一種自穩(wěn)升降式建筑粉墻機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種自穩(wěn)升降式建筑粉墻機器人,包括下平臺，下平臺下端面對稱設置有四個萬向輪，下平臺上沿軸線方向均勻安裝有六個并聯(lián)支鏈，六個并聯(lián)支鏈的上端均勻安裝在上平臺上；所述上平臺上端面對稱安裝有四個升降支鏈，升降支鏈包括焊接在上平臺上端面的兩根安裝柱，兩根安裝柱的上端之間通過軸承安裝有一號轉動軸，一號轉動軸上通過鍵安裝有傳動滑輪，傳動滑輪的內(nèi)壁上滑動相貼有鋼絲繩，鋼絲繩的頂端纏繞在驅動滑輪上，驅動滑輪通過鍵安裝在二號轉動軸上，二號轉動軸的兩端通過軸承分別安裝在兩個升降支板上，兩個升降支板下端焊接在上平臺上。本發(fā)明可以實現(xiàn)穩(wěn)定的升降自動粉刷功能，提供了一種機械自動化粉刷墻面的新途徑。
【專利說明】
一種自穩(wěn)升降式建筑粉墻機器人
技術領域
[0001 ]本發(fā)明涉建筑裝飾設備，具體的說是一種自穩(wěn)升降式建筑粉墻機器人。
【背景技術】
[0002]隨著我國國民經(jīng)濟的快速發(fā)展和城鎮(zhèn)化的腳步快速前進，中國社會現(xiàn)狀對房地產(chǎn)的需求量越來越大，從安全方面考慮，國家和地方相繼出臺了法律法規(guī)，明確規(guī)定了外墻涂料代替外墻瓷磚的硬性要求，從而加大了外墻粉刷的工作量。同時隨著人民生活水平的提高，房屋維修和重新裝飾的頻率在不斷加快，墻面粉刷市場依然會保持旺盛的需求，調查表明墻面裝飾效果在居室整體裝飾效果中占有80 %的權重，也就是說室內(nèi)墻面裝飾效果的好壞直接決定了整個居室裝修檔次的高低。
[0003]現(xiàn)有的墻面粉刷基本上通過人工粉刷來完成的，但是通過人工粉刷方式存在勞動強度大、粉刷速度慢、粉刷程度不均勻、工作效率低下和自動化程度低等缺陷，由于人工粉刷過程中手部都會存在抖動現(xiàn)象，粉刷穩(wěn)定性能差，降低了粉刷質量，而且當操作工人墻面上方部分粉刷不到時還得站在升降設備上粉刷，但是升降設備在升降過程中也會存在抖動現(xiàn)象，粉刷穩(wěn)定性能差，進一步降低了粉刷質量。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種自穩(wěn)升降式建筑粉墻機器人，可以解決現(xiàn)有人工粉刷墻面方式存在的勞動強度大、粉刷速度慢、粉刷程度不均勻、工作效率低下、自動化程度低、粉刷過程存在抖動現(xiàn)象、升降粉刷過程設備存在抖動現(xiàn)象、粉刷穩(wěn)定性能差和粉刷質量低等難題，可以實現(xiàn)穩(wěn)定的升降自動粉刷功能，具有粉刷速度快、粉刷程度均勻、無需人工粉刷、工作效率高、粉刷穩(wěn)定性能好和粉刷質量高等優(yōu)點，消除了人工操作和設備升降過程中存在的抖動狀況，提供了一種機械自動化粉刷墻面的新途徑。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案來實現(xiàn):一種自穩(wěn)升降式建筑粉墻機器人，包括下平臺，所述下平臺下端面對稱設置有四個萬向輪，下平臺上沿軸線方向均勻安裝有六個并聯(lián)支鏈，六個并聯(lián)支鏈的上端均勻安裝在上平臺上;所述上平臺上端面對稱安裝有四個升降支鏈，升降支鏈包括焊接在上平臺上端面的兩根安裝柱，兩根安裝柱的上端之間通過軸承安裝有一號轉動軸，一號轉動軸上通過鍵安裝有傳動滑輪，傳動滑輪的內(nèi)壁上滑動相貼有鋼絲繩，鋼絲繩的頂端纏繞在驅動滑輪上，驅動滑輪通過鍵安裝在二號轉動軸上，二號轉動軸的兩端通過軸承分別安裝在兩個升降支板上，兩個升降支板下端焊接在上平臺上，二號轉動軸遠離安裝柱的一端通過聯(lián)軸器安裝有升降電機，升降電機固定安裝在電機架上，電機架安裝在上平臺上;所述鋼絲繩的底端纏繞在拉環(huán)上，且四個升降支鏈的四個拉環(huán)下端焊接有在活動臺上，活動臺的兩端側壁上對稱設置有四根升降滑柱，四根升降滑柱分別與四根升降滑槽之間通過滑動配合方式相連，四根升降滑槽的背部分別焊接在四個升降支鏈的八根安裝柱上，且四根升降滑槽的底端均焊接在上平臺上，通過四根升降滑柱與四根升降滑槽的限位運動使得活動臺能夠平穩(wěn)的進行升降運動，而本發(fā)明通過四個升降支鏈同時帶動活動臺作升降運動的方式，活動臺受到的升降驅動力均勻，升降自穩(wěn)性能好，提高了工作效率;所述活動臺上端面中部通過螺釘安裝有粉刷機械手。