一種新型立柱機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種新型立柱機器人，屬于工程機械領(lǐng)域，該發(fā)明包括行走底盤1、水平位置調(diào)節(jié)平臺2、控制驅(qū)動系統(tǒng)3、變幅臂4、立柱抓手5，行走底盤1處于機器人底部，可以驅(qū)動機器人的整體運動，水平位置調(diào)節(jié)平臺2位于行走底盤1上側(cè)，可以在水平方向上調(diào)節(jié)變幅臂4所處的位置，變幅臂4可以相對于水平位置調(diào)節(jié)平臺2轉(zhuǎn)動，立柱抓手5可以固定待裝立柱6并沿變幅臂4作直線運動，并且還可以使得待裝立柱6沿軸線轉(zhuǎn)動，控制驅(qū)動系統(tǒng)3用于控制各部分協(xié)同工作，并為整個機器人提供動力來源，本發(fā)明可以很方便、高效、專業(yè)地承擔立柱安裝工作。
【專利說明】
一種新型立柱機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種工程機械設(shè)備，具體說涉及一種新型立柱機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在工程建設(shè)中，經(jīng)常會有豎立柱子的需求，比如道路亮化工程中的燈柱的安裝，輕鋼廠房建設(shè)中的支撐柱的安裝，電力系統(tǒng)建設(shè)中的電線桿的豎立等，目前主要采用吊車來滿足這些需求。但是吊車是一種通用機械，采用吊裝的方法安裝立柱，需要人工在吊臂下方輔助調(diào)向以及對正安裝孔，這種方案不僅效率低，而且也不安全。本發(fā)明公開一種新型立柱機器人，該種機器人可以很方便、高效、專業(yè)地承擔立柱安裝工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了實現(xiàn)立柱機器人可以很方便、高效、專業(yè)地承擔立柱安裝工作，本發(fā)明公開一種新型立柱機器人，該發(fā)明包括行走底盤、水平位置調(diào)節(jié)平臺、控制驅(qū)動系統(tǒng)、變幅臂、立柱抓手，行走底盤處于機器人底部，可以驅(qū)動機器人的整體運動，水平位置調(diào)節(jié)平臺位于行走底盤上側(cè)，可以在水平方向上調(diào)節(jié)變幅臂所處的位置，變幅臂可以相對于水平位置調(diào)節(jié)平臺轉(zhuǎn)動，立柱抓手可以固定待裝立柱并沿變幅臂作直線運動，并且還可以使得待裝立柱沿軸線轉(zhuǎn)動，控制驅(qū)動系統(tǒng)用于控制各部分協(xié)同工作，并為整個機器人提供動力來源。
[0004]優(yōu)選地，所述行走底盤上設(shè)有縱向支腿和側(cè)面支腿，縱向支腿位于變幅臂所在的一側(cè)，側(cè)面支腿分別位于機器人兩側(cè)面，縱向支腿和側(cè)面支腿都可以在行走底盤內(nèi)部收縮、展開，兩者配合可以維持機器人整體處于水平，并且保持機器人在工作時的重心穩(wěn)定。
[0005]優(yōu)選地，所述水平位置調(diào)節(jié)平臺的第一導(dǎo)軌固定在行走底盤上側(cè)，第一驅(qū)動絲杠位于行走底盤和第一調(diào)節(jié)支架之間，第一驅(qū)動絲杠可以驅(qū)動第一調(diào)節(jié)支架沿第一導(dǎo)軌作直線運動，第二導(dǎo)軌固定在第一調(diào)節(jié)支架上側(cè)，第二驅(qū)動絲杠位于第一調(diào)節(jié)支架和第二調(diào)節(jié)支架之間，第二驅(qū)動絲杠可以驅(qū)動第二調(diào)節(jié)支架沿第二導(dǎo)軌作直線運動，第一導(dǎo)軌和第二導(dǎo)軌相互垂直布置，第一驅(qū)動絲杠和第二驅(qū)動絲杠相互垂直布置。
[0006]優(yōu)選地，所述變幅臂的變幅臂大架和第二調(diào)節(jié)支架之間設(shè)有變幅驅(qū)動馬達，變幅驅(qū)動馬達可以驅(qū)動變幅臂大架相對于第二調(diào)節(jié)支架之間角度發(fā)生變化。
