本發(fā)明涉及建筑裝飾技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種利用小型瓷片進(jìn)行墻體馬賽克圖案自動(dòng)貼裝的方法與裝置。

背景技術(shù)：

隨著房地產(chǎn)行業(yè)30年來(lái)的飛速發(fā)展，我國(guó)建筑裝飾行業(yè)從90年代中期開(kāi)始起步，目前仍以每年15%左右速度在發(fā)展和增長(zhǎng)。在傳統(tǒng)建筑裝飾行業(yè)中，大量的公共建筑、商品住宅和商業(yè)建筑的裝修都是有工人手工完成，特別是墻面的瓷磚貼裝，需要有技術(shù)經(jīng)驗(yàn)的熟練工人才能完成。近幾年隨著互聯(lián)網(wǎng)＋時(shí)代的到來(lái)，全國(guó)大力倡導(dǎo)科技發(fā)展道路，給傳統(tǒng)建筑裝飾裝修行業(yè)提出了新的要求。一方面，熟練工人的人工成本急劇增加；另一方面人們的個(gè)性化需求越來(lái)越顯著。在此情形下，建筑裝飾裝修企業(yè)面臨著新的發(fā)展途徑。在建筑裝修過(guò)程中，建筑物中有很多墻面需要貼裝瓷磚,特別是在一些購(gòu)物商城、星級(jí)酒店、個(gè)性化工作間、豪華游泳池和衛(wèi)生間等地方，為了追求個(gè)性化的視覺(jué)效果，需要使用各種小型瓷片貼裝出不同效果的馬賽克圖案，這對(duì)瓷磚貼裝工人提出了新的技術(shù)要求。傳統(tǒng)瓷片貼裝需要熟練工人純手工完成，工序繁雜、工作量大，沒(méi)有統(tǒng)一的粘貼質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)；同時(shí)在多人協(xié)同完成的瓷片貼裝工程中，由于每個(gè)人經(jīng)驗(yàn)技術(shù)的差異容易出現(xiàn)粘貼質(zhì)量的差異，從而影響整體效果。另一方面，目前市場(chǎng)上墻面瓷磚的馬賽克圖案都是瓷磚廠家提前設(shè)計(jì)好的，只能按照設(shè)定的次序進(jìn)行貼裝，圖案無(wú)法修改，很難滿足業(yè)主的個(gè)性化需求。如何解決這一問(wèn)題，已成為建筑裝修行業(yè)未來(lái)發(fā)展的技術(shù)瓶頸。 如果開(kāi)發(fā)出一種瓷片自動(dòng)貼裝機(jī)器代替人工，用機(jī)器來(lái)完成各種馬賽克圖案瓷磚的貼裝工作,不僅可以減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度、保證作業(yè)的質(zhì)量、降低成本,還可以滿足人們的個(gè)性化需求，將具有重要的使用推廣價(jià)值巨大的經(jīng)濟(jì)意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)目前個(gè)性化墻體馬賽克圖案小型瓷片貼裝過(guò)程存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提出一種利用小型瓷片進(jìn)行墻體馬賽克圖案自動(dòng)貼裝的方法與裝置。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出將激光測(cè)距定位技術(shù)和多自由度機(jī)器人控制技術(shù)相結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)墻體馬賽克圖案自動(dòng)貼裝的新思想。該方法利用激光測(cè)距定位儀測(cè)量貼裝墻面的數(shù)據(jù)信息，通過(guò)人機(jī)界面輸入瓷磚貼裝馬賽克圖案的文本信息，在選擇小型瓷片尺寸和色彩的基礎(chǔ)上，設(shè)定多自由度機(jī)器手的路徑規(guī)劃參數(shù)和水泥粘接劑的噴涂參數(shù)，自動(dòng)生成貼裝執(zhí)行程序，手持盒控制器依據(jù)執(zhí)行程序控制多自由度機(jī)械手依次完成粘結(jié)劑噴涂、瓷片負(fù)壓吸取、定位貼裝和水平測(cè)量，最終完成墻體瓷磚馬賽克圖案的自動(dòng)貼裝。該方工序簡(jiǎn)單、成形效率高、質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，可以完成業(yè)主的個(gè)性化需求，貼裝出不同圖案、不同尺寸類(lèi)型的墻體馬賽克圖案。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案：一種利用小型瓷片自動(dòng)貼裝墻體馬賽克圖案的方法，包括以下步驟：

