一種機器人行走的控制方法、控制裝置及沙灘清潔機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人行走的控制方法、控制裝置及沙灘清潔機器人。
【背景技術】
[0002]隨著人們生活水平的提高，人們對沙灘的熱愛也越來越明顯，沙灘風景區(qū)每年接待的旅游人數(shù)億人次，沙灘環(huán)境衛(wèi)生面臨巨大的挑戰(zhàn):一方面，沙灘垃圾如漲潮帶來的海上垃圾、洪水帶來的陸地垃圾、游客丟下的生活垃圾，不僅影響沙灘的容貌，有機垃圾腐爛還產生臭不可聞的異味，經過海水的沖刷還嚴重污染海洋的生態(tài)環(huán)境;另一方面，由于沙灘面積廣闊，單靠清潔人員去打掃難以承受沙灘高溫度的烘烤和灰塵的污染，而且人工成本在不斷增加，在這種情況下，使用機器人取代人類對沙灘去進行清理成為了最佳選擇。因此，有必要提供一種機器人行走的控制方法、控制裝置及沙灘清潔機器人。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的主要目的在于提出一種機器人行走的控制方法、控制裝置及沙灘清潔機器人，旨在解決現(xiàn)有技術中人工打掃沙灘環(huán)境工作量大、成本高的問題。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種機器人行走的控制方法，適用于在沙地行走的機器人，所述方法包括:
在行走過程中，獲取前方的足跡信息；
根據(jù)所述足跡信息確定所述機器人已走過的行走痕跡；
控制所述機器人相對所述行走痕跡偏移預設的距離，并沿所述行走痕跡的延伸方向繼續(xù)行走。
[0005]提供一種如上所述的方法，所述方法還包括，預先控制所述機器人在預設的行走區(qū)域進行首航沿所述行走區(qū)域的邊緣留下行走痕跡。
[0006]提供一種如上所述的方法，所述獲取前方的足跡信息，包括:利用攝像裝置和/或距離感應器獲取前方足跡的圖像信息；
所述根據(jù)所述足跡信息確定所述機器人已走過的行走痕跡，包括:根據(jù)所述足跡的圖像信息判斷的所述足跡是否包含預設的圖案，若是則確定所述足跡為所述機器人的行走痕跡，否則發(fā)出報警信息。
[0007]此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出機器人控制裝置，適用于在沙地行走的機器人，包括:
信息獲取單元，用于在行走過程中，獲取前方的足跡信息；
分析單元，用于根據(jù)所述足跡信息確定所述機器人已走過的行走痕跡；
行走控制單元，控制所述機器人相對所述行走痕跡偏移預設的距離，并沿所述行走痕跡的方向繼續(xù)行走。
[0008]提供一種如上所述的控制裝置，所述行走控制單元，還用于控制所述機器人在預設的行走區(qū)域進行首航沿所述行走區(qū)域的邊緣留下行走痕跡。
[0009]提供一種如上所述的控制裝置，所述信息獲取單元，還用于利用攝像裝置和/或距離感應器獲取前方的足跡圖像信息；
所述分析單元，還用于根據(jù)所述足跡的圖像信息判斷的所述足跡是否包含預設的圖案，并在包含預設的圖案時根據(jù)所述足跡圖像信息確定所述足跡為所述機器人的行走痕跡；
所述控制單元還包括報警裝置，用于在所述分析單元判斷所述足跡未包含預設的圖案是時，發(fā)出報警信息。
[0010]此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提出一種沙灘清潔機器人，其特征在于，所述機器人包括行走裝置、垃圾收集裝置及如上所述的控制裝置:
