本發(fā)明涉及以固定的縫制間距進(jìn)行縫制的縫紉機(jī)。

背景技術(shù)：

當(dāng)前，已知一種縫紉機(jī)，其利用固定裝備于縫紉機(jī)的機(jī)架的光學(xué)元件對(duì)針板上的被縫制物進(jìn)行拍攝，根據(jù)拍攝數(shù)據(jù)而求出被縫制物的移動(dòng)量，通過(guò)對(duì)縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，以使得以固定的移動(dòng)量進(jìn)行落針，從而將縫制間距維持為設(shè)定值(例如，參照專利文獻(xiàn)1及2)。

專利文獻(xiàn)1：日本專利第4724938號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特表2006－517449號(hào)公報(bào)

但是，上述現(xiàn)有的縫紉機(jī)求出被縫制物的移動(dòng)量，對(duì)縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，以使得在進(jìn)行了所設(shè)定的縫制間距的移動(dòng)后進(jìn)行落針，因此，即使在實(shí)際形成的線跡相對(duì)于所設(shè)定的縫制間距產(chǎn)生了誤差的情況下，也無(wú)法對(duì)其進(jìn)行修正，有可能在產(chǎn)生了誤差的情況下繼續(xù)縫制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，能夠?qū)p制間距的誤差進(jìn)行修正，本發(fā)明具有下面(1)～(6)中的任意特征。

(1)

在縫紉機(jī)中，具備：

縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)，其成為針棒的上下移動(dòng)驅(qū)動(dòng)源；以及

控制部，其對(duì)所述縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，以使得縫制間距成為設(shè)定值，

該縫紉機(jī)的特征在于，

具備對(duì)在落針位置處形成于被縫制物的線跡進(jìn)行拍攝的拍攝部，

所述控制部根據(jù)由所述拍攝部拍攝到的最近的線跡的拍攝圖像而求出該最近的線跡的長(zhǎng)度，并且，

對(duì)該最近的線跡的長(zhǎng)度與所述縫制間距的設(shè)定值進(jìn)行比較，執(zhí)行對(duì)縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行修正的控制。

(2)

在上述(1)記載的縫紉機(jī)中，特征在于，

多個(gè)所述拍攝部設(shè)置在所述針棒的周圍。

(3)

在上述(2)記載的縫紉機(jī)中，特征在于，

所述控制部根據(jù)由多個(gè)所述拍攝部拍攝到的所述被縫制物的拍攝圖像而求出該被縫制物的移動(dòng)方向，

基于該移動(dòng)方向，從多個(gè)所述拍攝部?jī)?nèi)選擇一個(gè)拍攝部，根據(jù)由該選擇出的拍攝部拍攝到的拍攝圖像而求出該最近的線跡的長(zhǎng)度，并且對(duì)該最近的線跡的長(zhǎng)度與所述縫制間距的設(shè)定值進(jìn)行比較，執(zhí)行對(duì)縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行修正的控制。

(4)

在上述(2)記載的縫紉機(jī)中，特征在于，

所述控制部根據(jù)由多個(gè)所述拍攝部拍攝到的所述被縫制物的拍攝圖像而求出該被縫制物的移動(dòng)方向，

將由多個(gè)所述拍攝部拍攝到的最近的線跡的拍攝圖像進(jìn)行復(fù)合而處理，求出該最近的線跡的長(zhǎng)度，并且，對(duì)該最近的線跡的長(zhǎng)度與所述縫制間距的設(shè)定值進(jìn)行比較，執(zhí)行對(duì)縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行修正的控制。

(5)

在上述(3)或者(4)記載的縫紉機(jī)中，特征在于，

所述控制部根據(jù)由多個(gè)所述拍攝部?jī)?nèi)的任一個(gè)拍攝部拍攝到的所述被縫制物的拍攝圖像而求出該被縫制物的移動(dòng)方向。

(6)

在上述(1)至(5)中任一項(xiàng)記載的縫紉機(jī)中，特征在于，

所述控制部根據(jù)由所述拍攝部拍攝到的所述被縫制物的拍攝圖像而求出該被縫制物的移動(dòng)方向，

基于該移動(dòng)方向，從由所述拍攝部拍攝到的多個(gè)線跡之中，將沿所述移動(dòng)方向延伸的線跡確定為最近的線跡，

對(duì)該確定出的最近的線跡的長(zhǎng)度與所述縫制間距的設(shè)定值進(jìn)行比較，執(zhí)行對(duì)縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行修正的控制。

