本申請(qǐng)實(shí)施例涉及泳池清潔機(jī)器人控制，尤其涉及一種泳池清潔機(jī)器人的返回控制方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、泳池清潔機(jī)器人是針對(duì)泳池清潔需求而產(chǎn)生的一種清潔機(jī)器人，可通過(guò)建立泳池工作區(qū)域?qū)?yīng)的泳池地圖，并基于泳池地圖執(zhí)行泳池池壁以及池壁的清洗作業(yè)。

2、在目前的技術(shù)中，由于泳池清潔機(jī)器人在完成泳池建圖任務(wù)和/或泳池清掃任務(wù)之后，停留在泳池中的位置是隨機(jī)的，會(huì)可能出現(xiàn)泳池清潔機(jī)器人停留在泳池中央水域的情況。此外，泳池清潔機(jī)器人在執(zhí)行泳池建圖任務(wù)和/或泳池清掃任務(wù)的過(guò)程中，可能由于電量不足，泳池清潔機(jī)器人的過(guò)濾籃堵塞或其他突發(fā)故障，導(dǎo)致泳池清潔機(jī)器人由于執(zhí)行任務(wù)的異常中斷而停留在泳池中央水域的問(wèn)題，并導(dǎo)致了泳池清潔機(jī)器人的回收困難。

3、因此，需要一種改進(jìn)的泳池清潔機(jī)器人的自動(dòng)返回技術(shù)，以便于回收泳池清潔機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述問(wèn)題，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種泳池清潔機(jī)器人的返回控制技術(shù)，可至少部分地解決上述問(wèn)題。

2、根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供一種泳池清潔機(jī)器人的返回控制方法，包括：響應(yīng)返回指令的觸發(fā)，獲取所述泳池清潔機(jī)器人在泳池的泳池地圖中的當(dāng)前位置；根據(jù)所述泳池地圖中的可移動(dòng)區(qū)塊、預(yù)設(shè)返回位置、所述當(dāng)前位置，生成返回路徑，并控制所述泳池清潔機(jī)器人基于所述返回路徑，由所述當(dāng)前位置向所述預(yù)設(shè)返回位置返回。

3、可選地，所述方法還包括：根據(jù)泳池清潔機(jī)器人的初始位置、所述泳池清潔機(jī)器人的充電樁位置、所述泳池中的指定位置中的一個(gè)，確定所述預(yù)設(shè)返回位置。

4、可選地，可通過(guò)以下方式確定所述清潔機(jī)器人的初始位置：根據(jù)所述泳池清潔機(jī)器人自由下沉至所述泳池的池底的位置，確定所述泳池清潔機(jī)器人的初始位置；或者控制所述泳池清潔機(jī)器人根據(jù)移動(dòng)指令相對(duì)于所述泳池的池底移動(dòng)至指定位置，并將所述指定位置確定為所述泳池清潔機(jī)器人的初始位置。

5、可選地，包含可移動(dòng)區(qū)塊的所述泳池地圖可通過(guò)以下步驟生成：根據(jù)所述初始位置，確定所述泳池地圖的中心位置；根據(jù)所述中心位置，生成完全覆蓋所述泳池的工作區(qū)域且包含多個(gè)柵格區(qū)塊的所述泳池地圖；控制所述泳池清潔機(jī)器人在所述泳池的工作區(qū)域內(nèi)，相對(duì)于所述泳池地圖移動(dòng)，并將所述泳池地圖中所述泳池清潔機(jī)器人可抵達(dá)的每一個(gè)柵格區(qū)塊確定為可移動(dòng)區(qū)塊。

6、可選地，所述根據(jù)所述泳池地圖中的可移動(dòng)區(qū)塊、所述預(yù)設(shè)返回位置、所述當(dāng)前位置，生成返回路徑，并控制所述泳池清潔機(jī)器人基于所述返回路徑，由所述當(dāng)前位置向所述預(yù)設(shè)返回位置返回，包括：根據(jù)所述預(yù)設(shè)返回位置，將所述泳池地圖中對(duì)應(yīng)于所述預(yù)設(shè)返回位置的柵格區(qū)塊確定為返回區(qū)塊；根據(jù)所述泳池清潔機(jī)器人的當(dāng)前位置，將所述泳池地圖中對(duì)應(yīng)于所述當(dāng)前位置的柵格區(qū)塊確定為當(dāng)前區(qū)塊；根據(jù)所述泳池地圖中的每一個(gè)可移動(dòng)區(qū)塊、所述返回區(qū)塊、所述當(dāng)前區(qū)塊，生成由所述當(dāng)前區(qū)塊向所述返回區(qū)塊移動(dòng)的返回路徑；控制所述泳池清潔機(jī)器人基于所述返回路徑，經(jīng)由泳池地圖中的至少一個(gè)可移動(dòng)區(qū)塊，從所述當(dāng)前區(qū)塊向所述返回區(qū)塊移動(dòng)。

7、可選地，所述根據(jù)所述泳池地圖中的每一個(gè)可移動(dòng)區(qū)塊、所述返回區(qū)塊、所述當(dāng)前區(qū)塊，生成由所述當(dāng)前區(qū)塊向所述返回區(qū)塊移動(dòng)的返回路徑，包括：利用預(yù)設(shè)尋路算法，根據(jù)所述泳池地圖中的每一個(gè)可移動(dòng)區(qū)塊、所述返回區(qū)塊、所述當(dāng)前區(qū)塊，生成所述當(dāng)前區(qū)塊與所述返回區(qū)塊之間的最短移動(dòng)路徑，以作為所述返回路徑。