[0007]優(yōu)選地，所述變幅臂的變幅臂大架上設(shè)有導(dǎo)軌導(dǎo)向槽，抓手導(dǎo)軌可以沿導(dǎo)軌導(dǎo)向槽移動，鏈條驅(qū)動馬達固定在變幅臂大架上，可以驅(qū)動鏈條主動鏈輪轉(zhuǎn)動，進而驅(qū)動鏈條運動，鏈條從動鏈輪處于變幅臂大架另一端，可以拉緊、支撐鏈條，鏈條與抓手導(dǎo)軌固定連接，進而鏈條驅(qū)動馬達可以驅(qū)動立柱抓手沿導(dǎo)軌導(dǎo)向槽做直線運動。
[0008]優(yōu)選地，所述鏈條與抓手導(dǎo)軌只在中間部位固定連接，這樣就增大了抓手導(dǎo)軌沿導(dǎo)軌導(dǎo)向槽運動的行程。
[0009]優(yōu)選地，所述立柱抓手上的抓手導(dǎo)軌和調(diào)向齒環(huán)支撐架之間設(shè)有鉸鏈，調(diào)向齒環(huán)支撐架上設(shè)有限位銷孔和銷軸導(dǎo)向板，抓手導(dǎo)軌上設(shè)有電控銷軸，調(diào)向齒環(huán)支撐架可以繞鉸鏈轉(zhuǎn)動，銷軸導(dǎo)向板可以壓縮電控銷軸使之順利卡入限位銷孔，通過控制電控銷軸可以控制抓手導(dǎo)軌和調(diào)向齒環(huán)支撐架之間是否固定。
[0010]優(yōu)選地，所述調(diào)向齒環(huán)支撐架上設(shè)有限位支撐座，限位支撐座可以將待裝立柱限制在適合立柱抓手抓取的位置。
[0011]優(yōu)選地，所述立柱抓手上的調(diào)向齒環(huán)為不完全齒環(huán)，其上設(shè)有調(diào)向齒環(huán)導(dǎo)軌，調(diào)向齒環(huán)支撐架上設(shè)有調(diào)向齒環(huán)導(dǎo)軌槽，調(diào)向齒環(huán)導(dǎo)軌與調(diào)向齒環(huán)導(dǎo)軌槽配套，調(diào)向齒環(huán)支撐架上設(shè)有調(diào)向馬達，調(diào)向馬達可以帶動調(diào)向齒輪轉(zhuǎn)動，進而驅(qū)動調(diào)向齒環(huán)相對于調(diào)向齒環(huán)支撐架轉(zhuǎn)動。每個調(diào)向齒環(huán)優(yōu)選配兩個調(diào)向馬達，這樣可以使得調(diào)向齒環(huán)可以在360度范圍內(nèi)任意調(diào)向。
[0012]優(yōu)選地，所述調(diào)向齒環(huán)上設(shè)有動力伸縮桿，動力伸縮桿末端設(shè)有立柱固定塊，動力伸縮桿可以驅(qū)動立柱固定塊夾取、固定待裝立柱，使得待裝立柱可以隨著調(diào)向齒環(huán)一起相對調(diào)向齒環(huán)支撐架相互轉(zhuǎn)動。
[0013]通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明實現(xiàn)了立柱機器人可以很方便、高效、專業(yè)地承擔立柱安裝工作。
[0014]本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點將在隨后的【具體實施方式】部分予以詳細說明。
【附圖說明】
[0015]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。附圖是用來提供對本發(fā)明的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的【具體實施方式】一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對本發(fā)明的限制。
[0016]在附圖中:
圖1是立柱機器人整體布局示意圖；
圖2是立柱機器人下車部分結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是立柱機器人變幅臂部分結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是立柱機器人立柱抓手部分結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5是立柱機器人立柱抓手調(diào)向環(huán)部分結(jié)構(gòu)示意圖；