步驟1：打開(kāi)手持盒控制器，并將其設(shè)置到手動(dòng)控制模式，分別對(duì)X軸伺服電機(jī)、立柱電機(jī)、大功率步進(jìn)電機(jī)、Z軸伺服電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、小臂電機(jī)和大臂電機(jī)進(jìn)行伺服上電調(diào)試；

步驟2：通過(guò)手持盒控制器上面的按鈕，控制大功率步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)齒形同步帶帶動(dòng)移動(dòng)滾輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，將底盤(pán)移動(dòng)到與貼裝墻面相平行且保持在40-60cm距離的位置；

步驟3：控制立柱電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)精密齒形帶輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)橫梁滑臺(tái)在立柱上面，上下移動(dòng)到距離底盤(pán)上表面1米距離的位置；

步驟4：控制X軸伺服電機(jī)、Z軸伺服電機(jī)、機(jī)械臂中的旋轉(zhuǎn)電機(jī)、小臂電機(jī)和大臂電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整大臂和小臂的空間姿態(tài)，將夾具移動(dòng)到激光測(cè)距定位儀的上方，控制雙軸氣缸的通斷，使夾具夾緊激光測(cè)距定位儀并取出；

步驟5：打開(kāi)激光測(cè)距定位儀，通過(guò)移動(dòng)底盤(pán)和調(diào)整機(jī)械臂的空間姿態(tài)，利用激光測(cè)距定位儀測(cè)量出貼裝墻面的數(shù)據(jù)信息，完成后并將激光測(cè)距定位儀放回原處；

步驟6：打開(kāi)人機(jī)界面，將設(shè)計(jì)的墻面瓷磚馬賽克圖案文本信息輸入，并依據(jù)激光測(cè)距定位儀測(cè)量出的貼裝墻面數(shù)據(jù)信息, 選擇小型瓷片的尺寸和色彩種類(lèi)，設(shè)定機(jī)械臂的路徑規(guī)劃參數(shù)和水泥粘接劑的噴涂參數(shù), 自動(dòng)生成貼裝執(zhí)行程序；

步驟7：依據(jù)選擇的瓷片尺寸和色彩種類(lèi)，將所需的小型瓷磚按色彩和類(lèi)型放入到瓷磚分類(lèi)供料器中，依據(jù)設(shè)定的噴涂參數(shù)將所需的水泥粘結(jié)劑，輸入到水泥漿料噴涂器中；

步驟8：設(shè)定手持盒控制器為程控模式，手持盒控制器依據(jù)生成的貼裝執(zhí)行程序，對(duì)整個(gè)裝置進(jìn)行控制，機(jī)械臂首先利用夾具取出水泥漿料噴涂器，依據(jù)墻面數(shù)據(jù)信息對(duì)瓷片貼裝區(qū)域，進(jìn)行水泥粘結(jié)劑漿料的自動(dòng)噴涂，并通過(guò)控制擠出速度控制涂層的厚度，從而保證粘貼的平整；

步驟9：噴涂完成后將水泥漿料噴涂器放回原處，機(jī)械臂利用夾具取出偏心振動(dòng)氣動(dòng)吸盤(pán)，依據(jù)墻面瓷磚馬賽克圖案信息，按照設(shè)定的路徑規(guī)劃，氣動(dòng)吸盤(pán)在機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)下，依次從瓷磚分類(lèi)供料器中取出瓷磚，到達(dá)粘貼位置后控制吸盤(pán)后的偏心振動(dòng)裝置，進(jìn)行合適的頻率振動(dòng)完成粘貼，并保證粘貼瓷磚面的統(tǒng)一平整；

步驟10：依據(jù)貼裝執(zhí)行程序完成整個(gè)墻面的貼裝后，機(jī)械臂利用夾具取出激光測(cè)距定位儀，對(duì)貼裝后的墻面瓷磚進(jìn)行水平測(cè)量，最終完成墻體瓷磚馬賽克圖案的自動(dòng)貼裝。

