本發(fā)明專利涉及房屋拆卸技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種智能超高壓水射流拆樓機器人。

背景技術(shù)：

目前人們往往采用人工鑿擊和錘砸進行拆樓，該方法投入少，但速度慢，施工時間長，人工現(xiàn)場操作，容易對人身造成傷害；隨著現(xiàn)代技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了氣動破碎(風(fēng)鎬、氣錘)、大型機械破碎(挖機、液動錘)和飛速發(fā)展的爆破技術(shù)已廣泛應(yīng)用于工程施工中，這些拆除技術(shù)都會對施工現(xiàn)場的周邊環(huán)境造成較大的影響，包括高噪音、高振動、拆除過程要保持一定的安全距離，現(xiàn)場形象差，施工工期長，需要特別對施工現(xiàn)場進行交通管制等；鋼筋混凝土切割技術(shù)是一種新興的靜力拆除技術(shù)，主要有碟式切割法和鉆石鋼線切割法，但仍有一些限制和不足，噪音仍不能杜絕、現(xiàn)場需要大量用水防止塵土飛揚，工程操作人員工作環(huán)境差且具有一定危險性，所以為了解決上述技術(shù)問題而發(fā)明了一種智能超高壓水射流拆樓機器人，應(yīng)用超高壓水射流切割技術(shù)將老舊建筑切割成建筑垃圾塊料，同時通過塊料收集輸送裝置進行收集裝運，并通過智能識別及控制技術(shù)實現(xiàn)拆樓機器人自動化作業(yè)。對比目前拆除技術(shù)和方法，智能超高壓水射流拆樓機器人具有諸多優(yōu)勢。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明通過采用超高壓水射流技術(shù)對建筑物進行分割，使整個切割過程中不產(chǎn)生飛粉揚塵，而且噪聲震動強度小于城市車輛噪聲強度，提高了拆除的工作效率，而發(fā)明了一種智能超高壓水射流拆樓機器人。

為解決上述的技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種智能超高壓水射流拆樓機器人，包括

機身，

行走機構(gòu)，所述的行走機構(gòu)設(shè)置在機身的底部，

切割裝置，所述的切割裝置是由噴嘴、輸液管道和液體增壓器所組成，所述的噴嘴通過第一擺動機構(gòu)連接在機身上，所述的機身內(nèi)開設(shè)有儲液室，所述的噴嘴通過輸液管道與儲液室相連通，所述的輸液管道與儲液室相連接的一端安裝有液體增壓器，

集料裝置，所述的集料裝置也通過第一擺動機構(gòu)連接在機身上，所述的機身1內(nèi)開設(shè)有集料室，所述的集料裝置與集料室相連，

機械夾爪，所述的機械夾爪通過第二擺動機構(gòu)連接在機身上。

進一步：所述的行走機構(gòu)為履帶行走裝置。

又進一步：所述的第一擺動機構(gòu)包括第一機械臂、第二機械臂、第一機械臂驅(qū)動氣缸和第二機械臂驅(qū)動氣缸，所述的第一機械臂的下端活動連接在機身上，所述的第一機械臂的上端與第二機械臂的一端相連，所述的噴嘴和集料裝置安裝在第二機械臂的另一端上，所述的第一機械臂驅(qū)動氣缸活動安裝在機身上，第一機械臂驅(qū)動氣缸的出軸端與第一機械臂活動連接，所述的第二機械臂驅(qū)動氣缸活動安裝在第一機械臂上，第二機械臂驅(qū)動氣缸的出軸端與第二機械臂活動連接。

又進一步：所述的集料裝置為集料盒，所述的集料盒安裝在第二機械臂上，所述的集料盒位于噴嘴的正下方，所述的集料盒的底部開設(shè)有通孔，所述的通孔通過集料管道與集料室相連通。

再進一步：所述的第二擺動機構(gòu)包括第三機械臂、第四機械臂、第五機械臂、第三機械臂驅(qū)動氣缸、第四機械臂驅(qū)動氣缸和第五機械臂驅(qū)動氣缸，所述的第三機械臂的下端活動連接在機身上，所述的第三機械臂的上端與第四機械臂的一端相連，所述的第四機械臂的另一端與第五機械臂的一端相連，所述的機械夾爪安裝在第五機械臂的另一端上，所述的第三機械臂驅(qū)動氣缸活動安裝在機身上，第三機械臂驅(qū)動氣缸的出軸端與第三機械臂活動連接，所述的第四機械臂驅(qū)動氣缸活動安裝在第三機械臂上，第四機械臂驅(qū)動氣缸的出軸端與第四機械臂活動連接，所述的第五機械臂驅(qū)動氣缸活動安裝在第四機械臂上，第五機械臂驅(qū)動氣缸的出軸端與第五機械臂活動連接。