發(fā)明的效果

在本發(fā)明中，控制部根據(jù)由拍攝部拍攝到的最近的線跡的拍攝圖像而求出該最近的線跡的長(zhǎng)度，并且對(duì)該最近的線跡的長(zhǎng)度與縫制間距的設(shè)定值進(jìn)行比較，執(zhí)行通過(guò)增速或減速而對(duì)縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行修正的控制，因此，在實(shí)際形成的線跡產(chǎn)生的誤差反映于縫制間距的形成控制中，能夠以實(shí)際上更接近縫制間距的設(shè)定值的方式進(jìn)行縫制，能夠?qū)崿F(xiàn)縫制品質(zhì)的提高。

附圖說(shuō)明

圖1是作為發(fā)明的實(shí)施方式的縫紉機(jī)的斜視圖。

圖2是表示縫紉機(jī)的控制系統(tǒng)的框圖。

圖3是縫制間距調(diào)整控制的流程圖。

圖4是表示衣料的移動(dòng)方向與被選擇的照相機(jī)的拍攝范圍之間的關(guān)系的說(shuō)明圖。

圖5是表示衣料的移動(dòng)方向與最近的線跡的形成位置之間的關(guān)系的說(shuō)明圖。

標(biāo)號(hào)的說(shuō)明

11縫紉機(jī)架

12縫針

13針棒

14中壓腳

21第一照相機(jī)(拍攝部)

22第二照相機(jī)(拍攝部)

23圖像處理裝置

30縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)

31編碼器

90控制裝置(控制部)

100縫紉機(jī)

a1拍攝范圍

a2拍攝范圍

c衣料(被縫制物)

d移動(dòng)方向

h落針位置

s線跡

s1最近的線跡

具體實(shí)施方式

[發(fā)明的實(shí)施方式的概略]

下面，參照附圖，對(duì)本發(fā)明所涉及的縫紉機(jī)進(jìn)行說(shuō)明。圖1是縫紉機(jī)100的斜視圖。

此外，本實(shí)施方式的縫紉機(jī)100是能夠進(jìn)行所謂的自由移動(dòng)縫制的縫紉機(jī)，即，該自由移動(dòng)縫制是指縫紉機(jī)的操作者用手將針板上的作為被縫制物的衣料c任意地輸送。

縫紉機(jī)100具備：針棒上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其使在下端部對(duì)縫針12進(jìn)行保持的針棒13上下移動(dòng)；釜機(jī)構(gòu)，其對(duì)穿過(guò)縫針的上線進(jìn)行捕捉而與下線纏繞；天秤機(jī)構(gòu)，其將上線提起而形成打結(jié)；線調(diào)節(jié)器，其對(duì)上線施加規(guī)定的張力；縫紉機(jī)架11，其對(duì)上述部件進(jìn)行收容或保持；以及作為控制部的控制裝置90，其進(jìn)行各部的動(dòng)作控制。

上述針棒上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)、釜機(jī)構(gòu)、天秤機(jī)構(gòu)、線調(diào)節(jié)器及縫紉機(jī)架11與縫紉機(jī)中的公知的結(jié)構(gòu)相同，因此省略詳細(xì)的說(shuō)明。

縫紉機(jī)架11由位于縫紉機(jī)主體下部的縫紉機(jī)底座部、從縫紉機(jī)底座部的一端部直立設(shè)置的縱向機(jī)體部、以及從縱向機(jī)體部沿與縫紉機(jī)底座部相同的方向伸出的縫紉機(jī)臂部構(gòu)成。

在下面的說(shuō)明中，將水平且沿縫紉機(jī)底座部的長(zhǎng)度方向的方向設(shè)為x軸方向，將水平方向且與x軸方向正交的方向設(shè)為y軸方向，將與x軸方向及y軸方向正交的鉛垂上下方向設(shè)為z軸方向。

另外，縫紉機(jī)100具備中壓腳14，該中壓腳14對(duì)衣料c進(jìn)行按壓，以使得在縫針12上升時(shí)縫針12從衣料c順利地拔出。該中壓腳14支撐于中壓腳棒141的下端部。而且，中壓腳14是能夠供縫針12松散插入的框體，從作為使針棒13上下移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)源的縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30(參照?qǐng)D2)經(jīng)由公知的傳遞機(jī)構(gòu)而得到動(dòng)力，以與針棒13相等的周期且比針棒13小的振幅進(jìn)行上下移動(dòng)。此外，該中壓腳14相對(duì)于針棒13進(jìn)行相位偏移，在縫針12上升時(shí)中壓腳14下降。另外，中壓腳14設(shè)定為在其下止點(diǎn)位置處相對(duì)于針板出現(xiàn)少許間隙，以使得不妨礙衣料c的移動(dòng)。

