本發(fā)明涉及洗衣機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體地涉及一種滾筒洗衣機(jī)控制方法、裝置、機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)以及滾筒洗衣機(jī)。

背景技術(shù)：

滾筒洗衣機(jī)發(fā)源于歐洲，一般為側(cè)開(kāi)蓋。

從結(jié)構(gòu)上看，滾筒洗衣機(jī)是在固定的外桶中安裝了一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的內(nèi)桶或滾筒，由控制器控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾筒旋轉(zhuǎn)。

從原理上看，滾筒洗衣機(jī)是模仿棒錘擊打衣物的洗衣原理設(shè)計(jì)的，利用電動(dòng)機(jī)的機(jī)械做功使?jié)L筒旋轉(zhuǎn)，衣物在滾筒中不斷地被提升，靠衣物自身重量摔下，做重復(fù)提升再摔下運(yùn)動(dòng)，加上洗衣粉和水的共同作用使衣物洗滌干凈，以達(dá)到去污目的。

衣物在洗衣機(jī)中的不均勻分布會(huì)造成洗衣機(jī)負(fù)載不平衡，例如偏心。當(dāng)洗衣機(jī)負(fù)載不平衡時(shí)，洗衣機(jī)的轉(zhuǎn)速越高，系統(tǒng)的振動(dòng)和噪聲就會(huì)越大，從而降低設(shè)備的使用壽命，該情況在滾筒洗衣機(jī)上表現(xiàn)尤其突出。所以洗衣機(jī)必須具有負(fù)載不平衡檢測(cè)功能，如果發(fā)現(xiàn)負(fù)載不平衡時(shí)，可以通過(guò)調(diào)整滾筒轉(zhuǎn)速，或者通過(guò)改變負(fù)載的不平衡狀態(tài)，從而減小系統(tǒng)的振動(dòng)和噪聲。

傳統(tǒng)應(yīng)對(duì)偏心的方法是在偏心產(chǎn)生之后，對(duì)其進(jìn)行檢測(cè)，若偏心較小則進(jìn)行高速脫水，否則需要進(jìn)行抖散，讓衣物重新分布，再嘗試脫水。這種方法屬于被動(dòng)應(yīng)對(duì)。

本申請(qǐng)發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)的上述方案被動(dòng)應(yīng)對(duì)已出現(xiàn)的偏心狀態(tài)，而不是主動(dòng)改善以避免偏心，因此上述方案存在無(wú)法抑制或消除滾筒洗衣機(jī)異常振動(dòng)和噪聲的缺陷。

針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，現(xiàn)有技術(shù)中尚無(wú)良好解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例的目的是提供一種方法及設(shè)備，該方法及設(shè)備能夠減少大偏心產(chǎn)生的概率，防止?jié)L筒洗衣機(jī)異常振動(dòng)和噪聲。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供一種滾筒洗衣機(jī)控制方法，該方法包括：

在滾筒以第一速度運(yùn)行時(shí)，獲得所述滾筒的合成震動(dòng)加速度的第一值，其中該第一值為所述滾筒以所述第一速度轉(zhuǎn)動(dòng)第一圈過(guò)程中所述合成震動(dòng)加速度的最大值；以及

當(dāng)在確定所述第一值之后獲得到大于或等于該第一值的所述合成震動(dòng)加速度的第二值時(shí)，使所述滾筒以預(yù)定加速度加速運(yùn)行。

可選地，該方法包括使所述滾筒以所述預(yù)定加速度從所述第一速度加速到第二速度，其中所述滾筒在以所述第二速度運(yùn)行時(shí)，所述滾筒中的衣物能夠粘附所述滾筒的內(nèi)壁。

可選地，所述預(yù)定加速度與所述第一值相關(guān)聯(lián)。

可選地，所述合成震動(dòng)加速度由所述滾筒的兩個(gè)垂直的徑向加速度合成。

可選地，所述第二值在所述滾筒中的衣物從所述滾筒的最高點(diǎn)摔落至最低點(diǎn)時(shí)獲得。

另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種滾筒洗衣機(jī)控制裝置，該裝置包括：

加速度傳感器，被配置成測(cè)量滾筒的徑向加速度；

與所述加速度傳感器耦合的偏心控制器，被配置成：

在滾筒以第一速度運(yùn)行時(shí)，根據(jù)所述加速度傳感器測(cè)量的所述滾筒的徑向加速度獲得所述滾筒的合成震動(dòng)加速度的第一值，其中該第一值為所述滾筒以所述第一速度轉(zhuǎn)動(dòng)第一圈過(guò)程中所述合成震動(dòng)加速度的最大值；以及