采用上述結(jié)構(gòu)后本發(fā)明提供一種綠色、環(huán)保、智能化的綜合性拆樓裝備體系，實現(xiàn)建筑物拆解過程的全自動無人化操作，其通過采用超高壓水射流技術(shù)對建筑物進行分割，使整個切割過程中不產(chǎn)生飛粉揚塵，而且噪聲震動強度小于城市車輛噪聲強度，提高了拆除的工作效率，本設(shè)計可應(yīng)用在任何建筑物的拆除工作，特別適用于大中型城市三環(huán)內(nèi)建筑拆除、破碎等對噪聲、粉塵、震動敏感地區(qū)。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步詳細(xì)的說明。

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

如圖1所示的本發(fā)明提供了一種智能超高壓水射流拆樓機器人，包括機身1、行走機構(gòu)15、切割裝置、集料裝置和機械夾爪3，所述的行走機構(gòu)15設(shè)置在機身1的底部，所述的切割裝置是由噴嘴2、輸液管道和液體增壓器所組成，所述的噴嘴2通過第一擺動機構(gòu)連接在機身1上，所述的機身1內(nèi)開設(shè)有儲液室，所述的噴嘴2通過輸液管道與儲液室相連通，所述的輸液管道與儲液室相連接的一端安裝有液體增壓器，所述的集料裝置也通過第一擺動機構(gòu)連接在機身1上，所述的機身1內(nèi)開設(shè)有集料室，所述的集料裝置與集料室相連，所述的機械夾爪3通過第二擺動機構(gòu)連接在機身1上。工作時，通過液體增壓器向噴嘴2輸送高壓水流，噴嘴2利用高壓水流對房屋進行切割，切割后的小塊碎料通過集料裝置自動輸送到集料室內(nèi)，大塊的碎料通過機械夾爪3放入集料室內(nèi)。本發(fā)明通過采用超高壓水射流技術(shù)對建筑物進行分割，使整個切割過程中不產(chǎn)生飛粉揚塵，而且噪聲震動強度小于城市車輛噪聲強度，提高了拆除的工作效率

如圖1所示的行走機構(gòu)15為履帶行走裝置，通過采用履帶行走裝置提高了本設(shè)計的運動能力，使其能夠到達(dá)較復(fù)雜的環(huán)境進行作業(yè)。

如圖1所示的第一擺動機構(gòu)包括第一機械臂4、第二機械臂5、第一機械臂驅(qū)動氣缸6和第二機械臂驅(qū)動氣缸7，所述的第一機械臂4的下端活動連接在機身1上，所述的第一機械臂4的上端與第二機械臂5的一端相連，所述的噴嘴2和集料裝置安裝在第二機械臂5的另一端上，所述的第一機械臂驅(qū)動氣缸6活動安裝在機身1上，第一機械臂驅(qū)動氣缸6的出軸端與第一機械臂4活動連接，所述的第二機械臂驅(qū)動氣缸7活動安裝在第一機械臂4上，第二機械臂驅(qū)動氣缸7的出軸端與第二機械臂5活動連接。

如圖1所示的集料裝置為集料盒8，所述的集料盒8安裝在第二機械臂5上，所述的集料盒8位于噴嘴2的正下方，所述的集料盒8的底部開設(shè)有通孔，所述的通孔通過集料管道與集料室相連通。

如圖1所示的第二擺動機構(gòu)包括第三機械臂9、第四機械臂10、第五機械臂11、第三機械臂驅(qū)動氣缸12、第四機械臂驅(qū)動氣缸13和第五機械臂驅(qū)動氣缸14，所述的第三機械臂9的下端活動連接在機身1上，所述的第三機械臂9的上端與第四機械臂10的一端相連，所述的第四機械臂10的另一端與第五機械臂11的一端相連，所述的機械夾爪3安裝在第五機械臂11的另一端上，所述的第三機械臂驅(qū)動氣缸12活動安裝在機身1上，第三機械臂驅(qū)動氣缸12的出軸端與第三機械臂9活動連接，所述的第四機械臂驅(qū)動氣缸13活動安裝在第三機械臂9上，第四機械臂驅(qū)動氣缸13的出軸端與第四機械臂10活動連接，所述的第五機械臂驅(qū)動氣缸14活動安裝在第四機械臂10上，第五機械臂驅(qū)動氣缸14的出軸端與第五機械臂11活動連接。

綜上所述本發(fā)明提供一種綠色、環(huán)保、智能化的綜合性拆樓裝備體系，實現(xiàn)建筑物拆解過程的全自動無人化操作，其通過采用超高壓水射流技術(shù)對建筑物進行分割，使整個切割過程中不產(chǎn)生飛粉揚塵，而且噪聲震動強度小于城市車輛噪聲強度，提高了拆除的工作效率，本設(shè)計可應(yīng)用在任何建筑物的拆除工作，特別適用于大中型城市三環(huán)內(nèi)建筑拆除、破碎等對噪聲、粉塵、震動敏感地區(qū)。