本發(fā)明涉及家用電器技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)方法、一種洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)裝置和一種具有該裝置的洗衣機(jī)。

背景技術(shù)：

在洗衣機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，當(dāng)變頻電機(jī)所帶動(dòng)的洗衣桶不平衡時(shí)，變頻電機(jī)的轉(zhuǎn)速越高，系統(tǒng)的振動(dòng)和噪聲就會(huì)越大，從而降低洗衣機(jī)的使用壽命。而對(duì)于變頻電機(jī)，其具有負(fù)載不平衡檢測(cè)功能，即當(dāng)負(fù)載(如洗衣桶)不平衡時(shí)，通過(guò)調(diào)整轉(zhuǎn)速或者對(duì)負(fù)載的不平衡狀態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)，可達(dá)到減小系統(tǒng)的振動(dòng)和噪聲的目的。

相關(guān)技術(shù)中，通過(guò)傳感器對(duì)洗衣桶進(jìn)行不平衡檢測(cè)，但傳感器的成本較高且不便于安裝，導(dǎo)致檢測(cè)難度大；或者在低速和高速運(yùn)行階段，通過(guò)變頻電機(jī)的轉(zhuǎn)速或者轉(zhuǎn)矩對(duì)洗衣桶進(jìn)行不平衡檢測(cè)，其中，在低速運(yùn)轉(zhuǎn)階段，由于電機(jī)按照固定轉(zhuǎn)速勻速運(yùn)行，因而在對(duì)洗衣桶進(jìn)行靜態(tài)不平衡檢測(cè)時(shí)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)洗衣桶的動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)，同時(shí)，在高速運(yùn)轉(zhuǎn)階段進(jìn)行不平衡檢測(cè)，會(huì)導(dǎo)致洗衣機(jī)內(nèi)部的機(jī)械部件發(fā)生碰撞，從而導(dǎo)致洗衣機(jī)發(fā)生損壞。

因此，相關(guān)技術(shù)中的檢測(cè)方法存在成本高、檢測(cè)難度大、高速運(yùn)行階段進(jìn)行動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)易導(dǎo)致洗衣機(jī)內(nèi)部機(jī)械部件出現(xiàn)碰撞損害的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問(wèn)題之一。

為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)方法，該方法無(wú)需采用傳感器即可實(shí)現(xiàn)洗衣桶的動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)，有效降低了檢測(cè)成本和檢測(cè)難度，且避免了洗衣桶高速運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中進(jìn)行動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)時(shí)會(huì)使機(jī)械部件發(fā)生碰撞損壞的問(wèn)題。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提出一種洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)裝置。

