本發(fā)明涉及智能清洗設(shè)備，更具體地，涉及一種水下機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、在當(dāng)前科技創(chuàng)新與高端制造業(yè)蓬勃發(fā)展的背景下，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)無疑已成為全球矚目的焦點(diǎn)。多個主要經(jīng)濟(jì)體均將機(jī)器人產(chǎn)業(yè)視為國家戰(zhàn)略，致力于通過這一領(lǐng)域的發(fā)展來維護(hù)和增強(qiáng)制造業(yè)競爭優(yōu)勢。特別是在智能家居領(lǐng)域，機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)深入日常生活，各類機(jī)器人正在逐步取代人工，完成各種復(fù)雜的家務(wù)工作。

2、具體到泳池清潔領(lǐng)域，泳池機(jī)器人作為一種專業(yè)的清潔裝置，其重要性日益凸顯。這類機(jī)器人專門設(shè)計(jì)用于清潔私人泳池或公共泳池，不僅能夠顯著節(jié)省人力成本，而且其清潔效果相較于傳統(tǒng)的人力清潔方式更為徹底和高效。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和成本的逐步降低，利用泳池機(jī)器人進(jìn)行泳池清潔已逐漸成為一種趨勢，預(yù)示著泳池清潔行業(yè)將迎來一場由技術(shù)驅(qū)動的革命。

3、現(xiàn)有的用于水下清潔的泳池機(jī)器人的運(yùn)動機(jī)構(gòu)存在諸多問題待解決。公開號為cn101481957b的發(fā)明專利采用傳統(tǒng)的履帶式運(yùn)動機(jī)構(gòu)，通過兩側(cè)同步帶反向運(yùn)行實(shí)現(xiàn)以中心軸為中心原地旋轉(zhuǎn)，該運(yùn)動機(jī)構(gòu)難以適應(yīng)泳池邊角位置，易留下清理死角，且運(yùn)動機(jī)構(gòu)復(fù)雜、體積大。公開號為us8241430b2的發(fā)明專利提供的泳池清潔機(jī)器人設(shè)有分別位于的前端和后端的一對支撐刷，利用其差動角旋轉(zhuǎn)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)泳池清潔機(jī)器人的轉(zhuǎn)動，其缺點(diǎn)在于運(yùn)動機(jī)構(gòu)與清掃機(jī)構(gòu)為同一裝置，難以分別執(zhí)行各自功能。公開號為us10294686b1的發(fā)明專利提供的泳池清潔機(jī)器人在背部中央位置設(shè)置不同朝向角度的噴水泵，其噴水方向受限，且設(shè)置于背部中央位置導(dǎo)致能量損失較大。公開號為cn221232567u的實(shí)用新型專利提供的一種泳池機(jī)器人系統(tǒng)，通過基站、控制模塊和鎖定裝置將泳池清潔機(jī)器人固定在基站上，其缺陷在于泳池清潔機(jī)器人只能適用于安裝有基站的泳池中，無法靈活適用于多種不適合安裝基站的泳池中。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在克服上述現(xiàn)有技術(shù)的至少一種缺陷(不足)，提供一種水下機(jī)器人，用于解決泳池機(jī)器人的運(yùn)動機(jī)構(gòu)難以適應(yīng)泳池邊角位置造成清潔不力，在泳池機(jī)器人進(jìn)行清潔工作過程中易受浪花影響被掀翻或隨浪漂浮，不便于雜質(zhì)的收集，以及泳池機(jī)器人無法適用于多種不適合安裝基站的泳池的問題。

2、本發(fā)明采取的技術(shù)方案是，一種水下機(jī)器人，包括：機(jī)體，以及設(shè)置在機(jī)體內(nèi)的過濾裝置；所述機(jī)體的底部設(shè)有連通過濾裝置的吸污口；所述機(jī)體上避讓吸污口的一側(cè)還設(shè)有出水口；所述出水口設(shè)置有噴水組件，通過噴水組件控制出水口的出水量以調(diào)整所述機(jī)體的移動方向；其中，還設(shè)有側(cè)翻停置組件，所述側(cè)翻停置組件與所述機(jī)體活動相連，當(dāng)所述機(jī)體側(cè)翻停置時，所述側(cè)翻停置組件沿所述機(jī)體的底部延伸至所述機(jī)體外，以使得所述機(jī)體固定在豎直的外部附著壁上。