另外，縫紉機(jī)100如圖2所示，具備在縫制結(jié)束時(shí)將縫線切斷的切線裝置43。該切線裝置43具備：可動(dòng)切刀(省略圖示)，其在針板的下側(cè)以經(jīng)過(guò)針孔的正下方的方式能夠進(jìn)行往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；固定切刀(省略圖示)，其通過(guò)與可動(dòng)切刀的協(xié)同動(dòng)作而將縫線切斷；切線電動(dòng)機(jī)431，其使可動(dòng)切刀往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；以及驅(qū)動(dòng)電路432，其按照控制裝置90的指令而使切線電動(dòng)機(jī)431進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

另外，縫紉機(jī)100在針棒13的周圍設(shè)置有第一及第二照相機(jī)21、22。這些照相機(jī)21、22以朝向下方的狀態(tài)固定支撐于縫紉機(jī)臂部，任意照相機(jī)21、22均配置為落針位置(針孔)被包含在拍攝范圍。

并且，第一及第二照相機(jī)21、22均配置為光軸與z軸方向平行，且以將針棒13的中心線及中壓腳棒141的中心線包含在內(nèi)的平面為基準(zhǔn)而對(duì)稱。

由此，第一照相機(jī)21及第二照相機(jī)22各自在對(duì)針板上的衣料c進(jìn)行拍攝的情況下，其拍攝范圍的一部分被針棒13及中壓腳14等遮擋，但針對(duì)一個(gè)照相機(jī)21或22被遮擋的范圍，另一個(gè)照相機(jī)22或21能夠拍攝，能夠相輔相成地對(duì)針棒13的周圍整體進(jìn)行拍攝。

[縫紉機(jī)的控制系統(tǒng)]

圖2示出縫紉機(jī)100的控制系統(tǒng)。

縫紉機(jī)100具備進(jìn)行其各結(jié)構(gòu)的動(dòng)作控制的控制裝置90，針對(duì)該控制裝置90，經(jīng)由驅(qū)動(dòng)電路32而連接有成為縫制動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)源的縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30及對(duì)其輸出軸角度(上軸角度)進(jìn)行檢測(cè)的編碼器31。

另外，針對(duì)控制裝置90，經(jīng)由驅(qū)動(dòng)電路432而連接有前述的切線裝置43的切線電動(dòng)機(jī)431。

另外，在控制裝置90連接有圖像處理裝置23，該圖像處理裝置23對(duì)通過(guò)前述的第一及第二照相機(jī)21、22拍攝到的拍攝圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行規(guī)定的圖像處理。

并且，針對(duì)控制裝置90，分別經(jīng)由未圖示的接口而連接有啟動(dòng)按鈕42和作為操作單元的操作面板41，該啟動(dòng)按鈕42將縫制開(kāi)始，該操作面板41用于由縫紉機(jī)的操作者進(jìn)行針對(duì)縫紉機(jī)的操作輸入。

從操作面板41，例如進(jìn)行每一針的線跡的長(zhǎng)度即縫制間距的設(shè)定。

控制裝置90主要具備：cpu91，其進(jìn)行縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30的控制；ram92，其成為cpu91的作業(yè)區(qū)域；rom93，其存儲(chǔ)有由cpu91進(jìn)行處理的程序；以及作為存儲(chǔ)部的eeprom94，其構(gòu)成為對(duì)用于運(yùn)算處理的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，并且能夠?qū)⒃摂?shù)據(jù)進(jìn)行改寫(xiě)。

[縫制間距調(diào)整控制]

對(duì)縫紉機(jī)100的控制裝置90進(jìn)行的縫制間距調(diào)整控制進(jìn)行說(shuō)明。

在該縫制間距調(diào)整控制中，對(duì)縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30進(jìn)行控制，以使得針對(duì)通過(guò)縫紉機(jī)操作者的手任意地在縫紉機(jī)底座部上進(jìn)行移動(dòng)操作的衣料c，將從操作面板41設(shè)定的設(shè)定縫制間距維持而進(jìn)行縫制。