當本發(fā)明開始工作時，四個升降支鏈上的四個升降電機同時開始工作，升降電機帶動二號轉動軸轉動，二號轉動軸帶動驅動滑輪轉動，從而將鋼絲繩在驅動滑輪收縮運動，隨著鋼絲繩的不斷變化，鋼絲繩通過傳動滑輪在一號轉動軸上的轉動帶動拉環(huán)作升降運動，四個升降支鏈上的四個拉環(huán)在四根升降滑柱與四根升降滑槽的限位運動下帶動活動臺作穩(wěn)定的升降運動，活動臺同步帶動粉刷機械手作升降運動，從而使得粉刷機械手開始穩(wěn)定的作自動升降粉刷運動。
[0006]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述并聯(lián)支鏈包括下端焊接在下平臺上的空心下螺紋軸，空心下螺紋軸上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸，一號球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒，一號套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有一號液壓缸，一號液壓缸的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒，二號套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸，二號球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸，空心上螺紋軸焊接在上平臺的下端面上，本發(fā)明通過一號球鉸工作時形成的球面副S、一號液壓缸伸縮時形成的移動副P和二號球鉸工作時形成的球面副S組成了 SPS并聯(lián)支鏈，而本發(fā)明中的下平臺作為定平臺、六個SPS并聯(lián)支鏈、上平臺作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機構，6-SPS并聯(lián)機構具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，通過六個并聯(lián)支鏈上的六個一號液壓缸調節(jié)剛性支撐角度，且由于6-SPS并聯(lián)機構的優(yōu)點使得本發(fā)明消除了人工操作和設備升降過程中存在的抖動狀況，粉刷穩(wěn)定性能好，粉刷程度均勻，工作效率高。
[0007]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述粉刷機械手包括通過螺釘安裝在活動臺上的固定片，固定片的上端面中部焊接有粉刷支柱，粉刷支柱的末端焊接有粉刷支板，粉刷支板的內(nèi)壁兩端對稱焊接有兩塊粉刷擋板，兩塊粉刷擋板的內(nèi)壁上通過螺釘分別安裝有兩個二號直線滑軌;所述粉刷支板的內(nèi)壁上對稱安裝有兩個二號液壓缸，兩個二號液壓缸的頂端安裝有粉刷滑塊，粉刷滑塊的兩端對稱焊接有兩根粉刷滑柱，兩根粉刷滑柱末端分別安裝在兩個二號直線滑軌上，二號液壓缸在兩根粉刷滑柱與二號直線滑軌的限位支撐運動下帶動粉刷滑塊穩(wěn)定的來回運動;所述粉刷滑塊的上端面對稱焊接有兩個L型粉刷板，兩個L型粉刷板末端之間通過軸承安裝有粉刷支鏈，粉刷支鏈在外力的作用下可在兩個L型粉刷板之間轉動，通過粉刷支鏈來對墻面進行自動粉刷工作;所述兩塊粉刷擋板的外壁上分別焊接有兩塊垂直吊板，兩塊垂直吊板下端之間焊接有水平吊板，水平吊板上端面中部設置有環(huán)形卡臺，環(huán)形卡臺上安裝有料桶，料桶內(nèi)安放有粉刷墻面用的涂料，