一種利用小型瓷片自動(dòng)貼裝墻體馬賽克圖案的方法與裝置，包括：移動(dòng)滾輪、底盤(pán)、激光測(cè)距定位儀、偏心振動(dòng)氣動(dòng)吸盤(pán)、X軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、大功率步進(jìn)電機(jī)、水泥漿料噴涂器、齒形同步帶、立柱、橫梁滑臺(tái)、瓷磚分類(lèi)供料器、手持盒控制器、人機(jī)界面、Z軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、機(jī)械臂、雙軸氣缸和夾具；

移動(dòng)滾輪安裝在底盤(pán)的下方，并通過(guò)齒形同步帶與大功率步進(jìn)電機(jī)相連，控制大功率步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)滾輪的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)底盤(pán)的位移控制；

立柱安裝在底盤(pán)的上方，立柱電機(jī)安裝在立柱的左上方，并與精密齒形帶輪相連，橫梁滑臺(tái)安裝在立柱的光桿上，控制立柱電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)精密齒形帶輪的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)橫梁滑臺(tái)在立柱上的上下移動(dòng)；

所述X軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)通過(guò)螺栓連接安裝在橫梁滑臺(tái)上方，Z軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)安裝在X軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上面，X軸伺服電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器與精密絲杠相連，控制X軸伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)Z軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在X軸方向上左右移動(dòng)；

所述機(jī)械臂底座安裝在Z軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的上面，控制Z軸伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)械臂底座在z軸方向上的上下移動(dòng)，進(jìn)而調(diào)整機(jī)械臂的姿態(tài)；

所述機(jī)械臂安裝在機(jī)械臂底座上面，旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)螺栓與機(jī)械臂底座連接，大臂與小臂通過(guò)大臂電機(jī)相連，雙軸氣缸安裝在小臂的前端，控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)大臂的旋轉(zhuǎn)，控制大臂電機(jī)的的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)小臂的上下擺動(dòng)，控制小臂電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)雙軸氣缸的左右擺動(dòng)；

所述夾具安裝在雙軸氣缸的上面，通過(guò)控制雙軸氣缸的通斷，可實(shí)現(xiàn)夾具的夾緊和松開(kāi)動(dòng)作，滿足不同功能模塊裝置的切換；

所述激光測(cè)距定位儀、偏心振動(dòng)氣動(dòng)吸盤(pán)、瓷磚分類(lèi)供料器和水泥漿料噴涂器并排放置在底盤(pán)的上面，控制機(jī)械臂的空間姿態(tài)和雙軸氣缸的開(kāi)閉，可通過(guò)夾具的夾緊和松開(kāi)，實(shí)現(xiàn)激光測(cè)距定位儀、偏心振動(dòng)氣動(dòng)吸盤(pán)、瓷磚分類(lèi)供料器和水泥漿料噴涂器的更換，按照?qǐng)?zhí)行程序依次完成水泥粘結(jié)劑噴涂、瓷片負(fù)壓吸取、定位振動(dòng)貼裝和水平測(cè)量；

所述人機(jī)界面能夠支持個(gè)性化墻面瓷磚馬賽克圖案設(shè)計(jì)文本的輸入和編輯，能夠選擇小型瓷片的尺寸和色彩種類(lèi)，設(shè)定機(jī)械臂的路徑規(guī)劃參數(shù)和水泥粘接劑的噴涂參數(shù), 自動(dòng)生成貼裝執(zhí)行程序；

所述手持盒控制器內(nèi)設(shè)有多軸運(yùn)動(dòng)控制和PLC控制模塊，并通過(guò)控制總線與X軸伺服電機(jī)、立柱電機(jī)、大功率步進(jìn)電機(jī)、Z軸伺服電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、小臂電機(jī)和大臂電機(jī)和激光測(cè)距定位儀、偏心振動(dòng)氣動(dòng)吸盤(pán)、瓷磚分類(lèi)供料器和水泥漿料噴涂器相連；