所述垃圾收集裝置設有表面沙收集單元、垃圾篩選單元及垃圾箱，所述表面沙收集單元設于所述行走裝置的前方，所述垃圾篩選單元的前端設于所述表面沙收集單元之后并位于所述表面沙收集單元的下方，所述垃圾篩選單元的末端設于所述垃圾箱的上方，所述垃圾箱設于所述出行走裝置的上方；
所述控制裝置與所述行走裝置通訊連接。
[0011]提供一種如上所述的機器人，所述機器人還設有出沙裝置，所述出沙裝置設有出沙板及圖案成型槽:
所述出沙板傾斜設置于所述行走裝置及所述垃圾收集裝置之間，且其前端比末端位置尚;
所述圖案成型槽設于所述出沙板的末端，其包括至少一個阻斷機構。
[0012]提供一種如上所述的機器人，所述表面沙收集單元包括滾筒、驅動軸及刮片，所述驅動軸與所述機器人的驅動機構連接并帶動所述滾筒轉動，所述刮片設于所述滾筒的圓周上。
[0013]提供一種如上所述的機器人，所述垃圾篩選單元包括惰輪、二維震蕩偏心輪、偏心輪驅動機構及篩網；
所述惰輪設于所述滾筒下方；
所述二維震蕩偏心輪設于所述垃圾箱的上方，其包括驅動軸及偏心輪，所述偏心輪驅動機構連接與所述驅動軸連接以帶動所述偏心輪轉動，所述偏心輪上沿軸向設有偏心槽；所述篩網的前端固定在所述惰輪上，后端在所述偏心槽內滑動。
[0014]本發(fā)明提出的一種機器人行走的控制方法、控制裝置及沙灘清潔機器人，其控制裝置能夠利用機器人在沙地上行走留下的痕跡控制機器人的行走，防止機器人在已走過的地方重復行走，使得機器人能夠遍歷整個工作區(qū)域。并且，沙灘清潔機器人能夠自動清理沙灘表面比沙粒大的垃圾、局部平整沙灘表面并形成某種預選圖案。該機器人采用電驅動，無空氣污染、無噪聲污染，非常適合旅游環(huán)境。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明實施例一提供的一種機器人行走控制方法的流程圖；
圖2為本發(fā)明實施例二提供的一種控制裝置的模塊結構示意圖；
圖3為本發(fā)明實施例三提供的一種沙灘清潔機器人的內部結構示意圖； 圖4為圖3所示機器人的表面沙收集裝置的主視圖；
圖5為圖4所示表面沙收集裝置的左視圖；
圖6為圖1所示的二維震蕩偏心輪的偏心槽示意圖；
圖7為本發(fā)明實施例三提供的機器人的足跡圖案示意圖。
[0016]本發(fā)明目的的實現(xiàn)、功能特點及優(yōu)點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。
【具體實施方式】
[0017]應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0018]現(xiàn)在將參考附圖描述實現(xiàn)本發(fā)明各個實施例的移動終端。在后續(xù)的描述中，使用用于表示元件的諸如“模塊”、“部件”或“單元”的后綴僅為了有利于本發(fā)明的說明，其本身并沒有特定的意義。因此，"模塊"與"部件"可以混合地使用。
[0019]本發(fā)明實施例一提出一種機器人行走控制方法，適用于在沙地行走的機器人。請參閱圖1，方法流程包括:
S110、在行走過程中，獲取前方的足跡信息；
S120、根據(jù)所述足跡信息確定所述機器人已走過的行走痕跡；
S130、控制所述機器人相對所述行走痕跡偏移預設的距離，并沿所述行走痕跡的延伸方向繼續(xù)行走。
[0020]在一個可行的方案中，該方法還包括:預先控制所述機器人在預設的行走區(qū)域進行首航沿所述行走區(qū)域的邊緣留下行走痕跡。