環(huán)形卡臺起到限位和固定支撐料桶的作用;所述水平吊板的上端面通過螺釘對稱安裝有兩個涂料栗，兩個涂料栗的進口分別通過兩根進料管分別與料桶相連，涂料栗通過進料管抽取料桶內(nèi)的涂料，兩個涂料栗的出口分別通過兩根出料管與粉刷支鏈的兩端相連，涂料栗從料桶抽取的涂料通過出料管輸送給粉刷支鏈;所述粉刷支鏈包括通過軸承安裝在兩個L型粉刷板上的兩個連接軸，兩個連接軸內(nèi)部分別設置有兩個進料通道，兩個進料通道與兩根出料管相連通，通過出料管輸送過來的涂料進入到進料通道中；所述兩根連接軸之間焊接有粉刷圓筒，粉刷圓筒的外壁上沿軸線方向均勻設置有柔性粉刷毛，粉刷圓筒內(nèi)部設置有匯集容腔，匯集容腔與兩個連接軸上的兩個進料通道相連通，進入到進料通道內(nèi)的涂料到匯集容腔內(nèi)進行匯集，粉刷圓筒內(nèi)部沿軸線方向均勻設置有出料通道，出料通道內(nèi)部與匯集容腔相連通，出料通道外部與柔性粉刷毛的底部相連通，匯集容腔將涂料均勻分配給出料通道，通過出料通道將涂料供給柔性粉刷毛。當本發(fā)明開始工作后，先將粉刷支鏈上的柔性粉刷毛緊貼在所需粉刷墻面上，兩個二號液壓缸先開始工作，二號液壓缸在兩根粉刷滑柱與二號直線滑軌的限位支撐運動下帶動粉刷滑塊作穩(wěn)定的伸縮運動，粉刷滑塊帶動兩個L型粉刷板之間的粉刷支鏈同步運動，當粉刷支鏈上的柔性粉刷毛緊貼在所需粉刷墻面時二號液壓缸停止工作，此時兩個涂料栗同時開始工作，兩個涂料栗通過兩根進料管抽取料桶內(nèi)的涂料，借助涂料栗的高壓力又將涂料分別通過兩根出料管輸送至兩個連接軸上的兩個進料通道內(nèi)，進入到兩個進料通道內(nèi)的涂料到匯集容腔進行匯集，匯集容腔將涂料均勻分配給出料通道，通過出料通道將涂料供給柔性粉刷毛，在六個并聯(lián)支鏈的升降輔助下帶動粉刷機械手上的柔性粉刷毛對墻面進行穩(wěn)定的自動升降粉刷運動，粉刷速度快，粉刷程度均勻，工作效率高。
[0008]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述下平臺的中心軸線與上平臺的中心軸線相重合，借助6-SPS并聯(lián)機構的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點可以始終使下平臺與上平臺保持平行，從而使得粉刷機械手在進行升降自動粉刷過程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了人工操作和設備升降過程中存在的抖動狀況，粉刷穩(wěn)定性能好，粉刷質量高，工作效率高。
[0009]工作時，首先通過四個萬向輪可以將本發(fā)明隨意移動至所需粉刷墻面下方，然后將粉刷支鏈上的柔性粉刷毛緊貼在所需粉刷墻面上，兩個二號液壓缸先開始工作，二號液壓缸在兩根粉刷滑柱與二號直線滑軌的限位支撐運動下帶動粉刷滑塊作穩(wěn)定的伸縮運動，粉刷滑塊帶動兩個L型粉刷板之間的粉刷支鏈同步運動，當粉刷支鏈上的柔性粉刷毛緊貼在所需粉刷墻面時二號液壓缸停止工作;此時四個升降支鏈上的四個升降電機同時開始工作，升降電機帶動二號轉動軸轉動，二號轉動軸帶動驅動滑輪轉動，從而將鋼絲繩在驅動滑輪收縮運動，隨著鋼絲繩的不斷變化，鋼絲繩通過傳動滑輪在一號轉動軸上的轉動帶動拉環(huán)作升降運動，四個升降支鏈上的四個拉環(huán)在四根升降滑柱與四根升降滑槽的限位運動下帶動活動臺作穩(wěn)定的升降運動，活動臺同步帶動粉刷機械手作升降運動，與此同時，兩個涂料栗同時開始工作，兩個涂料栗通過兩根進料管抽取料桶內(nèi)的涂料，借助涂料栗的高壓力又將涂料分別通過兩根出料管輸送至兩個連接軸上的兩個進料通道內(nèi)，進入到兩個進料通道內(nèi)的涂料到匯集容腔進行匯集，匯集容腔將涂料均勻分配給出料通道，通過出料通道將涂料供給柔性粉刷毛，在六個并聯(lián)支鏈的升降輔助下帶動粉刷機械手上的柔性粉刷毛對墻面進行穩(wěn)定的自動升降粉刷運動，粉刷速度快，粉刷程度均勻，工作效率高，且由于本發(fā)明中的下平臺作為定平臺、六個SPS并聯(lián