圖6是立柱機器人立柱抓手抓取待裝立柱的狀態(tài)示意圖；
圖7是立柱機器人運輸待裝立柱的狀態(tài)示意圖；
圖8是立柱機器人抓取待裝工字鋼立柱的部分結(jié)構(gòu)示意圖；
圖9是立柱機器人抓取待裝工字鋼立柱的工作狀態(tài)示意圖。
[0017]附圖標記說明
1、行走底盤；101、縱向支腿；102、側(cè)面支腿；103、驅(qū)動輪；104、第一導(dǎo)軌；105、第一驅(qū)動絲杠；2、水平位置調(diào)節(jié)平臺；201、第一調(diào)節(jié)支架；202、第二調(diào)節(jié)支架；203、第二驅(qū)動絲杠；204、第二導(dǎo)軌;3、控制驅(qū)動系統(tǒng);4、變幅臂;401、變幅驅(qū)動馬達;402、鏈條驅(qū)動馬達;403、鏈條主動鏈輪;404、變幅臂大架;405、鏈條;406、鏈條從動鏈輪;407、導(dǎo)軌導(dǎo)向槽；5、立柱抓手;501、抓手導(dǎo)軌；502、鏈條槽;503、鉸鏈;504、調(diào)向齒環(huán)；505、調(diào)向齒環(huán)支撐架;506、調(diào)向馬達；507、調(diào)向齒輪；508、限位銷孔；509、銷軸導(dǎo)向板；510、電控銷軸；511、限位支撐座；512、動力伸縮桿;513、立柱固定塊;514、調(diào)向齒環(huán)導(dǎo)軌;515、調(diào)向齒環(huán)導(dǎo)軌槽;6、待裝立柱；
7、待裝工字鋼立柱。
【具體實施方式】
[0018]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實施方式】進行詳細說明。應(yīng)當理解的是，此處所描述的【具體實施方式】僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。
[0019]在本發(fā)明中，在未作相反說明的情況下，使用的方位詞如“上、下、頂、底”通常是針對附圖所示的方向而言的或者是針對豎直、垂直或重力方向上而言的各部件相互位置關(guān)系描述用詞。使用的方位詞如“左、右”是指附圖中的左、右方位。
[0020]如圖1所示，本發(fā)明提供了一種新型立柱機器人，該發(fā)明包括行走底盤1、水平位置調(diào)節(jié)平臺2、控制驅(qū)動系統(tǒng)3、變幅臂4、立柱抓手5，行走底盤I處于機器人底部，可以驅(qū)動機器人的整體運動，水平位置調(diào)節(jié)平臺2位于行走底盤I上側(cè)，可以在水平方向上調(diào)節(jié)變幅臂4所處的位置，變幅臂4可以相對于水平位置調(diào)節(jié)平臺2轉(zhuǎn)動，立柱抓手5可以固定待裝立柱6并沿變幅臂4作直線運動，并且還可以使得待裝立柱6沿軸線轉(zhuǎn)動，控制驅(qū)動系統(tǒng)3用于控制各部分協(xié)同工作，并為整個機器人提供動力來源。
[0021]由于機電設(shè)備的控制驅(qū)動系統(tǒng)根據(jù)機械構(gòu)造不同以及運動過程不同會有相應(yīng)的控制流程，但都屬于現(xiàn)有成熟的技術(shù)范圍，在此不再贅述。