本發(fā)明的又一個(gè)目的在于提出一種洗衣機(jī)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明一方面實(shí)施例提出了一種洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)方法，所述洗衣機(jī)包括洗衣桶和驅(qū)動(dòng)所述洗衣桶運(yùn)轉(zhuǎn)的電機(jī)，所述方法包括以下步驟：按照預(yù)設(shè)加速度控制所述洗衣桶進(jìn)行加速運(yùn)轉(zhuǎn)；在所述洗衣桶加速運(yùn)轉(zhuǎn)的過(guò)程中，實(shí)時(shí)檢測(cè)所述電機(jī)的工作電流，并根據(jù)所述電機(jī)的工作電流計(jì)算電機(jī)功率；獲取所述洗衣桶每旋轉(zhuǎn)一周的時(shí)間內(nèi)的多個(gè)電機(jī)功率，并根據(jù)所述多個(gè)電機(jī)功率計(jì)算電機(jī)功率平均值，以及存儲(chǔ)所述電機(jī)功率平均值；獲取存儲(chǔ)的電機(jī)功率平均值中的最小值，并將當(dāng)前計(jì)算得到的電機(jī)功率平均值與獲取的最小值進(jìn)行比較以判斷所述洗衣桶是否處于動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)方法，在洗衣桶加速運(yùn)轉(zhuǎn)的過(guò)程中，實(shí)時(shí)檢測(cè)電機(jī)的工作電流，并根據(jù)電機(jī)的工作電流計(jì)算電機(jī)功率，以及獲取洗衣桶每旋轉(zhuǎn)一周的時(shí)間內(nèi)的多個(gè)電機(jī)功率，并根據(jù)多個(gè)電機(jī)功率計(jì)算電機(jī)功率平均值，以及存儲(chǔ)電機(jī)功率平均值，然后，獲取存儲(chǔ)的電機(jī)功率平均值中的最小值，并將當(dāng)前計(jì)算得到的電機(jī)功率平均值與獲取的最小值進(jìn)行比較以判斷洗衣桶是否處于動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)。該方法無(wú)需采用傳感器即可實(shí)現(xiàn)洗衣桶的動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)，有效降低了檢測(cè)成本和檢測(cè)難度，且避免了洗衣桶高速運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中進(jìn)行動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)時(shí)會(huì)使機(jī)械部件發(fā)生碰撞損壞的問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述將當(dāng)前計(jì)算得到的電機(jī)功率平均值與獲取的最小值進(jìn)行比較以判斷所述洗衣桶是否處于動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)，包括：計(jì)算所述當(dāng)前計(jì)算得到的電機(jī)功率平均值與所述獲取的最小值之間的差值，并判斷所述差值是否大于第一預(yù)設(shè)閾值；如果所述差值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值，則判斷所述洗衣桶處于所述動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在判斷所述洗衣桶處于所述動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)后，還包括：控制所述洗衣桶停止加速運(yùn)轉(zhuǎn)，并獲取所述洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)；判斷所述洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)；如果所述洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)大于所述第一預(yù)設(shè)次數(shù)，則控制所述洗衣桶停止運(yùn)轉(zhuǎn)；如果所述洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)小于等于所述第一預(yù)設(shè)次數(shù)，則控制所述洗衣桶執(zhí)行抖散動(dòng)作，并在所述洗衣桶完成抖散動(dòng)作后，控制所述洗衣桶以第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，上述的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)方法，還包括：在控制所述洗衣桶以所述第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)的過(guò)程中，對(duì)所述洗衣桶進(jìn)行靜態(tài)不平衡檢測(cè)；如果檢測(cè)到所述洗衣桶處于所述靜態(tài)不平衡狀態(tài)，則獲取所述洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)，并判斷所述洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)是否大于所述第一預(yù)設(shè)次數(shù)；如果檢測(cè)到所述洗衣桶處于靜態(tài)平衡狀態(tài)，則按照所述預(yù)設(shè)加速度控制所述洗衣桶進(jìn)行加速運(yùn)轉(zhuǎn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明另一方面實(shí)施例提出了一種洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)裝置，所述洗衣機(jī)包括洗衣桶和驅(qū)動(dòng)所述洗衣桶運(yùn)轉(zhuǎn)的電機(jī)，所述裝置包括：電流檢測(cè)模塊，用于在所述洗衣桶加速運(yùn)轉(zhuǎn)的過(guò)程中，實(shí)時(shí)檢測(cè)所述電機(jī)的工作電流；功率獲取模塊，所述功率獲取模塊與所述電流檢測(cè)模塊相連，所述功率獲取模塊用于根據(jù)所述電機(jī)的工作電流計(jì)算電機(jī)功率，并獲取所述洗衣桶每旋轉(zhuǎn)一周的時(shí)間內(nèi)的多個(gè)電機(jī)功率，以及根據(jù)所述多個(gè)電機(jī)功率計(jì)算電機(jī)功率平均值，并存儲(chǔ)所述電機(jī)功率平均值；控制模塊，所述控制模塊與所述功率獲取模塊相連，所述控制模塊用于按照預(yù)設(shè)加速度控制所述洗衣桶進(jìn)行加速運(yùn)轉(zhuǎn)，并獲取存儲(chǔ)的電機(jī)功率平均值中的最小值，以及將當(dāng)前計(jì)算得到的電機(jī)功率平均值與獲取的最小值進(jìn)行比較以判斷所述洗衣桶是否處于動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)裝置，在洗衣桶加速運(yùn)轉(zhuǎn)的過(guò)程中，電流檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)檢測(cè)電機(jī)的工作電流，功率獲取模塊根據(jù)電機(jī)的工作電流計(jì)算電機(jī)功率，以及獲取洗衣桶每旋轉(zhuǎn)一周的時(shí)間內(nèi)的多個(gè)電機(jī)功率，并根據(jù)多個(gè)電機(jī)功率計(jì)算電機(jī)功率平均值，以及存儲(chǔ)電機(jī)功率平均值，控制模塊獲取存儲(chǔ)的電機(jī)功率平均值中的最小值，并將當(dāng)前計(jì)算得到的電機(jī)功率平均值與獲取的最小值進(jìn)行比較以判斷洗衣桶是否處于動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)。該裝置無(wú)需采用傳感器即可實(shí)現(xiàn)洗衣桶的動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)，有效降低了檢測(cè)成本和檢測(cè)難度，且避免了洗衣桶高速運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中進(jìn)行動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)時(shí)會(huì)使機(jī)械部件發(fā)生碰撞損壞的問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述控制模塊將當(dāng)前計(jì)算得到的電機(jī)功率平均值與獲取的最小值進(jìn)行比較以判斷所述洗衣桶是否處于動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)時(shí)，其中，所述控制模塊計(jì)算所述當(dāng)前計(jì)算得到的電機(jī)功率平均值與所述獲取的最小值之間的差值，并判斷所述差值是否大于第一預(yù)設(shè)閾值，其中，如果所述差值大于所述第一預(yù)設(shè)閾值，所述控制模塊則判斷所述洗衣桶處于所述動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述控制模塊還用于在判斷所述洗衣桶處于所述動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)后，控制所述洗衣桶停止加速運(yùn)轉(zhuǎn)，并獲取所述洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)，以及判斷所述洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，其中，如果所述洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)大于所述第一預(yù)設(shè)次數(shù)，所述控制模塊則控制所述洗衣桶停止運(yùn)轉(zhuǎn)；如果所述洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)小于等于所述第一預(yù)設(shè)次數(shù)，所述控制模塊則控制所述洗衣桶執(zhí)行抖散動(dòng)作，并在所述洗衣桶完成抖散動(dòng)作后，控制所述洗衣桶以第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述控制模塊還用于在控制所述洗衣桶以所述第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)的過(guò)程中，對(duì)所述洗衣桶進(jìn)行靜態(tài)不平衡檢測(cè)，其中，如果檢測(cè)到所述洗衣桶處于所述靜態(tài)不平衡狀態(tài)，所述控制模塊則獲取所述洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)，并判斷所述洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)是否大于所述第一預(yù)設(shè)次數(shù)；如果檢測(cè)到所述洗衣桶處于靜態(tài)平衡狀態(tài)，所述控制模塊則按照所述預(yù)設(shè)加速度控制所述洗衣桶進(jìn)行加速運(yùn)轉(zhuǎn)。