)支鏈、上平臺作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機構，6-SPS并聯(lián)機構具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機構的優(yōu)良性能從而使得粉刷機械手在進行升降自動粉刷過程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了人工操作和設備升降過程中存在的抖動狀況，粉刷穩(wěn)定性能好，粉刷質量高，工作效率高。
[0010]本發(fā)明的有益效果是:
[0011]1、本發(fā)明中的下平臺作為定平臺、六個SPS并聯(lián)支鏈、上平臺作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機構，借助6-SPS并聯(lián)機構的優(yōu)良性能從而使得粉刷機械手在進行升降自動粉刷過程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了人工操作和設備升降過程中存在的抖動狀況，粉刷穩(wěn)定性能好，粉刷質量高，工作效率高；
[0012]2、本發(fā)明通過四個升降支鏈上的四個升降電機同時工作的方式帶動活動臺作平穩(wěn)的升降運動，使得活動臺受到的升降驅動力均勻，升降自穩(wěn)性能好，提高了工作效率；
[0013]3、本發(fā)明通過二號液壓缸在兩根粉刷滑柱與二號直線滑軌的限位支撐運動下帶動粉刷滑塊作穩(wěn)定的伸縮運動，使得粉刷支鏈上的柔性粉刷毛可以始終緊貼在所需粉刷墻面上，粉刷程度均勻，工作效率高；
[0014]4、本發(fā)明通過兩個涂料栗講涂料經(jīng)過進料通道、匯集容腔、出料通道輸送給柔性粉刷毛，在六個并聯(lián)支鏈的穩(wěn)定升降輔助下帶動粉刷機械手上的柔性粉刷毛對墻面進行穩(wěn)定的自動升降粉刷運動，粉刷速度快，粉刷程度均勻，工作效率高；
[0015]5、本發(fā)明解決了現(xiàn)有人工粉刷墻面方式存在的勞動強度大、粉刷速度慢、粉刷程度不均勻、工作效率低下、自動化程度低、粉刷過程存在抖動現(xiàn)象、升降粉刷過程設備存在抖動現(xiàn)象、粉刷穩(wěn)定性能差和粉刷質量低等難題，可以實現(xiàn)穩(wěn)定的升降自動粉刷功能，具有粉刷速度快、粉刷程度均勻、無需人工粉刷、工作效率高、粉刷穩(wěn)定性能好和粉刷質量高等優(yōu)點，消除了人工操作和設備升降過程中存在的抖動狀況，提供了一種機械自動化粉刷墻面的新途徑。
【附圖說明】
[0016]下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。
[0017]圖1是本發(fā)明的結構示意圖；
[0018]圖2是本發(fā)明去除下平臺、并聯(lián)支鏈和粉刷機械手之后的結構示意圖；
[0019]圖3是本發(fā)明去除下平臺、并聯(lián)支鏈和粉刷機械手之后的主視圖；
[0020]圖4是本發(fā)明去除下平臺、并聯(lián)支鏈和粉刷機械手之后的俯視圖；
[0021 ]圖5是本發(fā)明粉刷機械手的結構示意圖；
[0022]圖6是本發(fā)明粉刷機械手的全剖視圖；
[0023]圖7是本發(fā)明粉刷機械手的右視圖；
[0024]圖8是本發(fā)明圖6的I向局部放大圖；
[0025]圖9是本發(fā)明圖6的C-C向剖視圖。
具體實施例
[0026]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。