[0022]如圖2所示，縱向支腿101位于變幅臂4所在的一側(cè)，側(cè)面支腿102分別位于機器人兩側(cè)面，縱向支腿101和側(cè)面支腿102都可以在行走底盤I內(nèi)部收縮、展開，兩者配合可以維持機器人整體處于水平，并且保持機器人在工作時的重心穩(wěn)定。驅(qū)動輪103位于行走底盤I下側(cè)，可以驅(qū)動整個機器人在地面上移動。第一導(dǎo)軌104固定在行走底盤I上側(cè)，第一驅(qū)動絲杠105位于行走底盤I和第一調(diào)節(jié)支架201之間，第一驅(qū)動絲杠105可以驅(qū)動第一調(diào)節(jié)支架201沿第一導(dǎo)軌104作直線運動，第二導(dǎo)軌204固定在第一調(diào)節(jié)支架201上側(cè)，第二驅(qū)動絲杠203位于第一調(diào)節(jié)支架201和第二調(diào)節(jié)支架202之間，第二驅(qū)動絲杠203可以驅(qū)動第二調(diào)節(jié)支架202沿第二導(dǎo)軌204作直線運動，第一導(dǎo)軌104第二導(dǎo)軌204相互垂直布置，第一驅(qū)動絲杠105和第二驅(qū)動絲杠203相互垂直布置，這樣就實現(xiàn)了位于第二調(diào)節(jié)支架202上的變幅臂4可以在水平方向上移動。
[0023]如圖3所示，結(jié)合圖4，第二調(diào)節(jié)支架202和變幅臂大架404之間設(shè)有變幅驅(qū)動馬達401，變幅驅(qū)動馬達401可以驅(qū)動變幅臂大架404相對于第二調(diào)節(jié)支架202之間角度發(fā)生變化。變幅臂大架404上設(shè)有導(dǎo)軌導(dǎo)向槽407，抓手導(dǎo)軌501可以沿導(dǎo)軌導(dǎo)向槽407移動，鏈條驅(qū)動馬達402固定在變幅臂大架404上，可以驅(qū)動鏈條主動鏈輪403轉(zhuǎn)動，進而驅(qū)動鏈條405運動，鏈條從動鏈輪406處于變幅臂大架404另一端，可以拉緊支撐鏈條405，鏈條405與抓手導(dǎo)軌501固定連接，進而鏈條驅(qū)動馬達402可以驅(qū)動立柱抓手5沿導(dǎo)軌導(dǎo)向槽407做直線運動。
[0024]如圖4所示，結(jié)合圖5，抓手導(dǎo)軌501上設(shè)有鏈條槽502，鏈條405與抓手導(dǎo)軌501只在中間部位固定連接，這樣就增大了抓手導(dǎo)軌501沿導(dǎo)軌導(dǎo)向槽407運動的行程，進而在導(dǎo)軌導(dǎo)向槽407—定的情況下增加了立柱抓手5運動的行程。抓手導(dǎo)軌501和調(diào)向齒環(huán)支撐架505之間設(shè)有鉸鏈503，調(diào)向齒環(huán)支撐架505上設(shè)有限位銷孔508和銷軸導(dǎo)向板509，抓手導(dǎo)軌501上設(shè)有電控銷軸510，調(diào)向齒環(huán)支撐架505可以繞鉸鏈503轉(zhuǎn)動，銷軸導(dǎo)向板509可以壓縮電控銷軸510使之順利卡入限位銷孔508，通過控制電控銷軸510可以控制抓手導(dǎo)軌501和調(diào)向齒環(huán)支撐架505之間是否固定。電控銷軸510由彈簧驅(qū)動向外彈出復(fù)位，由電磁鐵驅(qū)動向內(nèi)收縮打開電控銷軸510和限位銷孔508之間的鎖定。鉸鏈503優(yōu)選帶有阻尼緩沖功能，這樣可以使得抓手導(dǎo)軌501和調(diào)向齒環(huán)支撐架505之間角度發(fā)生變化是可以比較緩慢，這樣可以減少抓取待裝立柱6時的沖擊。
[0025]如圖5所示，結(jié)合圖4，調(diào)向齒環(huán)支撐架505上設(shè)有限位支撐座511，限位支撐座511可以將待裝立柱6限制在適合立柱抓手5抓取的位置。調(diào)向齒環(huán)504為不完全齒環(huán)，其上設(shè)有調(diào)向齒環(huán)導(dǎo)軌514，調(diào)向齒環(huán)支撐架505上設(shè)有調(diào)向齒環(huán)導(dǎo)軌槽515，調(diào)向齒環(huán)導(dǎo)軌514與調(diào)向齒環(huán)導(dǎo)軌槽515配套，這樣使得調(diào)向齒環(huán)504與調(diào)向齒環(huán)支撐架505之間可以相互轉(zhuǎn)動。調(diào)向齒環(huán)支撐架505上設(shè)有調(diào)向馬達506，調(diào)向馬達506可以帶動調(diào)向齒輪507轉(zhuǎn)動，進而驅(qū)動調(diào)向齒環(huán)504相對于調(diào)向齒環(huán)支撐架505轉(zhuǎn)動。