所述手持盒控制器上設(shè)有手動(dòng)控制模式和程序控制模式選擇鍵，當(dāng)選擇手動(dòng)控制模式時(shí)，可通過(guò)手持盒控制器上的每個(gè)電機(jī)的控制按鍵控制每個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)選擇程序控制模式，手持盒控制器依據(jù)執(zhí)行程序完成各個(gè)電機(jī)和功能模塊的控制，進(jìn)行自動(dòng)貼磚完成墻面馬賽克圖案。

本發(fā)明的有益技術(shù)效果是：

1.本發(fā)明采用激光測(cè)距定位技術(shù)和多自由度機(jī)器人控制技術(shù)相結(jié)合，來(lái)實(shí)現(xiàn)墻體馬賽克圖案瓷片的自動(dòng)貼裝，可以依據(jù)設(shè)定的技術(shù)參數(shù)嚴(yán)格控制，保證了瓷片的貼裝質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，消除了因人工技術(shù)差異而存在的不足；

2.本發(fā)明支持個(gè)性化墻面瓷磚馬賽克圖案設(shè)計(jì)文本的輸入和編輯，能夠依據(jù)設(shè)計(jì)要求貼裝出不同圖案、不同尺寸類(lèi)型的墻體馬賽克圖案，解決了傳統(tǒng)馬賽克圖案無(wú)法修改，必須按照瓷磚廠家設(shè)定的次序進(jìn)行貼裝的不足，滿足了人們的個(gè)性化需求；

3.本發(fā)明與傳統(tǒng)人工貼裝瓷片相比，具有貼裝效率高、勞動(dòng)強(qiáng)度、顯著降低人工成本的效果。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明方法采用的多自由度機(jī)器臂瓷磚自動(dòng)貼裝系統(tǒng)示意圖；

圖2為本發(fā)明方法中的多自由度機(jī)器臂瓷磚自動(dòng)貼裝系統(tǒng)工作示意圖；

圖3為發(fā)明方法中的機(jī)器手局部示意圖；

圖4為本發(fā)明方法實(shí)施例1墻面瓷磚網(wǎng)格馬賽克圖案貼裝示意圖；

圖5為本發(fā)明方法實(shí)施例2墻面瓷磚飛鳥(niǎo)馬賽克圖案貼裝示意圖；

圖中：

1- 移動(dòng)滾輪（1-1、1-2）、2-底盤(pán)、3-精密齒形帶輪（3-1、3-2、3-3、3-4）、4-激光測(cè)距定位儀、5-偏心振動(dòng)氣動(dòng)吸盤(pán)、6-X軸伺服電機(jī)、7-X軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、8-精密絲杠、9-立柱電機(jī)、10-大功率步進(jìn)電機(jī)、11-水泥漿料噴涂器、12-齒形同步帶、13-機(jī)械臂底座、14-立柱、15-橫梁滑臺(tái)、16-瓷磚分類(lèi)供料器、17-控制總線、18-手持盒控制器、19-人機(jī)界面、20-墻面、21-Z軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、22-Z軸伺服電機(jī)、23-機(jī)械臂、23-1-旋轉(zhuǎn)電機(jī)、23-2-大臂、23-3-小臂、23-4-雙軸氣缸、23-5-小臂電機(jī)、23-6-大臂電機(jī)、23-7-夾具。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖圖1至圖5和具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，下面的實(shí)施例可以組合使用，并且，本發(fā)明可利用各種形式來(lái)實(shí)現(xiàn)，不限于本說(shuō)明書(shū)所描述各個(gè)具體的實(shí)施例，提供這些實(shí)施例的目的是對(duì)本發(fā)明的公開(kāi)內(nèi)容更加透徹全面地便于理解。進(jìn)一步需要說(shuō)明的是，當(dāng)某一結(jié)構(gòu)固定于另一個(gè)結(jié)構(gòu)，包括將該結(jié)構(gòu)直接或間接固定于該另一個(gè)結(jié)構(gòu)，或者將該結(jié)構(gòu)通過(guò)一個(gè)或多個(gè)其它中間結(jié)構(gòu)固定于該另一個(gè)結(jié)構(gòu)。當(dāng)一個(gè)結(jié)構(gòu)連接另一個(gè)結(jié)構(gòu)，包括將該結(jié)構(gòu)直接或間接連接到該另一個(gè)結(jié)構(gòu)，或者將該結(jié)構(gòu)通過(guò)一個(gè)或多個(gè)其它中間結(jié)構(gòu)連接到該另一個(gè)結(jié)構(gòu)。