[0021]在一個可行的方案中，步驟SllO包括:利用攝像裝置和/或距離感應器獲取前方的足跡圖像信息；
步驟S120包括:根據(jù)所述足跡的圖像信息判斷的所述足跡是否包含預設的圖案，若是則確定所述足跡為所述機器人的行走痕跡，否則發(fā)出報警信息。
[0022]具體的，是攝像機可以獲取到較遠的長條圖案，距離探測器可以探測到斷斷續(xù)續(xù)的虛線線條進行精確探測。這種距離探測器可以是攝像機、也可以是距離傳感器。根據(jù)這兩種傳感器之一或二個就可以發(fā)現(xiàn)已經形成的行走痕跡，以及該行走痕跡包含的足跡圖案?？刂蒲b置根據(jù)這個足跡可以指導機器人前進或轉彎。
[0023]當機器人的足跡被行人破壞時，遠距離的攝像機可以忽略局部的破壞。當然當破壞太大時，足跡的圖案被破壞，控制器不能確定機器人的行走痕跡，因此機器人可能迷失方向，此時會報警尋求幫助。
[0024]本實施例的機器人行走的控制方法，能夠利用機器人在沙地上行走留下的痕跡控制機器人的行走，防止機器人在已走過的地方重復行走，使得機器人能夠遍歷整個工作區(qū)域。
[0025]在上述實施例的基礎上，本發(fā)明實施例而提出了一種機器人控制裝置，請參閱圖2，包括:
信息獲取單元21，用于在行走過程中，獲取前方的足跡信息；
分析單元22，用于根據(jù)所述足跡信息確定所述機器人已走過的行走痕跡；
行走控制單元23，控制所述機器人相對所述行走痕跡偏移預設的距離，并沿所述行走痕跡的方向繼續(xù)行走。
[0026]在一個可行的方案中，行走控制單元23，還用于控制所述機器人在預設的行走區(qū)域進行首航沿所述行走區(qū)域的邊緣留下行走痕跡。
[0027]在一個可行的方案中，信息獲取單元21，還用于利用攝像裝置和/或距離感應器獲取前方的足跡圖像信息。
[0028]所述分析單元22，還用于根據(jù)所述足跡的圖像信息判斷的所述足跡是否包含預設的圖案，并在包含預設的圖案時根據(jù)所述足跡圖像信息確定所述足跡為所述機器人的行走痕跡；
所述控制單元還包括報警裝置，用于在所述分析單元判斷所述足跡未包含預設的圖案時，發(fā)出報警信息。
[0029]信息獲取單元21會以兩種方式探測到機器人的足跡。一個是攝像機可以看到較遠的長條圖案，一個是距離探測器可以探測到斷斷續(xù)續(xù)的虛線線條進行精確探測。這種距離探測器可以是攝像機、也可以是距離傳感器。根據(jù)這兩種傳感器之一或二個就可以發(fā)現(xiàn)自己的足跡?？刂破鞲鶕?jù)這個足跡可以指導機器人前進或轉彎。
[0030]當機器人的足跡被行人破壞時，分析單元21可以利用攝像機拍攝獲取的較遠距離的足跡圖案，因此可以忽略局部的破壞。當然當破壞太大時，足跡的圖案被破壞，分析單元21不能確定機器人的行走痕跡，因此機器人可能迷失方向，此時會報警尋求幫助。
[0031]本實施例的機器人行走的控制裝置，能夠利用機器人在沙地上行走留下的痕跡控制機器人的行走，防止機器人在已走過的地方重復行走，使得機器人能夠遍歷整個工作區(qū)域。
[0032]在上述實施例的基礎上，本發(fā)明還提供了一種沙灘清潔機器人。請參閱圖3至圖7，該沙灘清潔機器人包括:行走裝置、垃圾收集裝置、出沙裝置和控制裝置，該垃圾收集裝置、出沙裝置和控制裝置均設置在機器人外殼30之中，行走裝置至于該外殼30的底部。
[0033]垃圾收集裝置設有表面沙收集單元31、垃圾篩選單元及垃圾箱32。所述表面沙收集單元設于所述行走裝置的前方。請參閱圖4和圖5，表面沙收集單元31包括滾筒311、驅動軸312及刮片313，所述驅動軸312與所述機器人的驅動機構連接