3、有利于通過機(jī)體中的過濾裝置對泳池中的雜質(zhì)進(jìn)行過濾完成清潔作業(yè)；有利于通過出水口將泳池待清潔的水進(jìn)行替換后排出，使得泳池保持水位不下落；有利于通過噴水組件為所述機(jī)體提供推進(jìn)力或擠壓力，控制位于所述機(jī)體不同位置的各個出水口的出水量及出水速度，使得過濾后的凈水在噴水組件的動力作用下以特定的流速由特定的出水口排出，從而調(diào)整所述機(jī)體的移動方向；有利于通過側(cè)翻停置組件使得機(jī)體能懸靠在泳池壁面上，從而使得機(jī)體不會隨著浪花漂浮或受水浪沖擊發(fā)生翻轉(zhuǎn)，從而高效快速完成清潔作業(yè)，也便于將過濾裝置中的雜質(zhì)取出，同時掛壁狀態(tài)可以對機(jī)體進(jìn)行充電以延長機(jī)體的清潔工作時長。

4、進(jìn)一步的，所述側(cè)翻停置組件設(shè)于所述機(jī)體的前端或后端，所述側(cè)翻停置組件與所述機(jī)體為滑動連接或轉(zhuǎn)動連接。

5、有利于通過設(shè)于機(jī)體一端的側(cè)翻停置組件既可以節(jié)省側(cè)翻停置組件的設(shè)置數(shù)量還可以便于機(jī)體實(shí)現(xiàn)掛壁，通過滑動連接或轉(zhuǎn)動連接實(shí)現(xiàn)不同的掛壁方式。

6、進(jìn)一步的，所述側(cè)翻停置組件包括伸展臂和滑動裝置，所述伸展臂與所述滑動裝置滑動連接，外部附著壁設(shè)有凹腔；當(dāng)側(cè)翻停置時，滑動裝置驅(qū)動所述伸展臂向遠(yuǎn)離所述機(jī)體的一側(cè)滑動，至所述伸展臂延伸至外部附著壁的凹腔中相卡接，以形成機(jī)體與外部附著壁之間的固定。

7、有利于通過伸展臂在滑動裝置上的水平移動實(shí)現(xiàn)伸展臂的水平伸出，從而使得機(jī)體實(shí)現(xiàn)水平移出式掛壁狀態(tài)；通過伸展臂與凹腔的卡接提升機(jī)體掛壁的穩(wěn)固性。

8、進(jìn)一步的，所述側(cè)翻停置組件包括固定臂和轉(zhuǎn)動裝置，所述固定臂的一端與所述轉(zhuǎn)動裝置相連；當(dāng)側(cè)翻停置時，轉(zhuǎn)動裝置驅(qū)動所述固定臂向遠(yuǎn)離所述機(jī)體的底部的一側(cè)轉(zhuǎn)動，至所述固定臂延伸至所述機(jī)體的底部外且垂直于所述機(jī)體的底面；所述固定臂延伸于所述機(jī)體底面的部分用于與外部附著壁相抵接，以形成機(jī)體與外部附著壁之間的固定。

9、有利于通過固定臂與轉(zhuǎn)動裝置的配合實(shí)現(xiàn)固定臂的轉(zhuǎn)動伸出，從而使得機(jī)體實(shí)現(xiàn)角度轉(zhuǎn)動式掛壁狀態(tài)；通過固定壁與轉(zhuǎn)動裝置的連接提升機(jī)體掛壁的靈活性。

10、進(jìn)一步的，所述側(cè)翻停置組件設(shè)有固定面，所述固定面用于與外部附著壁相觸并固定。

11、有利于通過固定面進(jìn)一步加強(qiáng)機(jī)體掛壁的穩(wěn)定性。

12、進(jìn)一步的，至少所述固定面上設(shè)有柔性附著層，或，第一吸盤，或，覆帶。

13、有利于通過在固定面上設(shè)置柔性附著層將機(jī)體與壁面之間通過粘膠形式加強(qiáng)連接的穩(wěn)固性，通過在固定面上設(shè)置第一吸盤以加強(qiáng)機(jī)體在外部附著壁的吸附力，通過在固定面上設(shè)置履帶加強(qiáng)機(jī)體與不同形狀的外部附著壁的適應(yīng)性。

14、進(jìn)一步的，所述側(cè)翻停置組件上設(shè)有第一磁吸片，所述外部附著壁設(shè)有配合第一磁吸片固定用的第一磁吸體，所述第一磁吸片與第一磁吸體用于所述側(cè)翻停置組件與外部附著臂配合到位后形成位置檢測和二次固定；或，所述機(jī)體上設(shè)有第二磁吸片，所述外部附著壁設(shè)有配合第二磁吸片固定用的第二磁吸體，所述第二磁吸片與第二磁吸體用于所述側(cè)翻停置組件與外部附著臂配合到位后形成位置檢測和二次固定。