[0027]如圖1至圖9所示，一種自穩(wěn)升降式建筑粉墻機器人，包括下平臺I，所述下平臺I下端面對稱設置有四個萬向輪la，下平臺I上沿軸線方向均勻安裝有六個并聯(lián)支鏈2，六個并聯(lián)支鏈2的上端均勻安裝在上平臺3上;所述上平臺3上端面對稱安裝有四個升降支鏈83，升降支鏈83包括焊接在上平臺3上端面的兩根安裝柱831，兩根安裝柱831的上端之間通過軸承安裝有一號轉動軸831a，一號轉動軸831a上通過鍵安裝有傳動滑輪832，傳動滑輪832的內(nèi)壁上滑動相貼有鋼絲繩833，鋼絲繩833的頂端纏繞在驅動滑輪834上，驅動滑輪834通過鍵安裝在二號轉動軸834a上，二號轉動軸834a的兩端通過軸承分別安裝在兩個升降支板835上，兩個升降支板835下端焊接在上平臺3上，二號轉動軸834a遠離安裝柱831的一端通過聯(lián)軸器安裝有升降電機836，升降電機836固定安裝在電機架836a上，電機架836a安裝在上平臺3上;所述鋼絲繩833的底端纏繞在拉環(huán)837上，且四個升降支鏈83的四個拉環(huán)837下端焊接有在活動臺84上，活動臺84的兩端側壁上對稱設置有四根升降滑柱85，四根升降滑柱85分別與四根升降滑槽86之間通過滑動配合方式相連，四根升降滑槽86的背部分別焊接在四個升降支鏈83的八根安裝柱831上，且四根升降滑槽86的底端均焊接在上平臺3上，通過四根升降滑柱85與四根升降滑槽86的限位運動使得活動臺84能夠平穩(wěn)的進行升降運動，而本發(fā)明通過四個升降支鏈83同時帶動活動臺84作升降運動的方式，活動臺84受到的升降驅動力均勻，升降自穩(wěn)性能好，提高了工作效率;所述活動臺84上端面中部通過螺釘安裝有粉刷機械手9。當本發(fā)明開始工作時，四個升降支鏈83上的四個升降電機836同時開始工作，升降電機836帶動二號轉動軸834a轉動，二號轉動軸834a帶動驅動滑輪834轉動，從而將鋼絲繩833在驅動滑輪834收縮運動，隨著鋼絲繩833的不斷變化，鋼絲繩833通過傳動滑輪832在一號轉動軸831a上的轉動帶動拉環(huán)837作升降運動，四個升降支鏈83上的四個拉環(huán)837在四根升降滑柱85與四根升降滑槽86的限位運動下帶動活動臺84作穩(wěn)定的升降運動，活動臺84同步帶動粉刷機械手9作升降運動，從而使得粉刷機械手9開始穩(wěn)定的作自動升降粉刷運動。
[0028]所述并聯(lián)支鏈2包括下端焊接在下平臺I上的空心下螺紋軸21，空心下螺紋軸21上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸22，一號球鉸22的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒23，一號套筒23的上端通過螺紋連接方式安裝有一號液壓缸24，一號液壓缸24的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒25，二號套筒25的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸26，二號球鉸26的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸27，空心上螺紋軸27焊接在上平臺3的下端面上，本發(fā)明通過一號球鉸22工作時形成的球面副S、一號液壓缸24伸縮時形成的移動副P和二號球鉸26工作時形成的球面副S組成了 SPS并聯(lián)支鏈2，而本發(fā)明中的下平臺I作為定平臺、六個SPS并聯(lián)支鏈2、上平臺3作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機構，6-SPS并聯(lián)機構具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，通過六個并聯(lián)支鏈2上的六個一號液壓缸24調節(jié)剛性支撐角度，且由于6-SPS并聯(lián)機構的優(yōu)點使得本發(fā)明消除了人工操作和設備升降過程中存在的抖動狀況，粉刷穩(wěn)定性能好，粉刷程度均勻，工作效率高。
