砌墻機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本實(shí)發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及砌墻機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
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[0002]在建筑或家居裝修等施工場(chǎng)所，人們需使用面積大或者重量大或者面積大又很重的材料來(lái)施工，例如玻璃、非常規(guī)尺寸的磚、石材等。在現(xiàn)有技術(shù)背景下，由于沒(méi)有專用的機(jī)械設(shè)備協(xié)助，人們只能集多人力量來(lái)搬用這些面積大或者重量或者又大又重的材料，可見(jiàn)這樣的作業(yè)方式存在耗力、效率低、操作不便的問(wèn)題。
[0003]為了解決上述問(wèn)題，亟需研發(fā)一種可以代替多人來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)上述材料進(jìn)行搬動(dòng)、調(diào)整安裝位置和定位的機(jī)械設(shè)備。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0004]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明旨在提供一種砌墻機(jī)器人，具有骨架的立柱頂端連接伸縮臂，骨架的尾梁安裝轉(zhuǎn)向軸裝置；轉(zhuǎn)向軸裝置連接后輪軸和控向裝置；伸縮臂與第一油缸連接，自由端與第二油缸以及調(diào)位件連接，調(diào)位件與第三油缸以及安裝有若干吸盤(pán)裝置的“T”形架連接，前輪軸通過(guò)直線軸承固定骨架上，穿在前輪軸中部上的軸銷與“z”形板連接，“z”形板與第四油缸連接的特征，具體技術(shù)方案如下:
[0005]砌墻機(jī)器人，含骨架、輪子、方向盤(pán)以及裝載在骨架上的伸縮臂、動(dòng)力裝置、動(dòng)力源、油路系統(tǒng)、氣路系統(tǒng)和電子控制系統(tǒng)；所述伸縮臂由動(dòng)臂套在定臂內(nèi)腔里的滑軌上構(gòu)成，定臂與骨架的立柱以及第一油缸的連接，在該油缸的作用下整個(gè)伸縮臂繞其與立柱的鏈接軸轉(zhuǎn)動(dòng)；動(dòng)臂的自由端與第二油缸以及調(diào)位件鉸連接，且調(diào)位件還與第三油缸連接，在第二油缸的作用下伸縮臂可使伸長(zhǎng)或縮短，在第三油缸的作用下調(diào)位件可轉(zhuǎn)動(dòng)；骨架的尾梁上安裝轉(zhuǎn)的向軸裝置與后輪軸以及控向裝置鉸連接；后輪軸連接輪子和電機(jī)；調(diào)位件與安裝有若干吸盤(pán)裝置的“T”形架鏈接，安裝在“T”形架上的彈簧插銷插在調(diào)位件上的鎖槽內(nèi)；骨架的前梁上焊接有軸筒，穿在軸筒內(nèi)的前輪軸由直線軸承固定，軸筒的中部設(shè)置有對(duì)稱的長(zhǎng)條孔，穿在前輪軸中部上的軸銷在長(zhǎng)條孔中伸出與“Z”形板的下端連接，“Z”形板的上端與第四油缸的活塞桿連接，前輪軸的兩端安裝輪子，在第四油缸的作用下能使骨架沿著前輪軸左右滑動(dòng)；所述尾梁上安裝有配重板，目的是加重機(jī)器人后部的重量；骨架的左右側(cè)鉸連接有平衡腳；
[0006]上述動(dòng)臂的自由端是通過(guò)連接板與第二油缸的活塞桿以及調(diào)位件鉸連接，且第三油缸安裝在連接板上；
[0007]所述平衡腳是在柱體的下端設(shè)置連接孔和銷孔，連接孔用于與骨架連接，銷孔用于在平衡腳處在豎直或水平狀態(tài)時(shí)進(jìn)鎖定在骨架上，上端安裝有可調(diào)高度的帶剎車裝置的腳輪；
[0008]上述轉(zhuǎn)向軸裝置是在一軸體的下端連接支架，支架上安裝后輪軸，后輪軸的一端安裝輪子和電機(jī)，另一側(cè)剎車裝置；