此外，本發(fā)明的實(shí)施例還提出了一種洗衣機(jī)，其包括上述的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)裝置。

本發(fā)明實(shí)施例的洗衣機(jī)，通過(guò)上述的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)裝置，無(wú)需采用傳感器即可實(shí)現(xiàn)洗衣桶的動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)，有效降低了檢測(cè)成本和檢測(cè)難度，且避免了洗衣桶高速運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中進(jìn)行動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)時(shí)會(huì)使機(jī)械部件發(fā)生碰撞損壞的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)方法的流程圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的電機(jī)功率平均值和電機(jī)功率平均值的最小值的獲取示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)方法的流程圖；

圖4a為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的空桶平衡狀態(tài)下洗衣桶加速過(guò)程中相關(guān)參數(shù)的波形圖；

圖4b為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的30％負(fù)載平衡狀態(tài)下洗衣桶加速過(guò)程中相關(guān)參數(shù)的波形圖；

圖4c為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的50％負(fù)載平衡狀態(tài)下洗衣桶加速過(guò)程中相關(guān)參數(shù)的波形圖；

圖4d為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的80％負(fù)載平衡狀態(tài)下洗衣桶加速過(guò)程中相關(guān)參數(shù)的波形圖；

圖5a為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的空桶動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)下洗衣桶加速過(guò)程中相關(guān)參數(shù)的波形圖；

圖5b為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的30％負(fù)載動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)下洗衣桶加速過(guò)程中相關(guān)參數(shù)的波形圖；

圖5c為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的50％負(fù)載動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)下洗衣桶加速過(guò)程中相關(guān)參數(shù)的波形圖；

圖5d為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的80％負(fù)載動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)下洗衣桶加速過(guò)程中相關(guān)參數(shù)的波形圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)裝置的方框圖；

圖7是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的洗衣機(jī)的控制系統(tǒng)框圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類(lèi)似的標(biāo)號(hào)表示相同或類(lèi)似的元件或具有相同或類(lèi)似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