當(dāng)在確定所述第一值之后獲得到大于或等于該第一值的所述合成震動(dòng)加速度的第二值時(shí)，控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述滾筒以使所述滾筒以預(yù)定加速度加速運(yùn)行。

可選地，所述偏心控制器還被配置成，控制所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述滾筒以使所述滾筒以所述預(yù)定加速度從所述第一速度加速到第二速度，其中所述滾筒在以所述第二速度運(yùn)行時(shí)，所述滾筒中的衣物能夠粘附所述滾筒的內(nèi)壁。

可選地，所述預(yù)定加速度與所述第一值相關(guān)聯(lián)。

可選地，所述合成震動(dòng)加速度由所述滾筒的兩個(gè)垂直的徑向加速度合成。

可選地，所述第二值在所述滾筒中的衣物從所述滾筒的最高點(diǎn)摔落至最低點(diǎn)時(shí)獲得。

另一方面，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有指令，該指令用于使得機(jī)器執(zhí)行上述的方法。

另一方面，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種滾筒洗衣機(jī)，該滾筒洗衣機(jī)包括上述的裝置。

通過(guò)上述技術(shù)方案，通過(guò)滾筒的合成震動(dòng)加速度的變化來(lái)判斷偏心情況發(fā)生，繼而在偏心情況可能發(fā)生的情況下使所述滾筒以預(yù)定加速度加速運(yùn)行，從而減弱偏心影響。

本發(fā)明實(shí)施例的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

附圖是用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本發(fā)明實(shí)施例，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限制。在附圖中：

圖1是本發(fā)明示例實(shí)施例提供的滾筒洗衣機(jī)控制方法流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中示例加速度測(cè)量示意圖；

圖3是本發(fā)明另一個(gè)示例實(shí)施例提供的滾筒洗衣機(jī)控制方法流程圖；

圖4是本發(fā)明示例實(shí)施例提供的滾筒洗衣機(jī)控制裝置組成示意圖；

圖5是本發(fā)明示例實(shí)施例提供的滾筒洗衣機(jī)組成及控制原理示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

401加速度傳感器402偏心控制器

403電機(jī)501指令生成模塊

502洗衣機(jī)控制器503滾筒位置計(jì)算模塊。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說(shuō)明和解釋本發(fā)明實(shí)施例，并不用于限制本發(fā)明實(shí)施例。

需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于方便描述不同的部件，而不能理解為指示或暗示順序關(guān)系、相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、“內(nèi)”、“外”、“頂”、“底”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，本發(fā)明的說(shuō)明書(shū)中使用的措辭“包括”及“包含”是指存在上述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件，但是并不排除存在或添加一個(gè)或多個(gè)其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組合。應(yīng)該理解，當(dāng)我們稱元件被“連接”或“耦接”到另一元件時(shí)，它可以直接連接或耦接到其他元件，或者也可以存在中間元件。此外，這里使用的“連接”或“耦接”可以包括無(wú)線連接或無(wú)線耦接。這里使用的措辭“和/或”包括一個(gè)或更多個(gè)相關(guān)聯(lián)的列出項(xiàng)的全部或任一單元和全部組合。

圖1是本發(fā)明示例實(shí)施例提供的滾筒洗衣機(jī)控制方法流程圖。如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的滾筒洗衣機(jī)控制方法，可以包括：

s101，在滾筒以第一速度運(yùn)行時(shí)，獲得所述滾筒的合成震動(dòng)加速度的第一值，其中該第一值為所述滾筒以所述第一速度轉(zhuǎn)動(dòng)第一圈過(guò)程中所述合成震動(dòng)加速度的最大值。