每個調(diào)向齒環(huán)504優(yōu)選配兩個調(diào)向馬達506，這樣可以使得調(diào)向齒環(huán)504可以在360度范圍內(nèi)任意調(diào)向。調(diào)向齒環(huán)504上設(shè)有動力伸縮桿512，動力伸縮桿512末端設(shè)有立柱固定塊513，動力伸縮桿512可以驅(qū)動立柱固定塊513夾取、固定待裝立柱6，使得待裝立柱6可以隨著調(diào)向齒環(huán)504—起相對調(diào)向齒環(huán)支撐架505相互轉(zhuǎn)動。
[0026]如圖6所示，結(jié)合以上諸圖，變幅臂4轉(zhuǎn)向待裝立柱6—側(cè)，將電控銷軸510打開，使得立柱抓手5上的調(diào)向齒環(huán)支撐架505轉(zhuǎn)動到與待裝立柱6的軸線處于平行的位置，這樣立柱抓手5就可以抓取、固定待裝立柱6。
[0027]如圖7所示，結(jié)合以上諸圖，待立柱抓手5抓取待裝立柱6之后，變幅臂4轉(zhuǎn)動到行走底盤I上面，收起縱向支腿101和側(cè)面支腿102，這樣就可以將待裝立柱6運輸?shù)叫枰惭b的位置。
[0028]如圖8、圖9所示，將待裝立柱6變更為待裝工字鋼立柱7，起加緊、固定作用的立柱固定塊513的造型、結(jié)構(gòu)將隨著需要變化，立柱固定塊513與動力伸縮桿512之間可以進行拆卸，這樣便于更換不同的立柱固定塊513來適應(yīng)抓取不同大小、不同形式的立柱。
[0029]為了更清楚的反應(yīng)該機器人的結(jié)構(gòu)和功能，現(xiàn)在介紹該種新型立柱機器人的工作過程，此舉例僅為多種選擇方案中的一種，不是對本發(fā)明的限制。
[0030]立柱機器人移動到待裝立柱6附近，調(diào)整行走底盤I以及水平位置調(diào)節(jié)平臺2使得變幅臂4與待裝立柱6處于同一平面上，展開縱向支腿101和側(cè)面支腿102，啟動變幅驅(qū)動馬達401，使之驅(qū)動變幅臂4向待裝立柱6—側(cè)轉(zhuǎn)動，當立柱抓手5上的限位支撐座511接近待裝立柱6時，將電控銷軸510打開，使得調(diào)向齒環(huán)支撐架505可以繞鉸鏈503轉(zhuǎn)動，立柱抓手5上的調(diào)向齒環(huán)支撐架505轉(zhuǎn)動到與待裝立柱6的軸線處于平行的位置，這樣立柱抓手5就可以啟動動力伸縮桿512推動立柱固定塊513夾取、固定待裝立柱6，使得待裝立柱6與調(diào)向齒環(huán)504固定到一起，這個狀態(tài)如圖6所示狀態(tài)。
[0031]再啟動變幅驅(qū)動馬達401，使之驅(qū)動變幅臂4向另外一側(cè)轉(zhuǎn)動，由于待裝立柱6的重心偏向于遠離行走底盤I的一側(cè)，在變幅臂4轉(zhuǎn)動過程中，待裝立柱6會在重力作用下帶動調(diào)向齒環(huán)支撐架505繞鉸鏈503轉(zhuǎn)動，銷軸導(dǎo)向板509可以壓縮電控銷軸510使之順利卡入限位銷孔508，變幅臂4繼續(xù)轉(zhuǎn)動，一直轉(zhuǎn)動到行走底盤I上面，收起縱向支腿101和側(cè)面支腿102，這樣就可以將待裝立柱6運輸?shù)叫枰惭b的位置，這個狀態(tài)如圖7所示狀態(tài)。
[0032]將待裝立柱6運輸?shù)叫枰惭b的位置后展開縱向支腿101和側(cè)面支腿102，啟動變幅驅(qū)動馬達401，使之驅(qū)動變幅臂4豎起，這個狀態(tài)如圖1所示狀態(tài)。調(diào)整水平位置調(diào)節(jié)平臺2使得待裝立柱6的安裝盤處于安裝座正上方，啟動調(diào)向馬達506，使之驅(qū)動調(diào)向齒環(huán)504轉(zhuǎn)動，使得待裝立柱6的方位達到安裝需求。再啟動鏈條驅(qū)動馬達402，使帶動鏈條405運動，進而驅(qū)動立柱抓手5沿導(dǎo)軌導(dǎo)向槽407向下運動，直到安裝座上的地腳螺栓插入待裝立柱6安裝盤的安裝孔，緊固安裝螺母后，控制立柱抓手5松開待裝立柱6，這樣就完成一次安裝過程。