參考圖1、2和3，一種利用小型瓷片自動(dòng)貼裝墻體馬賽克圖案的方法，包括以下步驟：

步驟1：打開(kāi)手持盒控制器18，并將其設(shè)置到手動(dòng)控制模式，分別對(duì)X軸伺服電機(jī)6、立柱電機(jī)9、大功率步進(jìn)電機(jī)10、Z軸伺服電機(jī)22、旋轉(zhuǎn)電機(jī)23-1、小臂電機(jī)23-5和大臂電機(jī)23-6進(jìn)行伺服上電調(diào)試；

步驟2：通過(guò)手持盒控制器18上面的按鈕，控制大功率步進(jìn)電機(jī)10的轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)齒形同步帶12帶動(dòng)移動(dòng)滾輪1的轉(zhuǎn)動(dòng)，將底盤(pán)2移動(dòng)到與貼裝墻面相平行且保持在40-60cm距離的位置；

步驟3：控制立柱電機(jī)9的轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)精密齒形帶輪3的轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)橫梁滑臺(tái)15在立柱14上面，上下移動(dòng)到距離底盤(pán)2上表面1米距離的位置；

步驟4：控制X軸伺服電機(jī)2、Z軸伺服電機(jī)22、機(jī)械臂23中的旋轉(zhuǎn)電機(jī)23-1、小臂電機(jī)23-5和大臂電機(jī)23-6的轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整大臂23-2和小臂23-3的空間姿態(tài)，將夾具23-7移動(dòng)到激光測(cè)距定位儀4的上方，控制雙軸氣缸23-4的通斷，使夾具23-7夾緊激光測(cè)距定位儀4并取出；

步驟5：打開(kāi)激光測(cè)距定位儀4，通過(guò)移動(dòng)底盤(pán)2和調(diào)整機(jī)械臂23的空間姿態(tài)，利用激光測(cè)距定位儀4測(cè)量出貼裝墻面的數(shù)據(jù)信息，完成后并將激光測(cè)距定位儀4放回原處；

步驟6：打開(kāi)人機(jī)界面19，將設(shè)計(jì)的墻面瓷磚馬賽克圖案文本信息輸入，并依據(jù)激光測(cè)距定位儀4測(cè)量出的貼裝墻面數(shù)據(jù)信息, 選擇小型瓷片的尺寸和色彩種類(lèi)，設(shè)定機(jī)械臂23的路徑規(guī)劃參數(shù)和水泥粘接劑的噴涂參數(shù), 自動(dòng)生成貼裝執(zhí)行程序；

步驟7：依據(jù)選擇的瓷片尺寸和色彩種類(lèi)，將所需的小型瓷磚按色彩和類(lèi)型放入到瓷磚分類(lèi)供料器16中，依據(jù)設(shè)定的噴涂參數(shù)將所需的水泥粘結(jié)劑，輸入到水泥漿料噴涂器11中；

步驟8：設(shè)定手持盒控制器18為程控模式，手持盒控制器18依據(jù)生成的貼裝執(zhí)行程序，對(duì)整個(gè)裝置進(jìn)行控制，機(jī)械臂23首先利用夾具23-7取出水泥漿料噴涂器11，依據(jù)墻面數(shù)據(jù)信息對(duì)瓷片貼裝區(qū)域，進(jìn)行水泥粘結(jié)劑漿料的自動(dòng)噴涂，并通過(guò)控制擠出速度控制涂層的厚度，從而保證粘貼的平整；