舉例來(lái)說(shuō)，第一速度可以是在例如脫水過(guò)程初期的滾筒轉(zhuǎn)速。在第一速度(例如，小于或等于60rpm)下，滾筒中的衣物不能粘附滾筒內(nèi)壁，由此，在衣物被滾筒提升至最高點(diǎn)時(shí)將摔落至滾筒底部，從而產(chǎn)生震動(dòng)加速度。在實(shí)施例中，衣物摔落可以產(chǎn)生多個(gè)方向的震動(dòng)加速度。對(duì)于震動(dòng)加速度，可以通過(guò)在滾筒洗衣機(jī)外桶上設(shè)置的加速度傳感器來(lái)測(cè)量。在實(shí)施例中，可以為每個(gè)震動(dòng)加速度方向設(shè)置一個(gè)加速度傳感器。在不同的實(shí)施例中，可以設(shè)置3d(三維)加速度傳感器對(duì)三個(gè)正交方向的震動(dòng)加速度進(jìn)行測(cè)量。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中示例加速度測(cè)量示意圖。如圖2所示，通過(guò)設(shè)置例如，3d加速度傳感器，能夠?qū)、y和z三個(gè)正交方向的震動(dòng)加速度進(jìn)行測(cè)量。在實(shí)施例中，對(duì)于偏心起主要作用的是x和y方向的力，因此，可以選擇x和y方向的震動(dòng)加速度計(jì)算獲得合成震動(dòng)加速度來(lái)對(duì)震動(dòng)進(jìn)行表征。

需要說(shuō)明的是，受各種因素影響，在滾筒旋轉(zhuǎn)一周的過(guò)程中可能始終存在震動(dòng)加速度(或合成震動(dòng)加速度)，在本發(fā)明的實(shí)施例中，選擇滾筒旋轉(zhuǎn)一周的過(guò)程中的合成震動(dòng)加速度的最大值axymax。例如，可以通過(guò)以下公式(1)來(lái)計(jì)算合成加速度axy：

其中ax和ay分別為測(cè)量到的x方向和y方向的震動(dòng)加速度。滾筒旋轉(zhuǎn)一周的過(guò)程中的。

需要說(shuō)明的是，由于合成震動(dòng)加速度的最大值axymax在衣物摔落至滾筒底部時(shí)測(cè)得，其值對(duì)應(yīng)于衣物在滾筒內(nèi)的摔打力度，可以間接的反應(yīng)出滾筒內(nèi)衣物的質(zhì)量。因此合成震動(dòng)加速度的最大值axymax與當(dāng)前滾筒中衣物的質(zhì)量相關(guān)聯(lián)。衣物質(zhì)量是滾筒偏心控制中的主要要素，因此，本發(fā)明的實(shí)施例的原理就是通過(guò)體現(xiàn)衣物質(zhì)量的合成震動(dòng)加速度來(lái)對(duì)偏心進(jìn)行主動(dòng)檢測(cè)和處理。

s102，當(dāng)在確定所述第一值之后獲得到大于或等于該第一值的所述合成震動(dòng)加速度的第二值時(shí)，使所述滾筒以預(yù)定加速度加速運(yùn)行。

舉例來(lái)說(shuō)，在確定合成震動(dòng)加速度的最大值axymax為第一值之后，隨著滾筒繼續(xù)例如以第一速度轉(zhuǎn)動(dòng)，由于諸如衣物失水質(zhì)量集中等原因，將會(huì)出現(xiàn)大于或等于axymax的合成震動(dòng)加速度的第二值，此時(shí)滾筒繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)可能會(huì)產(chǎn)生偏心情況。在本發(fā)明的實(shí)施例中，當(dāng)axy≥axymax時(shí)，可以開(kāi)始控制滾筒加速轉(zhuǎn)動(dòng)，例如，以經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試確定的使?jié)L筒偏心最小的預(yù)設(shè)加速度s控制滾筒加速，以減弱或消除偏心。

通過(guò)上述技術(shù)方案，通過(guò)滾筒的合成震動(dòng)加速度的變化來(lái)判斷偏心情況發(fā)生，繼而在偏心情況可能發(fā)生的情況下使所述滾筒以預(yù)定加速度加速運(yùn)行，從而減弱偏心影響。

在實(shí)施例中，可以使所述滾筒以預(yù)定加速度從所述第一速度加速到第二速度，其中所述滾筒在以所述第二速度(例如，大于或等于90rpm)運(yùn)行時(shí)，所述滾筒中的衣物能夠粘附所述滾筒的內(nèi)壁。與第一值的獲取類(lèi)似，上述第二值也可以在所述滾筒中的衣物從所述滾筒的最高點(diǎn)摔落至最低點(diǎn)時(shí)獲得。

在實(shí)施例中，上述預(yù)定加速度可以與第一值(即合成震動(dòng)加速度的最大值axymax)相關(guān)聯(lián)?？梢酝ㄟ^(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)量減弱不同質(zhì)量的衣物偏心情況的加速度，例如，可以形成對(duì)應(yīng)表或經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)庫(kù)。通過(guò)確定合成震動(dòng)加速度的最大值axymax可以確定加速度使偏心影響最小。在可替換的實(shí)施例中，上述預(yù)定加速度可以與第二值相關(guān)聯(lián)。