15、有利于通過側(cè)翻停置組件的第一磁吸片與外部附著壁中的第一磁吸體配合形成電磁感應(yīng)，進(jìn)一步加強(qiáng)側(cè)翻停置組件與外部附著壁的連接穩(wěn)固性；以及通過機(jī)體的第二磁吸片與外部附著壁中的第二磁吸體配合形成電磁感應(yīng)，進(jìn)一步加強(qiáng)機(jī)體與外部附著壁的連接穩(wěn)固性。

16、進(jìn)一步的，所述機(jī)體上設(shè)有第二吸盤，所述第二吸盤用于所述側(cè)翻停置組件與外部附著壁配合到位后形成進(jìn)一步的固定。

17、有利于通過機(jī)體設(shè)置的第二吸盤，進(jìn)一步加強(qiáng)機(jī)體與外部附著壁的連接穩(wěn)固性。

18、進(jìn)一步的，所述機(jī)體的前端與后端均設(shè)有所述出水口，當(dāng)側(cè)翻停置組件固定于外部附著壁時，通過出射前端出水口的噴水防止機(jī)體仰頭。

19、有利于通過出水口在排出清潔后的泳池水時，能根據(jù)噴水組件的設(shè)置，使得掛壁的機(jī)體靠近水面上方出水口的噴水量比水面下方出水口的噴水量大，從而防止機(jī)體在掛壁過程中被浪花沖擊到后仰影響清潔過程。

20、進(jìn)一步的，所述機(jī)體靠近外部附著壁一側(cè)還設(shè)有位置識別模塊，用于檢測識別所述機(jī)體是否到達(dá)外部附著壁上的固定目標(biāo)，所述噴水組件接收位置識別模塊發(fā)送的信號。

21、有利于通過位置識別模塊確定機(jī)體距離外部附著壁的目標(biāo)位置的遠(yuǎn)近，從而發(fā)送信號至噴水組件調(diào)整機(jī)體在水中的方向直至移動至目標(biāo)位置。

22、進(jìn)一步的，所述側(cè)翻停置組件靠近外部附著壁一側(cè)還設(shè)有角度識別模塊，用于檢測識別所述側(cè)翻停置組件固定到位時與機(jī)體之間的夾角α，所述噴水組件接收角度識別模塊發(fā)送的信號。

23、有利于通過角度識別模塊確定側(cè)翻停置組件與外部附著壁的固定過程中與機(jī)體的夾角是否達(dá)到α，從而發(fā)送信號至噴水組件調(diào)整機(jī)體在水中的高度直至側(cè)翻停置組件固定到位。

24、進(jìn)一步的，所述機(jī)體上設(shè)有帶充電線圈的電池組件，所述電池組件用于所述側(cè)翻停置組件與外部附著臂配合到位后對電池組件進(jìn)行無線充電；所述機(jī)體上設(shè)有太陽能充電池板，當(dāng)所述側(cè)翻停置組件與外部附著臂配合到位后進(jìn)行充電，當(dāng)所述機(jī)體漂浮于水面上時進(jìn)行放電；所述機(jī)體的側(cè)面還設(shè)有用于去除過濾裝置的清理口，和/或，充電接口。

25、有利于通過非接觸式充電使得機(jī)體可以在水中掛壁狀態(tài)下完成充電，提升機(jī)體在水中的工作時長，通過清理口設(shè)于機(jī)體側(cè)面使得工作人員不需要在泳池中心打撈雜質(zhì)，只需要在機(jī)體掛壁時打開清理口就可以完成雜質(zhì)的收集，提升機(jī)體完成清潔作業(yè)的效率。

26、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果為：通過泳池機(jī)器人的機(jī)體以及過濾裝置靈活適應(yīng)各種泳池的邊角位置的有力清潔，并在保持泳池水位的情況下實(shí)現(xiàn)替換過濾水的清潔工作；通過泳池機(jī)器人的側(cè)翻停置組件將機(jī)體懸靠掛于泳池壁面上，使得機(jī)體能穩(wěn)定高效完成清潔工作且不受浪花影響，同時，掛壁?？康臋C(jī)體可以方便收集過濾裝置中的雜質(zhì)，避免人工打撈；通過泳池機(jī)器人的側(cè)翻停置組件使得機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)任意泳池的靈活停靠掛壁效果，無需額外安裝配合組件，增加了機(jī)器人的使用便捷性。