步驟9：噴涂完成后將水泥漿料噴涂器11放回原處，機(jī)械臂23利用夾具23-7取出偏心振動(dòng)氣動(dòng)吸盤(pán)5，依據(jù)墻面瓷磚馬賽克圖案信息，按照設(shè)定的路徑規(guī)劃，氣動(dòng)吸盤(pán)5在機(jī)械臂23的運(yùn)動(dòng)下，依次從瓷磚分類(lèi)供料器16中取出瓷磚，到達(dá)粘貼位置后控制吸盤(pán)5后的偏心振動(dòng)裝置，進(jìn)行合適的頻率振動(dòng)完成粘貼，并保證粘貼瓷磚面的統(tǒng)一平整；

步驟10：依據(jù)貼裝執(zhí)行程序完成整個(gè)墻面的貼裝后，機(jī)械臂23利用夾具23-7取出激光測(cè)距定位儀4，對(duì)貼裝后的墻面瓷磚進(jìn)行水平測(cè)量，最終完成墻體瓷磚馬賽克圖案的自動(dòng)貼裝。

本發(fā)明的一種利用小型瓷片自動(dòng)貼裝墻體馬賽克圖案的裝置，主要包括：移動(dòng)滾輪1、底盤(pán)2、激光測(cè)距定位儀4、偏心振動(dòng)氣動(dòng)吸盤(pán)5、X軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7、大功率步進(jìn)電機(jī)10、水泥漿料噴涂器11、齒形同步帶12、立柱14、橫梁滑臺(tái)15、瓷磚分類(lèi)供料器16、手持盒控制器18、人機(jī)界面19、Z軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)21、機(jī)械臂23、雙軸氣缸23-4和夾具23-7。

其特點(diǎn)在于所述移動(dòng)滾輪1（1-1、1-2）安裝在底盤(pán)2的下方，并通過(guò)齒形同步帶12與大功率步進(jìn)電機(jī)10相連，控制大功率步進(jìn)電機(jī)10的轉(zhuǎn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)滾輪1的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)底盤(pán)2的位移控制；

所述立柱14安裝在底盤(pán)2的上方，立柱電機(jī)9安裝在立柱14的左上方，并與精密齒形帶輪3（3-1、3-2、3-3、3-4）相連，橫梁滑臺(tái)15安裝在立柱14的光桿上，控制立柱電機(jī)9的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)精密齒形帶輪3的運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)橫梁滑臺(tái)15在立柱14上的上下移動(dòng)；

所述X軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7通過(guò)螺栓連接安裝在橫梁滑臺(tái)15上方，Z軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)21安裝在X軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7上面，X軸伺服電機(jī)6通過(guò)聯(lián)軸器與精密絲杠8相連，控制X軸伺服電機(jī)6轉(zhuǎn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)Z軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)21在X軸方向上左右移動(dòng)；

所述機(jī)械臂底座13安裝在Z軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)21的上面，控制Z軸伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)械臂底座13在z軸方向上的上下移動(dòng)，進(jìn)而調(diào)整機(jī)械臂23的姿態(tài)；

所述機(jī)械臂23安裝在機(jī)械臂底座13上面，旋轉(zhuǎn)電機(jī)23-1通過(guò)螺栓與機(jī)械臂底座13連接，大臂23-2與小臂23-3通過(guò)大臂電機(jī)23-1相連，雙軸氣缸23-4安裝在小臂23-3的前端，控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)23-1的轉(zhuǎn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)大臂23-2的旋轉(zhuǎn)，控制大臂電機(jī)的23-6的轉(zhuǎn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)小臂23-3的上下擺動(dòng)，控制小臂電機(jī)23-5的轉(zhuǎn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)雙軸氣缸23-4的左右擺動(dòng)；

所述夾具23-7安裝在雙軸氣缸23-4的上面，通過(guò)控制雙軸氣缸23-4的通斷，可實(shí)現(xiàn)夾具23-7的夾緊和松開(kāi)動(dòng)作，滿足不同功能模塊裝置的切換；

所述激光測(cè)距定位儀4、偏心振動(dòng)氣動(dòng)吸盤(pán)5、瓷磚分類(lèi)供料器16和水泥漿料噴涂器11并排放置在底盤(pán)2的上面，控制機(jī)械臂23的空間姿態(tài)和雙軸氣缸23-4的開(kāi)閉，可以通過(guò)夾具23-7的夾緊和松開(kāi)，實(shí)現(xiàn)激光測(cè)距定位儀4、偏心振動(dòng)氣動(dòng)吸盤(pán)5、瓷磚分類(lèi)供料器16和水泥漿料噴涂器11的更換，按照?qǐng)?zhí)行程序依次完成水泥粘結(jié)劑噴涂、瓷片負(fù)壓吸取、定位振動(dòng)貼裝和水平測(cè)量；