圖3中示出了上述關(guān)于偏心的控制方法的整體流程。需要說(shuō)明的是，對(duì)于震動(dòng)加速度的測(cè)量可以在滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中持續(xù)進(jìn)行。

本發(fā)明實(shí)施例的另一個(gè)方面提供了一種滾筒洗衣機(jī)控制裝置，可以執(zhí)行本發(fā)明上述實(shí)施例提供的滾筒洗衣機(jī)控制方法。

圖4是本發(fā)明示例實(shí)施例提供的滾筒洗衣機(jī)控制裝置組成示意圖。如圖4所示，滾筒洗衣機(jī)控制裝置可以包括：加速度傳感器401和偏心控制器402，其中，加速度傳感器401，可以被配置成測(cè)量滾筒的徑向加速度；與所述加速度傳感器401耦合的偏心控制器402，可以被配置成：

在滾筒以第一速度運(yùn)行時(shí)，根據(jù)所述加速度傳感器401測(cè)量的所述滾筒的徑向加速度獲得所述滾筒的合成震動(dòng)加速度的第一值，其中該第一值為所述滾筒以所述第一速度轉(zhuǎn)動(dòng)第一圈過(guò)程中所述合成震動(dòng)加速度的最大值；以及當(dāng)在確定所述第一值之后獲得到大于或等于該第一值的所述合成震動(dòng)加速度的第二值時(shí)，控制電機(jī)403驅(qū)動(dòng)所述滾筒以使所述滾筒以預(yù)定加速度加速運(yùn)行。

在實(shí)施例中，加速度傳感器401可以是能夠檢測(cè)三維方向加速度的3d加速度傳感器，在不同的實(shí)施例中，加速度傳感器401可以是包括分別測(cè)量x和y方向或者x、y和z方向的傳感器組。偏心控制器402可以是專(zhuān)用于偏心控制的偏心控制器，也可以是滾筒洗衣機(jī)的控制器，或者包括洗衣機(jī)控制器和偏心控制器的集成控制器。在實(shí)施例中，偏心控制器402還可以被配置成，控制所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述滾筒以使所述滾筒以所述預(yù)定加速度從所述第一速度加速到第二速度，其中所述滾筒在以所述第二速度運(yùn)行時(shí)，所述滾筒中的衣物能夠粘附所述滾筒的內(nèi)壁。其中，預(yù)定加速度可以與第一值相關(guān)聯(lián)。

圖5是本發(fā)明示例實(shí)施例提供的滾筒洗衣機(jī)組成及控制原理示意圖。如圖5所示，偏心控制器402可以與加速度傳感器401以及滾筒位置計(jì)算模塊503耦合，可以與指令生成模塊501通信以產(chǎn)生控制電機(jī)加速的加速度指令。其中，加速度傳感器401可以測(cè)量滾筒的震動(dòng)加速度，滾筒位置計(jì)算模塊503可以通過(guò)電機(jī)403確定滾筒的位置。洗衣機(jī)控制器502可以根據(jù)加速度指令控制與其耦合的電機(jī)403。

本發(fā)明的實(shí)施例另一方面，提供一種機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該機(jī)器可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有指令，該指令用于使得機(jī)器執(zhí)行上述的滾筒洗衣機(jī)控制方法。

本發(fā)明的實(shí)施例的再一方面，提供一種滾筒洗衣機(jī)，該滾筒洗衣機(jī)包括上述的滾筒洗衣機(jī)控制裝置。

本發(fā)明實(shí)施例提出的方法和裝置能夠穩(wěn)定的調(diào)整滾筒洗衣機(jī)負(fù)載平衡狀態(tài)。利用3d加速度傳感器，在負(fù)載偏心形成階段進(jìn)行干涉，減少大偏心產(chǎn)生的概率，增加洗衣機(jī)脫水成功概率，減少脫水過(guò)程嘗試時(shí)間。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明例的可選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明實(shí)施例并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本發(fā)明實(shí)施例的保護(hù)范圍。

另外需要說(shuō)明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過(guò)任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)各種可能的組合方式不再另行說(shuō)明。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，該程序存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一個(gè)(可以是單片機(jī)，芯片等)或處理器(processor)執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

此外，本發(fā)明實(shí)施例的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明實(shí)施例的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明實(shí)施例所公開(kāi)的內(nèi)容。