圖3示出控制裝置90進(jìn)行的縫制間距調(diào)整控制的流程圖。由此，對(duì)控制裝置90進(jìn)行的處理依次進(jìn)行說(shuō)明。

首先，控制裝置90的cpu91將縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30的驅(qū)動(dòng)開(kāi)始(步驟s1)。

然后，將通過(guò)第一及第二照相機(jī)21、22進(jìn)行的針板上的衣料c的拍攝開(kāi)始(步驟s3)。通過(guò)這些第一及第二照相機(jī)21、22進(jìn)行的衣料c的拍攝，以比針棒13的上下移動(dòng)的周期充分短的周期重復(fù)執(zhí)行，拍攝圖像信號(hào)逐次輸入至圖像處理裝置23。

圖像處理裝置23根據(jù)拍攝圖像信號(hào)而生成拍攝圖像數(shù)據(jù)，并且針對(duì)該拍攝圖像數(shù)據(jù)和其之前剛?cè)〉玫呐臄z圖像數(shù)據(jù)，提取拍攝范圍內(nèi)的特征部分，對(duì)兩個(gè)拍攝圖像數(shù)據(jù)中的特征部分的移動(dòng)方向進(jìn)行檢測(cè)(步驟s5)。

該移動(dòng)方向與衣料c的移動(dòng)方向一致。

然后，cpu91根據(jù)衣料的移動(dòng)方向和通過(guò)第一照相機(jī)21與第二照相機(jī)22的任意者拍攝到的拍攝圖像數(shù)據(jù)，決定是否應(yīng)該求出此后形成的線跡的縫制間距(步驟s7)。

圖4示出第一照相機(jī)21的拍攝范圍a1、第二照相機(jī)22的拍攝范圍a2與落針位置h之間的關(guān)系。如圖所示，第一照相機(jī)21的拍攝范圍a1和第二照相機(jī)22的拍攝范圍a2各自成為朝向落針位置h而切出楔狀后的形狀，如前述所示，其示出被針棒13、中壓腳14遮擋的部分。

如該圖4所示，在衣料c的移動(dòng)方向d是從落針位置h向任一個(gè)照相機(jī)側(cè)(例如，設(shè)為第一照相機(jī)21側(cè))靠近的方向的情況下，為了避開(kāi)上述遮擋部分，選擇沒(méi)有被針棒13、中壓腳14遮擋而能夠?qū)€跡進(jìn)行拍攝的第一照相機(jī)21。

然后，如果對(duì)照相機(jī)進(jìn)行了選擇，則cpu91根據(jù)編碼器31的輸出，對(duì)到達(dá)形成新的線跡的上軸角度(例如，縫針12下降而向衣料c刺入的上軸角度)進(jìn)行監(jiān)視(步驟s9)。

然后，如果通過(guò)編碼器31檢測(cè)出到達(dá)形成新的線跡的上軸角度，則cpu91通過(guò)圖像處理裝置23，根據(jù)由第一照相機(jī)21拍攝到的剛形成新的線跡后的拍攝圖像數(shù)據(jù)而確定最近的線跡，對(duì)該最近的線跡的長(zhǎng)度進(jìn)行檢測(cè)。

在縫制進(jìn)行而已經(jīng)在衣料c形成有多個(gè)線跡的情況下，如圖5所示，在拍攝范圍a1內(nèi)除了最近的線跡s1以外還能拍攝到多個(gè)線跡s。

因此，cpu91基于在步驟s5中取得的衣料c的移動(dòng)方向，將拍攝范圍內(nèi)的從落針位置h沿衣料c的移動(dòng)方向d延伸的線跡確定為最近的線跡s1。

并且，根據(jù)確定出的最近的線跡s1在拍攝圖像數(shù)據(jù)的拍攝圖像內(nèi)所占的點(diǎn)數(shù)(像素?cái)?shù))，對(duì)其長(zhǎng)度進(jìn)行檢測(cè)(步驟s11)。

接下來(lái)，cpu91對(duì)檢測(cè)出的最近的線跡s1的長(zhǎng)度是否比基于縫制間距的設(shè)定值的容許范圍(±10％)長(zhǎng)進(jìn)行判定(步驟s13)，在最近的線跡s1的長(zhǎng)度長(zhǎng)的情況下，控制為縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30加速(步驟s15)，使處理進(jìn)入步驟s23。