所述人機(jī)界面19能夠支持個(gè)性化墻面瓷磚馬賽克圖案設(shè)計(jì)文本的輸入和編輯，能夠選擇小型瓷片的尺寸和色彩種類(lèi)，設(shè)定機(jī)械臂23的路徑規(guī)劃參數(shù)和水泥粘接劑的噴涂參數(shù), 自動(dòng)生成貼裝執(zhí)行程序；

所述手持盒控制器18內(nèi)設(shè)有多軸運(yùn)動(dòng)控制和PLC控制模塊，并通過(guò)控制總線17與所有電機(jī)（X軸伺服電機(jī)6、立柱電機(jī)9、大功率步進(jìn)電機(jī)10、Z軸伺服電機(jī)22、旋轉(zhuǎn)電機(jī)23-1、小臂電機(jī)23-5和大臂電機(jī)23-6）和四大功能模塊（激光測(cè)距定位儀4、偏心振動(dòng)氣動(dòng)吸盤(pán)5、瓷磚分類(lèi)供料器16和水泥漿料噴涂器11）相連；

所述手持盒控制器18上設(shè)有手動(dòng)控制模式和程序控制模式選擇鍵，當(dāng)選擇手動(dòng)控制模式時(shí)，可通過(guò)手持盒控制器18上的每個(gè)電機(jī)的控制按鍵控制每個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)選擇程序控制模式，手持盒控制器18依據(jù)執(zhí)行程序完成各個(gè)電機(jī)和功能模塊的控制，進(jìn)行自動(dòng)貼磚完成墻面馬賽克圖案。

實(shí)施例1：墻面瓷磚網(wǎng)格馬賽克圖案貼裝

打開(kāi)手持盒控制器18，并將其設(shè)置到手動(dòng)控制模式，對(duì)所有電機(jī)進(jìn)行伺服上電調(diào)試，通過(guò)手持盒控制器18上面的按鈕，將底盤(pán)2移動(dòng)到與貼裝墻面相平行且保持在40-60cm距離的位置，將橫梁滑臺(tái)15移動(dòng)到距離底盤(pán)2上表面1米距離的位置；控制機(jī)械臂23的空間姿態(tài)和雙軸氣缸23-4的通斷，使夾具23-7夾緊激光測(cè)距定位儀4并取出；打開(kāi)激光測(cè)距定位儀4，利用激光測(cè)距定位儀4測(cè)量出貼裝墻面的數(shù)據(jù)信息，完成后并將激光測(cè)距定位儀4放回原處；打開(kāi)人機(jī)界面19，將設(shè)計(jì)的墻面瓷磚網(wǎng)格馬賽克圖案文本信息輸入，并依據(jù)測(cè)量出的貼裝墻面數(shù)據(jù)信息, 選擇小型瓷片的尺寸為20x20x5mm，色彩為白色、棕色和淺黃色三種；設(shè)定機(jī)械臂23的路徑模式為光柵式掃描模式，瓷片間距為2mm，水泥粘結(jié)劑厚度為5mm，噴涂擠出速度為10mm/s,依據(jù)設(shè)定的參數(shù)自動(dòng)生成貼裝執(zhí)行程序；將所需的小型瓷磚按色彩和類(lèi)型放入到瓷磚分類(lèi)供料器16中，將所需的水泥粘結(jié)劑，輸入到水泥漿料噴涂器11中；設(shè)定手持盒控制器18為程控模式，手持盒控制器18依據(jù)生成的貼裝執(zhí)行程序，對(duì)整個(gè)裝置進(jìn)行控制，首先取出水泥漿料噴涂器11，依據(jù)墻面數(shù)據(jù)信息對(duì)瓷片貼裝區(qū)域，進(jìn)行水泥粘結(jié)劑漿料的自動(dòng)噴涂；噴涂完成后將水泥漿料噴涂器11放回原處，取出偏心振動(dòng)氣動(dòng)吸盤(pán)5，依據(jù)墻面瓷磚馬賽克圖案信息，按照設(shè)定的路徑規(guī)劃，依次從瓷磚分類(lèi)供料器16中取出瓷磚，到達(dá)粘貼位置進(jìn)行合適的頻率振動(dòng)完成粘貼，并保證粘貼瓷磚面的統(tǒng)一平整；整個(gè)墻面的貼裝完成后，取出激光測(cè)距定位儀4，對(duì)貼裝后的墻面瓷磚進(jìn)行水平測(cè)量，最終完成墻體瓷磚馬賽克圖案的自動(dòng)貼裝。