[0029]所述粉刷機械手9包括通過螺釘安裝在活動臺84上的固定片91，固定片91的上端面中部焊接有粉刷支柱92，粉刷支柱92的末端焊接有粉刷支板93，粉刷支板93的內(nèi)壁兩端對稱焊接有兩塊粉刷擋板94，兩塊粉刷擋板94的內(nèi)壁上通過螺釘分別安裝有兩個二號直線滑軌94a;所述粉刷支板93的內(nèi)壁上對稱安裝有兩個二號液壓缸95，兩個二號液壓缸95的頂端安裝有粉刷滑塊96，粉刷滑塊96的兩端對稱焊接有兩根粉刷滑柱96a，兩根粉刷滑柱96a末端分別安裝在兩個二號直線滑軌94a上，二號液壓缸95在兩根粉刷滑柱96a與二號直線滑軌94a的限位支撐運動下帶動粉刷滑塊96穩(wěn)定的來回運動;所述粉刷滑塊96的上端面對稱焊接有兩個L型粉刷板97，兩個L型粉刷板97末端之間通過軸承安裝有粉刷支鏈98，粉刷支鏈98在外力的作用下可在兩個L型粉刷板97之間轉動，通過粉刷支鏈98來對墻面進行自動粉刷工作;所述兩塊粉刷擋板94的外壁上分別焊接有兩塊垂直吊板99，兩塊垂直吊板99下端之間焊接有水平吊板910，水平吊板910上端面中部設置有環(huán)形卡臺911，環(huán)形卡臺911上安裝有料桶912，料桶912內(nèi)安放有粉刷墻面用的涂料，環(huán)形卡臺911起到限位和固定支撐料桶912的作用;所述水平吊板910的上端面通過螺釘對稱安裝有兩個涂料栗913，兩個涂料栗913的進口分別通過兩根進料管914分別與料桶912相連，涂料栗913通過進料管914抽取料桶912內(nèi)的涂料，兩個涂料栗913的出口分別通過兩根出料管915與粉刷支鏈98的兩端相連，涂料栗913從料桶912抽取的涂料通過出料管915輸送給粉刷支鏈98;所述粉刷支鏈98包括通過軸承安裝在兩個L型粉刷板97上的兩個連接軸981，兩個連接軸981內(nèi)部分別設置有兩個進料通道981a，兩個進料通道981a與兩根出料管915相連通，通過出料管915輸送過來的涂料進入到進料通道981a中；所述兩根連接軸981之間焊接有粉刷圓筒982，粉刷圓筒982的外壁上沿軸線方向均勻設置有柔性粉刷毛983，粉刷圓筒982內(nèi)部設置有匯集容腔982a，匯集容腔982a與兩個連接軸981上的兩個進料通道981a相連通，進入到進料通道981a內(nèi)的涂料到匯集容腔982a內(nèi)進行匯集，粉刷圓筒982內(nèi)部沿軸線方向均勻設置有出料通道982b，出料通道982b內(nèi)部與匯集容腔982a相連通，出料通道982b外部與柔性粉刷毛983的底部相連通，匯集容腔982a將涂料均勻分配給出料通道982b，通過出料通道982b將涂料供給柔性粉刷毛983。當本發(fā)明開始工作后，先將粉刷支鏈98上的柔性粉刷毛983緊貼在所需粉刷墻面上，兩個二號液壓缸95先開始工作，二號液壓缸95在兩根粉刷滑柱96a與二號直線滑軌94a的限位支撐運動下帶動粉刷滑塊96作穩(wěn)定的伸縮運動，粉刷滑塊96帶動兩個L型粉刷板97之間的粉刷支鏈98同步運動，當粉刷支鏈98上的柔性粉刷毛983緊貼在所需粉刷墻面時二號液壓缸95停止工作，此時兩個涂料栗913同時開始工作，兩個涂料栗913通過兩根進料管914抽取料桶912內(nèi)的涂料，借助涂料栗913的高壓力又將涂料分別通過兩根出料管915輸送至兩個連接軸981上的兩個進料通道981a內(nèi)，進入到兩個進料通道981a內(nèi)的涂料到匯集容腔982a進行匯集，匯集容腔982a將涂料均勻分配給出料通道982b，通過出料通道982b將涂料供給柔性粉刷毛983，在六個并聯(lián)支鏈2的升降輔助下帶動粉刷機械手9上的柔性粉刷毛983對墻面進行穩(wěn)定的自動升降粉刷運動，粉刷速度快，粉刷程度均勻，工作效率高。
[0030]所述下平臺I的中心軸線與上平臺3的中心軸線相重合，借助6-SPS并聯(lián)機構的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點可以始終使下平臺I與上平臺3保持平行，從而使得粉刷機械手9在進行升降自動粉刷過程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了人工操作和設備升降過程中存在的抖動狀況，粉刷穩(wěn)定性能好，粉刷質量高，工作效率高。
