括平臺(tái)本體41、提升機(jī)42、提升機(jī)安裝板43，減振器44、