實(shí)施例2：墻面瓷磚飛鳥(niǎo)馬賽克圖案貼裝

打開(kāi)手持盒控制器18，并將其設(shè)置到手動(dòng)控制模式，對(duì)所有電機(jī)進(jìn)行伺服上電調(diào)試，通過(guò)手持盒控制器18上面的按鈕，將底盤(pán)2移動(dòng)到與貼裝墻面相平行且保持在40-60cm距離的位置，將橫梁滑臺(tái)15移動(dòng)到距離底盤(pán)2上表面1米距離的位置；控制機(jī)械臂23的空間姿態(tài)和雙軸氣缸23-4的通斷，使夾具23-7夾緊激光測(cè)距定位儀4并取出；打開(kāi)激光測(cè)距定位儀4，利用激光測(cè)距定位儀4測(cè)量出貼裝墻面的數(shù)據(jù)信息，完成后并將激光測(cè)距定位儀4放回原處；打開(kāi)人機(jī)界面19，將設(shè)計(jì)的墻面瓷磚飛鳥(niǎo)馬賽克圖案文本信息輸入，并依據(jù)測(cè)量出的貼裝墻面數(shù)據(jù)信息, 選擇小型瓷片的尺寸為30x30x5mm，色彩為黑色、棕色和深紅色三種；設(shè)定機(jī)械臂23的路徑模式為光柵式掃描模式，瓷片間距為2.5mm，水泥粘結(jié)劑厚度為6mm，噴涂擠出速度為15mm/s,依據(jù)設(shè)定的參數(shù)自動(dòng)生成貼裝執(zhí)行程序；將所需的小型瓷磚按色彩和類(lèi)型放入到瓷磚分類(lèi)供料器16中，將所需的水泥粘結(jié)劑，輸入到水泥漿料噴涂器11中；設(shè)定手持盒控制器18為程控模式，手持盒控制器18依據(jù)生成的貼裝執(zhí)行程序，對(duì)整個(gè)裝置進(jìn)行控制，首先取出水泥漿料噴涂器11，依據(jù)墻面數(shù)據(jù)信息對(duì)瓷片貼裝區(qū)域，進(jìn)行水泥粘結(jié)劑漿料的自動(dòng)噴涂；噴涂完成后將水泥漿料噴涂器11放回原處，取出偏心振動(dòng)氣動(dòng)吸盤(pán)5，依據(jù)墻面瓷磚馬賽克圖案信息，按照設(shè)定的路徑規(guī)劃，依次從瓷磚分類(lèi)供料器16中取出瓷磚，到達(dá)粘貼位置進(jìn)行合適的頻率振動(dòng)完成粘貼，并保證粘貼瓷磚面的統(tǒng)一平整；整個(gè)墻面的貼裝完成后，取出激光測(cè)距定位儀4，對(duì)貼裝后的墻面瓷磚進(jìn)行水平測(cè)量，最終完成墻體瓷磚馬賽克圖案的自動(dòng)貼裝。

上述實(shí)施方式只是本發(fā)明專(zhuān)利的優(yōu)選實(shí)例，并不是用來(lái)限制本發(fā)明專(zhuān)利的實(shí)施與權(quán)利范圍的，凡依據(jù)本發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)專(zhuān)利保護(hù)范圍所述的內(nèi)容做出的等效變化和修飾，均應(yīng)包括于本發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)專(zhuān)利范圍內(nèi)。