此外，縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30的加速度可以設(shè)為固定值，也可以求出最近的線跡s1的長(zhǎng)度與縫制間距的設(shè)定值之差，對(duì)應(yīng)于該差的大小而決定加速度。

另外，在判定為檢測(cè)出的最近的線跡s1的長(zhǎng)度不比基于縫制間距的設(shè)定值的容許范圍長(zhǎng)的情況下，cpu91對(duì)檢測(cè)出的最近的線跡s1的長(zhǎng)度是否比基于縫制間距的設(shè)定值的容許范圍短進(jìn)行判定(步驟s17)，在最近的線跡s1的長(zhǎng)度短的情況下，控制為縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30減速(步驟s19)，使處理進(jìn)入步驟s23。

在該情況下，可以將使縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30的加速度減小的值設(shè)為固定值，也可以求出最近的線跡s1的長(zhǎng)度與縫制間距的設(shè)定值之差，對(duì)應(yīng)于該差的大小而決定使加速度減小的值。

另外，在判定為檢測(cè)出的最近的線跡s1的長(zhǎng)度不比基于縫制間距的設(shè)定值的容許范圍短的情況下，cpu91判斷為線跡s1的長(zhǎng)度處在基于縫制間距的設(shè)定值的容許范圍內(nèi)，縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30的旋轉(zhuǎn)速度為適當(dāng)值，維持當(dāng)前的速度(步驟s21)。

接下來(lái)，cpu91對(duì)是否從操作面板41輸入了切線的執(zhí)行進(jìn)行判定(步驟s23)，在沒(méi)有輸入切線的執(zhí)行的情況下使處理返回步驟s5，再次根據(jù)第一及第二照相機(jī)的拍攝圖像數(shù)據(jù)對(duì)衣料c的移動(dòng)方向進(jìn)行檢測(cè)，求出新的最近的線跡s1的長(zhǎng)度，執(zhí)行對(duì)縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30的旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行調(diào)節(jié)的控制。

另一方面，在從操作面板41輸入了切線的執(zhí)行的情況下，cpu91使切線電動(dòng)機(jī)431驅(qū)動(dòng)而執(zhí)行切線(步驟s25)。

然后，將通過(guò)第一及第二照相機(jī)21、22進(jìn)行的拍攝停止(步驟s27)，使縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30的驅(qū)動(dòng)停止(步驟s29)，將縫制結(jié)束。

[發(fā)明的實(shí)施方式的技術(shù)效果]

由上述結(jié)構(gòu)構(gòu)成的縫紉機(jī)100，控制裝置90根據(jù)由第一或第二照相機(jī)21、22拍攝到的最近的線跡s1的拍攝圖像而求出該最近的線跡s1的長(zhǎng)度，并且對(duì)該最近的線跡s1的長(zhǎng)度與縫制間距的設(shè)定值進(jìn)行比較，執(zhí)行通過(guò)增速或減速而對(duì)縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30的轉(zhuǎn)速進(jìn)行修正的控制。

因此，在實(shí)際形成的線跡s1產(chǎn)生的誤差反映至縫制間距的形成控制，能夠以實(shí)際上更接近縫制間距的設(shè)定值的方式進(jìn)行縫制，能夠?qū)崿F(xiàn)縫制品質(zhì)的提高。

另外，在縫紉機(jī)100中，作為拍攝部而將第一及第二照相機(jī)21、22設(shè)置在針棒13的周圍，由此，即使在視野被針棒13、中壓腳14遮擋的情況下，由于每個(gè)照相機(jī)的視野被遮擋的范圍不同，因此也能夠相輔相成地對(duì)落針位置的周圍整體進(jìn)行拍攝，即使衣料c向任意方向移動(dòng)，也能夠更可靠地對(duì)最近的線跡s1進(jìn)行拍攝，能夠始終將縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30調(diào)整為適當(dāng)?shù)乃俣?，能夠?qū)崿F(xiàn)縫制品質(zhì)的進(jìn)一步提高。

另外，縫紉機(jī)100的控制裝置90根據(jù)由第一或第二照相機(jī)21、22拍攝到的衣料c的拍攝圖像而求出其移動(dòng)方向d，基于該移動(dòng)方向d，對(duì)第一或第二照相機(jī)21、22的某一者進(jìn)行選擇，對(duì)根據(jù)由該選擇出的照相機(jī)21或22拍攝到的最近的線跡s1的拍攝圖像而求出的該最近的線跡s1的長(zhǎng)度與縫制間距的設(shè)定值進(jìn)行比較，執(zhí)行對(duì)縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30的轉(zhuǎn)速進(jìn)行修正的控制。