[0033]通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明實現(xiàn)了立柱機器人可以很方便、高效、專業(yè)地承擔立柱安裝工作。
[0034]以上結(jié)合附圖詳細描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實施方式中的具體細節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發(fā)明的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種新型立柱機器人，其特征在于，該種機器人包括行走底盤(I)、水平位置調(diào)節(jié)平臺(2)、控制驅(qū)動系統(tǒng)(3 )、變幅臂(4)、立柱抓手(5 )，行走底盤(I)處于機器人底部，可以驅(qū)動機器人的整體運動，水平位置調(diào)節(jié)平臺(2)位于行走底盤(I)上側(cè)，可以在水平方向上調(diào)節(jié)變幅臂(4)所處的位置，變幅臂(4)可以相對于水平位置調(diào)節(jié)平臺(2)轉(zhuǎn)動，立柱抓手(5)可以固定待裝立柱(6)并沿變幅臂(4)作直線運動，并且還可以使得待裝立柱(6)沿軸線轉(zhuǎn)動，控制驅(qū)動系統(tǒng)(3)用于控制各部分協(xié)同工作，并為整個機器人提供動力來源。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型立柱機器人，其特征在于，所述行走底盤(I)上設(shè)有縱向支腿(101)和側(cè)面支腿(102)，縱向支腿(101)位于變幅臂(4)所在的一側(cè)，側(cè)面支腿(102)分別位于機器人兩側(cè)面，縱向支腿(101)和側(cè)面支腿(102)都可以在行走底盤(I)內(nèi)部收縮、展開，兩者配合可以維持機器人整體處于水平，并且保持機器人在工作時的重心穩(wěn)定。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型立柱機器人，其特征在于，所述水平位置調(diào)節(jié)平臺(2)的第一導(dǎo)軌(104)固定在行走底盤(I)上側(cè)，第一驅(qū)動絲杠(105)位于行走底盤(I)和第一調(diào)節(jié)支架(201)之間，第一驅(qū)動絲杠(105)可以驅(qū)動第一調(diào)節(jié)支架(201)沿第一導(dǎo)軌(104)作直線運動，第二導(dǎo)軌(204)固定在第一調(diào)節(jié)支架(201)上側(cè)，第二驅(qū)動絲杠(203)位于第一調(diào)節(jié)支架(201)和第二調(diào)節(jié)支架(202)之間，第二驅(qū)動絲杠(203)可以驅(qū)動第二調(diào)節(jié)支架(202)沿第二導(dǎo)軌(204)作直線運動，第一導(dǎo)軌(I 04)第二導(dǎo)軌(204)相互垂直布置，第一驅(qū)動絲杠(I 05)和第二驅(qū)動絲杠(203)相互垂直布置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型立柱機器人，其特征在于，所述變幅臂(4)的變幅臂大架(404)和第二調(diào)節(jié)支架(202)之間設(shè)有變幅驅(qū)動馬達(401)，變幅驅(qū)動馬達(401)可以驅(qū)動變幅臂大架(404)相對于第二調(diào)節(jié)支架(202)之間角度發(fā)生變化。