[0009]所述調(diào)位件由上構(gòu)件和下構(gòu)件鉸連接而成，上構(gòu)件是在基板的頂面和底面設(shè)置有軸孔的凸塊，頂部凸塊與曲桿的一端鉸連接，曲桿的另一端與聯(lián)軸器以及擺臂鉸連接，底部凸塊上還設(shè)置有多個(gè)鎖孔；
[0010]下構(gòu)件是在圓板的頂面設(shè)置凸塊與上構(gòu)件底部上的凸塊對(duì)應(yīng)，該凸塊上設(shè)置連接孔并安裝有彈簧手柄插在上構(gòu)件中的鎖孔內(nèi)，底面設(shè)置銷軸，用于和“T”形架連接，圓周邊沿上設(shè)置有沿徑向凸起的限位部和若干鎖槽；
[0011]上述動(dòng)力源為成套車用蓄電池裝置，它為安裝在骨架上的所有電子、電器裝置提供工作電源；
[0012]上述電子控制系統(tǒng)是用于控制電機(jī)和油泵、抽空泵工作狀態(tài)的電路及電器設(shè)備，包括可編程控制器和電源開(kāi)關(guān)；
[0013]上述油路系統(tǒng)為多路閥油路系統(tǒng)，由油箱、油泵、多路閥油路分配器、油缸、油管連接而成；
[0014]上述氣路系統(tǒng)是由抽空泵、手動(dòng)氣閥、干燥過(guò)濾器、氣壓表、若干真空吸盤(pán)和氣管連接構(gòu)成真空吸盤(pán)工作所需的氣路通道和環(huán)境。；
[0015]上述控向裝置是在連桿的下端鉸連接拐角件的一端，連接處安裝有電源開(kāi)關(guān)，上端連接方向盤(pán)，方向盤(pán)上的扶手部安裝有離合型檔位開(kāi)關(guān)和防撞急停按鈕；
[0016]上述拐角件的另一端與轉(zhuǎn)向裝置中所述軸體的頂端連接。
[0017]本技術(shù)方案的有益效果是:所述機(jī)器人不僅能搬移面積大或者重量大或者面積大又很重的材料，還能對(duì)搬起的物件在空間位置上進(jìn)行多角度調(diào)整，適合在對(duì)面積大的各類板材、預(yù)制件、玻璃或者非常規(guī)的磚體和石材等物件進(jìn)行施工的場(chǎng)所使用，有著很大的需求市場(chǎng)和經(jīng)濟(jì)價(jià)值。
【附圖說(shuō)明】
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[0018]1、圖1是所述砌墻機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]2、圖2是本技術(shù)方案中所述平衡腳的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]3、圖3是本技術(shù)方案中所述控向裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]4、圖4是本技術(shù)方案中所述前輪軸與骨架連接的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]5、圖5是本技術(shù)方案中所述調(diào)位件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]6、圖6是圖1中a部位的放大圖；
[0024]7、圖7是圖1中b部位的放大圖；
[0025]8、圖8是本技術(shù)方案中所述“T”形架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]9、圖9是本技術(shù)方案中所述油路系統(tǒng)的油路方框圖；
[0027]10、圖10是本技術(shù)方案中所述氣路系統(tǒng)的氣路方框圖；
[0028]11、圖11是所述砌墻機(jī)器人對(duì)搬運(yùn)物件進(jìn)行空間角度調(diào)整的示意圖；
【具體實(shí)施方式】
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[0029]下面結(jié)合附圖對(duì)所述的所述砌墻機(jī)器人作進(jìn)一步的闡述。