因此，能夠適當(dāng)?shù)貙?duì)最近的線跡進(jìn)行拍攝，而不會(huì)被針棒13等遮擋，能夠始終將縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30調(diào)整為適當(dāng)?shù)乃俣?，能夠?qū)崿F(xiàn)縫制品質(zhì)的進(jìn)一步提高。

另外，縫紉機(jī)100的控制裝置90根據(jù)由第一或第二照相機(jī)21、22拍攝到的衣料c的拍攝圖像而求出其移動(dòng)方向d，基于該移動(dòng)方向，從由第一或第二照相機(jī)21、22拍攝到的多個(gè)線跡s之中對(duì)最近的線跡s1進(jìn)行確定，對(duì)該確定出的最近的線跡s1的長(zhǎng)度與縫制間距的設(shè)定值進(jìn)行比較，執(zhí)行對(duì)縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30的轉(zhuǎn)速進(jìn)行修正的控制。

因此，即使在拍攝到多個(gè)線跡s的情況下，也能夠可靠地確定最近的線跡s1，能夠始終將縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30調(diào)整為適當(dāng)?shù)乃俣龋軌驅(qū)崿F(xiàn)縫制品質(zhì)的進(jìn)一步提高。

[其他]

縫紉機(jī)1000的控制裝置80可以根據(jù)由第一或第二照相機(jī)21、22拍攝到的衣料c的拍攝圖像而求出其移動(dòng)方向d，選擇使用第一照相機(jī)21的拍攝圖像和第二照相機(jī)22的拍攝圖像這兩者。

在該情況下，通過(guò)將由第一照相機(jī)21和第二照相機(jī)22拍攝到的最近的線跡s1的拍攝圖像進(jìn)行復(fù)合，從而求出最近的線跡s1的長(zhǎng)度，對(duì)該線跡s1的長(zhǎng)度與縫制間距的設(shè)定值進(jìn)行比較，執(zhí)行對(duì)縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30的轉(zhuǎn)速進(jìn)行修正的控制。拍攝圖像的復(fù)合優(yōu)選例如使第一照相機(jī)21的拍攝圖像之中的落針位置與第二照相機(jī)22的拍攝圖像之中的落針位置進(jìn)行對(duì)位，并且以不包含各自的拍攝圖像中的衣料c被針棒13、中壓腳14遮擋的部分的方式合成而形成一個(gè)拍攝圖像。

由此，即使在最近的線跡s1被針棒13等遮擋，第一或第二照相機(jī)21、22的某一者無(wú)法進(jìn)行適當(dāng)?shù)呐臄z的情況下，也能夠求出最近的線跡s1的長(zhǎng)度，始終將縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30調(diào)整為適當(dāng)?shù)乃俣?，能夠?qū)崿F(xiàn)縫制品質(zhì)的進(jìn)一步提高。

另外，作為實(shí)施例而例示了具有兩臺(tái)照相機(jī)21、22的情況，但也可以具有更多臺(tái)。在該情況下，優(yōu)選配置為，在以針棒13的中心線為中心的圓周上以均勻的角度間隔配置各照相機(jī)，各照相機(jī)均將視線(光軸)朝向鉛垂下方而包含落針位置h。

另外，根據(jù)拍攝到的最近的線跡s1的長(zhǎng)度對(duì)縫紉機(jī)電動(dòng)機(jī)30的速度進(jìn)行調(diào)整的控制，也可以應(yīng)用于除了進(jìn)行自由移動(dòng)縫制的縫紉機(jī)以外的其他縫紉機(jī)。例如，只要是能夠?qū)ψ罱木€跡s1進(jìn)行拍攝的縫紉機(jī)，則也能夠應(yīng)用于任意縫紉機(jī)的情況。

另外，最近的線跡s1的長(zhǎng)度的檢測(cè)，也可以是除了根據(jù)在拍攝圖像數(shù)據(jù)的拍攝圖像內(nèi)所占的點(diǎn)數(shù)進(jìn)行的檢測(cè)以外的方法。例如，也能夠通過(guò)拍攝圖像數(shù)據(jù)的拍攝圖像而檢測(cè)出線跡中的多個(gè)特征點(diǎn)，求出該特征點(diǎn)間的長(zhǎng)度。