[0031]工作時，首先通過四個萬向輪Ia可以將本發(fā)明隨意移動至所需粉刷墻面下方，然后將粉刷支鏈98上的柔性粉刷毛983緊貼在所需粉刷墻面上，兩個二號液壓缸95先開始工作，二號液壓缸95在兩根粉刷滑柱96a與二號直線滑軌94a的限位支撐運動下帶動粉刷滑塊96作穩(wěn)定的伸縮運動，粉刷滑塊96帶動兩個L型粉刷板97之間的粉刷支鏈98同步運動，當粉刷支鏈98上的柔性粉刷毛983緊貼在所需粉刷墻面時二號液壓缸95停止工作;此時四個升降支鏈83上的四個升降電機836同時開始工作，升降電機836帶動二號轉動軸834a轉動，二號轉動軸834a帶動驅動滑輪834轉動，從而將鋼絲繩833在驅動滑輪834收縮運動，隨著鋼絲繩833的不斷變化，鋼絲繩833通過傳動滑輪832在一號轉動軸831a上的轉動帶動拉環(huán)837作升降運動，四個升降支鏈83上的四個拉環(huán)837在四根升降滑柱85與四根升降滑槽86的限位運動下帶動活動臺84作穩(wěn)定的升降運動，活動臺84同步帶動粉刷機械手9作升降運動，與此同時，兩個涂料栗913同時開始工作，兩個涂料栗913通過兩根進料管914抽取料桶912內(nèi)的涂料，借助涂料栗913的高壓力又將涂料分別通過兩根出料管915輸送至兩個連接軸981上的兩個進料通道981a內(nèi)，進入到兩個進料通道981a內(nèi)的涂料到匯集容腔982a進行匯集，匯集容腔982a將涂料均勻分配給出料通道982b，通過出料通道982b將涂料供給柔性粉刷毛983，在六個并聯(lián)支鏈2的升降輔助下帶動粉刷機械手9上的柔性粉刷毛983對墻面進行穩(wěn)定的自動升降粉刷運動，粉刷速度快，粉刷程度均勻，工作效率高，且由于本發(fā)明中的下平臺I作為定平臺、六個SPS并聯(lián)支鏈2、上平臺3作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機構，6-SPS并聯(lián)機構具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機構的優(yōu)良性能從而使得粉刷機械手9在進行升降自動粉刷過程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了人工操作和設備升降過程中存在的抖動狀況，粉刷穩(wěn)定性能好，粉刷質量高，工作效率高，解決了現(xiàn)有人工粉刷墻面方式存在的勞動強度大、粉刷速度慢、粉刷程度不均勻、工作效率低下、自動化程度低、粉刷過程存在抖動現(xiàn)象、升降粉刷過程設備存在抖動現(xiàn)象、粉刷穩(wěn)定性能差和粉刷質量低等難題，達到了目的。
[0032]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種自穩(wěn)升降式建筑粉墻機器人，其特征在于:包括下平臺(I)，所述下平臺(I)下端面對稱設置有四個萬向輪(Ia)，下平臺(I)上沿軸線方向均勻安裝有六個并聯(lián)支鏈(2)，六個并聯(lián)支鏈(2)的上端均勻安裝在上平臺(3)上;所述上平臺(3)上端面對稱安裝有四個升降支鏈(83)，升降支鏈(83)包括焊接在上平臺(3)上端面的兩根安裝柱(831)，兩根安裝柱(831)的上端之間通過軸承安裝有一號轉動軸(831a)，一號轉動軸(831a)上通過鍵安裝有傳動滑輪(832)，傳動滑輪(832)的內(nèi)壁上滑動相貼有鋼絲繩(833)，鋼絲繩(833)的頂端纏繞在驅動滑輪(834)上，驅動滑輪(834)通過鍵安裝在二號轉動軸(834a)上，二號轉動軸(834a)的兩端通過軸承分別安裝在兩個升降支板(835)上，兩個升降支板(835)下端焊接在上平臺(3)上，二號轉動軸(834a)遠離安裝柱(831)的一端通過聯(lián)軸器安裝有升降電機(836)，升降電機(836)固定安裝在電機架(836a)上，電機架(836a)安裝在上平臺(3)上;所述鋼絲繩(833)的底端纏繞在拉環(huán)(837)上，且四個升降支鏈(83)的四個拉環(huán)(837)下端焊接有在活動臺(84)上，活動臺(84)的兩端側壁上對稱設置有四根升降滑柱(85)，四根升降滑柱(85)分別與四根升降滑槽(86)之間通過滑動配合方式相連，四根升降滑槽(86)的背部分別焊接在四個升降支鏈(83)的八根安裝柱(831)上，且四根升降滑槽(86)的底端均焊接在上平臺(3)上;所述活動臺(84)上端面中部通過螺釘安裝有粉刷機械手(9); 