8、可選地，所述預(yù)設(shè)尋路算法包括a-star算法。

9、可選地，所述返回指令的觸發(fā)包括滿足預(yù)設(shè)規(guī)則的系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)或手動(dòng)人機(jī)交互輸入觸發(fā)。

10、可選地，所述滿足預(yù)設(shè)規(guī)則的系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)包括：當(dāng)偵測(cè)所述泳池清潔機(jī)器人完成預(yù)置工作任務(wù)時(shí)的系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)、當(dāng)偵測(cè)所述泳池清潔機(jī)器人的當(dāng)前電量低于預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)的系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)、當(dāng)偵測(cè)所述泳池清潔機(jī)器人的過(guò)濾籃的堵塞程度滿足預(yù)設(shè)堵塞條件時(shí)的系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)、當(dāng)偵測(cè)所述泳池清潔機(jī)器人出現(xiàn)運(yùn)行故障時(shí)的系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)、當(dāng)偵測(cè)所述泳池清潔機(jī)器人的運(yùn)行時(shí)間滿足預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)的系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)中的至少一個(gè)。

11、根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供一種泳池清潔機(jī)器人的返回控制裝置，包括：當(dāng)前位置確定模塊，用于響應(yīng)返回指令的觸發(fā)，獲取所述泳池清潔機(jī)器人在泳池的泳池地圖中的當(dāng)前位置；返回控制模塊，用于根據(jù)所述泳池地圖中的可移動(dòng)區(qū)塊、預(yù)設(shè)返回位置、所述當(dāng)前位置，生成返回路徑，并控制所述泳池清潔機(jī)器人基于所述返回路徑，由所述當(dāng)前位置向所述預(yù)設(shè)返回位置返回。

12、根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供一種電子設(shè)備，包括：處理器；以及存儲(chǔ)程序的存儲(chǔ)器，其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述處理器執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行上述方面所述的方法。

13、根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述方面所述的方法。

14、本申請(qǐng)所提供的泳池清潔機(jī)器人的返回控制技術(shù)方案，可在返回指令被觸發(fā)時(shí)，控制泳池清潔機(jī)器人基于所生成的返回路徑，由當(dāng)前位置返回至泳池中的預(yù)設(shè)返回位置，以便泳池清潔機(jī)器人在預(yù)設(shè)返回位置被回收或執(zhí)行充電操作，從而提高泳池清潔機(jī)器人的使用智能化，并具有開(kāi)發(fā)成本低廉且操作簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)特征：

1.一種泳池清潔機(jī)器人的返回控制方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，可通過(guò)以下方式確定所述清潔機(jī)器人的初始位置：

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，包含可移動(dòng)區(qū)塊的所述泳池地圖可通過(guò)以下步驟生成：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述泳池地圖中的可移動(dòng)區(qū)塊、所述預(yù)設(shè)返回位置、所述當(dāng)前位置，生成返回路徑，并控制所述泳池清潔機(jī)器人基于所述返回路徑，由所述當(dāng)前位置向所述預(yù)設(shè)返回位置返回，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述根據(jù)所述泳池地圖中的每一個(gè)可移動(dòng)區(qū)塊、所述返回區(qū)塊、所述當(dāng)前區(qū)塊，生成由所述當(dāng)前區(qū)塊向所述返回區(qū)塊移動(dòng)的返回路徑，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述預(yù)設(shè)尋路算法包括a-star算法。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述返回指令的觸發(fā)包括滿足預(yù)設(shè)規(guī)則的系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)或手動(dòng)人機(jī)交互輸入觸發(fā)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述滿足預(yù)設(shè)規(guī)則的系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)包括：當(dāng)偵測(cè)所述泳池清潔機(jī)器人完成預(yù)置工作任務(wù)時(shí)的系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)、當(dāng)偵測(cè)所述泳池清潔機(jī)器人的當(dāng)前電量低于預(yù)設(shè)電量閾值時(shí)的系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)、當(dāng)偵測(cè)所述泳池清潔機(jī)器人的過(guò)濾籃的堵塞程度滿足預(yù)設(shè)堵塞條件時(shí)的系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)、當(dāng)偵測(cè)所述泳池清潔機(jī)器人出現(xiàn)運(yùn)行故障時(shí)的系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)、當(dāng)偵測(cè)所述泳池清潔機(jī)器人的運(yùn)行時(shí)間滿足預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)的系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)中的至少一個(gè)。

10.一種泳池清潔機(jī)器人的返回控制裝置，包括：

11.一種電子設(shè)備，包括：

12.一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N泳池清潔機(jī)器人的返回控制方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，包括響應(yīng)返回指令的觸發(fā)，獲取所述泳池清潔機(jī)器人在泳池的泳池地圖中的當(dāng)前位置；根據(jù)所述泳池地圖中的可移動(dòng)區(qū)塊、預(yù)設(shè)返回位置、所述當(dāng)前位置，生成返回路徑，并控制所述泳池清潔機(jī)器人基于所述返回路徑，由所述當(dāng)前位置向所述預(yù)設(shè)返回位置返回。因此，本申請(qǐng)可基于返回指令的觸發(fā)，控制泳池清潔機(jī)器人自動(dòng)返回泳池的指定位置，可提高泳池清潔機(jī)器人的使用智能化，并提升用戶的使用體驗(yàn)。

技術(shù)研發(fā)人員：丁忠超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：智橙動(dòng)力（蘇州）科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19