[0030]參考圖1、3、4、6、7，如圖中所示，所述砌墻機(jī)器人，包含骨架1、輪子11、方向盤(pán)10以及裝載在骨架上的伸縮臂、動(dòng)力裝置、動(dòng)力源、油路系統(tǒng)、氣路系統(tǒng)和電子控制系統(tǒng)；所述伸縮臂由動(dòng)臂24套在定臂23內(nèi)腔里的滑軌上構(gòu)成，定臂23鉸連接在骨架I的立柱14頂端，并與第一油缸21的活塞桿連接，在該油缸的作用下整個(gè)伸縮臂繞其與立柱的鏈接軸轉(zhuǎn)動(dòng)；動(dòng)臂24的自由端通過(guò)連接板25與第二油缸22的活塞桿以及調(diào)位件27鉸連接，且調(diào)位件27還與安裝在連接板25上的第三油缸26的活塞桿鉸連接，在第二油缸22的作用下伸縮臂可使伸長(zhǎng)或縮短，在第三油缸26的作用下調(diào)位件27可轉(zhuǎn)動(dòng)；骨架I的尾梁6上安裝轉(zhuǎn)向軸裝置7用其下端與后輪軸連接，頂端與控向裝置鉸連接；后輪軸連接輪子11和電機(jī)40 ;調(diào)位件27的下端與安裝有若干吸盤(pán)裝置的“T”形架30鏈接，安裝在“T”形架30上的彈簧插銷15插在調(diào)位件27上的鎖槽內(nèi)28 ;骨架I的前梁35上焊接有軸筒34，穿在軸筒34內(nèi)的前輪軸36由直線軸承固定，軸筒34的中部設(shè)置有對(duì)稱的長(zhǎng)條孔37，穿在前輪軸36中部上的軸銷38在長(zhǎng)條孔37中伸出與“z”形板16的下端連接，“z”形板16的上端與第四油缸17的活塞桿連接，前輪軸36的兩端安裝輪子11，在第四油缸17的作用下能使骨架I沿著前輪軸36左右滑動(dòng)；所述尾梁6上安裝有配重板5，其目的是加重機(jī)器人后輪一側(cè)的重量；骨架I的左右側(cè)鉸連接有平衡腳53 ；
[0031]參考圖2，如圖所示，所述平衡腳53是在柱體54的下端設(shè)置連接孔和銷孔，連接孔用于與骨架連接，銷孔用于在平衡腳處在豎直或水平狀態(tài)時(shí)進(jìn)鎖定在骨架上，上端上安裝有可調(diào)高度的帶剎車裝置的腳輪55 ；
[0032]參考圖3，如圖所示，所述轉(zhuǎn)向軸裝置7是在一軸體39的下端連接支架12，支架12上安裝后輪軸，后輪軸的一端安裝輪子11和電機(jī)40，另一側(cè)剎車裝置13 ;
[0033]參考圖5，如圖所示，所述調(diào)位件27由上構(gòu)件和下構(gòu)件鉸連接而成，上構(gòu)件是在基板41的頂面和底面設(shè)置有軸孔43的凸塊42，頂部凸塊42與曲桿44的一端鉸連接，曲桿44的另一端與聯(lián)軸器45以及擺臂46的一端鉸連接，擺臂46的另一端設(shè)置有軸孔43，用于和前述連接板25連接，底部凸塊42上還設(shè)置有多個(gè)鎖孔47 ；
[0034]下構(gòu)件是在圓板48的頂面設(shè)置凸塊42與上構(gòu)件底部上的凸塊42對(duì)應(yīng)，該凸塊上設(shè)置連接孔并安裝有彈簧手柄50插在上構(gòu)件中的鎖孔47內(nèi)，使手柄在沒(méi)有撥出的狀態(tài)下，下構(gòu)件鎖定在上構(gòu)件上，圓板48底面設(shè)置銷軸51，用于和“T”形架30連接，圓周邊沿上設(shè)置有沿徑向凸起的限位部49和若干鎖槽28 ；
[0035]參考圖1，如圖所示，所述動(dòng)力源為成套車用蓄電池裝置18，它為安裝在骨架上的所有電子、電器裝置提供工作電源；
[0036]上述電子控制系統(tǒng)52是用于控制電機(jī)和油泵20、抽空泵(抽空泵安裝在工作箱2內(nèi)，圖中不可視)工作狀態(tài)的電路及電器設(shè)備，包括可編程控制器和電源開(kāi)關(guān)；
[0037]參考圖1、9，如圖所示，所述油路系統(tǒng)為多路閥油路系統(tǒng)，由油箱19，油泵20，多路閥油路分配器3，油缸17/21/22/26，油管連接而成；工作時(shí)，油箱19內(nèi)的液態(tài)油通過(guò)油泵20進(jìn)入多路閥油路分配器3，在分配器內(nèi)分成四個(gè)支流分別經(jīng)過(guò)油閥后對(duì)應(yīng)進(jìn)入第一油缸21、第二油缸22、第三油缸