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型立柱機器人，其特征在于，所述變幅臂(4)的變幅臂大架(404)上設(shè)有導(dǎo)軌導(dǎo)向槽(407)，抓手導(dǎo)軌(501)可以沿導(dǎo)軌導(dǎo)向槽(407)移動，鏈條驅(qū)動馬達(402)固定在變幅臂大架(404)上，可以驅(qū)動鏈條主動鏈輪(403)轉(zhuǎn)動，進而驅(qū)動鏈條(405)運動，鏈條從動鏈輪(406)處于變幅臂大架(404)另一端，可以拉緊、支撐鏈條(405)，鏈條(405)與抓手導(dǎo)軌(501)固定連接，進而鏈條驅(qū)動馬達(402)可以驅(qū)動立柱抓手(5)沿導(dǎo)軌導(dǎo)向槽(407)做直線運動。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種新型立柱機器人，其特征在于，所述鏈條(405)與抓手導(dǎo)軌(501)只在中間部位固定連接，這樣就增大了抓手導(dǎo)軌(501)沿導(dǎo)軌導(dǎo)向槽(407)運動的行程。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型立柱機器人，其特征在于，所述立柱抓手(5)上的抓手導(dǎo)軌(501)和調(diào)向齒環(huán)支撐架(505)之間設(shè)有鉸鏈(503)，調(diào)向齒環(huán)支撐架(505)上設(shè)有限位銷孔(508 )和銷軸導(dǎo)向板(509 )，抓手導(dǎo)軌(501)上設(shè)有電控銷軸(510 )，調(diào)向齒環(huán)支撐架(505)可以繞鉸鏈(503)轉(zhuǎn)動，銷軸導(dǎo)向板(509)可以壓縮電控銷軸(510)使之順利卡入限位銷孔(508)，通過控制電控銷軸(510)可以控制抓手導(dǎo)軌(501)和調(diào)向齒環(huán)支撐架(505)之間是否固定。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種新型立柱機器人，其特征在于，所述調(diào)向齒環(huán)支撐架(505)上設(shè)有限位支撐座(511)，限位支撐座(511)可以將待裝立柱(6)限制在適合立柱抓手(5)抓取的位置。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型立柱機器人，其特征在于，所述立柱抓手(5)上的調(diào)向齒環(huán)(504)為不完全齒環(huán)，其上設(shè)有調(diào)向齒環(huán)導(dǎo)軌(514)，調(diào)向齒環(huán)支撐架(505)上設(shè)有調(diào)向齒環(huán)導(dǎo)軌槽(515)，調(diào)向齒環(huán)導(dǎo)軌(514)與調(diào)向齒環(huán)導(dǎo)軌槽(515)配套，調(diào)向齒環(huán)支撐架(505)上設(shè)有調(diào)向馬達(506)，調(diào)向馬達(506)可以帶動調(diào)向齒輪(507)轉(zhuǎn)動，進而驅(qū)動調(diào)向齒環(huán)(504)相對于調(diào)向齒環(huán)支撐架(505)轉(zhuǎn)動。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種新型立柱機器人，其特征在于，所述調(diào)向齒環(huán)(504)上設(shè)有動力伸縮桿(512)，動力伸縮桿(512)末端設(shè)有立柱固定塊(513)，動力伸縮桿(512)可以驅(qū)動立柱固定塊(513)夾取、固定待裝立柱(6)，使得待裝立柱(6)可以隨著調(diào)向齒環(huán)(504)一起相對調(diào)向齒環(huán)支撐架(505 )相互轉(zhuǎn)動。
【文檔編號】E04G21/16GK106013816SQ201610383112
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月2日
【發(fā)明人】江文淵, 賈后省, 鄧東, 王然然, 張永, 丁汝青, 江文靜, 江文源, 李騰, 韓任任
【申請人】濟寧山云宇內(nèi)機電科技有限公司