所述并聯(lián)支鏈(2)包括下端焊接在下平臺(I)上的空心下螺紋軸(21)，空心下螺紋軸(21)上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸(22)，一號球鉸(22)的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒(23)，一號套筒(23)的上端通過螺紋連接方式安裝有一號液壓缸(24)，一號液壓缸(24)的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒(25)，二號套筒(25)的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸(26)，二號球鉸(26)的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸(27)，空心上螺紋軸(27)焊接在上平臺(3)的下端面上； 所述粉刷機械手(9)包括通過螺釘安裝在活動臺(84)上的固定片(91)，固定片(91)的上端面中部焊接有粉刷支柱(92)，粉刷支柱(92)的末端焊接有粉刷支板(93)，粉刷支板(93)的內(nèi)壁兩端對稱焊接有兩塊粉刷擋板(94)，兩塊粉刷擋板(94)的內(nèi)壁上通過螺釘分別安裝有兩個二號直線滑軌(94a);所述粉刷支板(93)的內(nèi)壁上對稱安裝有兩個二號液壓缸(95)，兩個二號液壓缸(95)的頂端安裝有粉刷滑塊(96)，粉刷滑塊(96)的兩端對稱焊接有兩根粉刷滑柱(96a)，兩根粉刷滑柱(96a)末端分別安裝在兩個二號直線滑軌(94a)上;所述粉刷滑塊(96)的上端面對稱焊接有兩個L型粉刷板(97)，兩個L型粉刷板(97)末端之間通過軸承安裝有粉刷支鏈(98);所述兩塊粉刷擋板(94)的外壁上分別焊接有兩塊垂直吊板(99)，兩塊垂直吊板(99)下端之間焊接有水平吊板(910)，水平吊板(910)上端面中部設置有環(huán)形卡臺(911)，環(huán)形卡臺(911)上安裝有料桶(912);所述水平吊板(910)的上端面通過螺釘對稱安裝有兩個涂料栗(913)，兩個涂料栗(913)的進口分別通過兩根進料管(914)分別與料桶(912)相連，兩個涂料栗(913)的出口分別通過兩根出料管(915)與粉刷支鏈(98)的兩端相連； 所述粉刷支鏈(98)包括通過軸承安裝在兩個L型粉刷板(97)上的兩個連接軸(981)，兩個連接軸(981)內(nèi)部分別設置有兩個進料通道(981a)，兩個進料通道(981a)與兩根出料管(915)相連通;所述兩根連接軸(981)之間焊接有粉刷圓筒(982)，粉刷圓筒(982)的外壁上沿軸線方向均勻設置有柔性粉刷毛(983)，粉刷圓筒(982)內(nèi)部設置有匯集容腔(982a)，匯集容腔(982a)與兩個連接軸(981)上的兩個進料通道(981a)相連通，粉刷圓筒(982)內(nèi)部沿軸線方向均勻設置有出料通道(982b)，出料通道(982b)內(nèi)部與匯集容腔(982a)相連通，出料通道(982b)外部與柔性粉刷毛(983)的底部相連通。2.根據(jù)權利要求1所述的一種自穩(wěn)升降式建筑粉墻機器人，其特征在于:所述下平臺(I)的中心軸線與上平臺(3)的中心軸線相重合。
【文檔編號】E04F21/08GK105971253SQ201610343449
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年5月22日
【發(fā)明人】沈永根
【申請人】安慶海納信息技術有限公司