下面參照附圖來(lái)描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提出的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)方法、洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)裝置和具有該裝置的洗衣機(jī)。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)方法的流程圖。在本發(fā)明的實(shí)施例中，洗衣機(jī)包括洗衣桶和驅(qū)動(dòng)洗衣桶運(yùn)轉(zhuǎn)的電機(jī)。

如圖1所示，該洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)方法可包括以下步驟：

S1，按照預(yù)設(shè)加速度控制洗衣桶進(jìn)行加速運(yùn)轉(zhuǎn)。

其中，預(yù)設(shè)加速度可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行標(biāo)定，預(yù)設(shè)加速度可以為恒加速度或者變加速度，優(yōu)選地，預(yù)設(shè)加速度為恒加速度。

S2，在洗衣桶加速運(yùn)轉(zhuǎn)的過(guò)程中，實(shí)時(shí)檢測(cè)電機(jī)的工作電流，并根據(jù)電機(jī)的工作電流計(jì)算電機(jī)功率。

S3，獲取洗衣桶每旋轉(zhuǎn)一周的時(shí)間內(nèi)的多個(gè)電機(jī)功率，并根據(jù)多個(gè)電機(jī)功率計(jì)算電機(jī)功率平均值，以及存儲(chǔ)電機(jī)功率平均值。

S4，獲取存儲(chǔ)的電機(jī)功率平均值中的最小值，并將當(dāng)前計(jì)算得到的電機(jī)功率平均值與獲取的最小值進(jìn)行比較以判斷洗衣桶是否處于動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，將當(dāng)前計(jì)算得到的電機(jī)功率平均值與獲取的最小值進(jìn)行比較以判斷洗衣桶是否處于動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)，包括：計(jì)算當(dāng)前計(jì)算得到的電機(jī)功率平均值與獲取的最小值之間的差值，并判斷差值是否大于第一預(yù)設(shè)閾值；如果差值大于第一預(yù)設(shè)閾值，則判斷洗衣桶處于動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)。其中，第一預(yù)設(shè)閾值可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行標(biāo)定。

具體而言，如圖2所示，當(dāng)洗衣桶進(jìn)入加速運(yùn)轉(zhuǎn)階段時(shí)，實(shí)時(shí)檢測(cè)電機(jī)的工作電流，并根據(jù)電機(jī)的工作電流計(jì)算電機(jī)的功率，分別為P11、P12、…。當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周時(shí)，計(jì)算一周內(nèi)電機(jī)的功率平均值，例如，可根據(jù)P11、P12和P13通過(guò)求算術(shù)平均值的方法或者積分方法計(jì)算電機(jī)功率平均值記為P1，并且此時(shí)電機(jī)功率平均值中的最小值Pmin＝P1。然后當(dāng)洗衣桶旋轉(zhuǎn)兩周時(shí)，計(jì)算第二周內(nèi)電機(jī)功率平均值記為P2，并以Pmin和P2中的較小值作為當(dāng)前電機(jī)功率平均值中的最小值Pmin1，然后，對(duì)Pmin1和P2進(jìn)行判斷。如果P2-Pmin1＞第一預(yù)設(shè)閾值，則說(shuō)明洗衣桶出現(xiàn)不平衡；如果P2-Pmin1≤第一預(yù)設(shè)閾值，則說(shuō)明洗衣桶未出現(xiàn)不平衡。在洗衣桶未出現(xiàn)不平衡時(shí)，控制洗衣桶繼續(xù)加速運(yùn)轉(zhuǎn)并進(jìn)行動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)，直至洗衣桶的轉(zhuǎn)速達(dá)到一定轉(zhuǎn)速時(shí)，控制洗衣桶進(jìn)入高速運(yùn)轉(zhuǎn)階段。

因此，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)方法，無(wú)需采用傳感器，通過(guò)電機(jī)的功率平均值和功率平均值的最小值即可實(shí)現(xiàn)洗衣桶的動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)，有效降低了檢測(cè)成本和檢測(cè)難度，同時(shí)避免了洗衣桶高速運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中進(jìn)行動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)時(shí)會(huì)使機(jī)械部件發(fā)生碰撞損壞的問(wèn)題。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，在判斷洗衣桶處于動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)后，還包括：控制洗衣桶停止加速運(yùn)轉(zhuǎn)，并獲取洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)；判斷洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)；如果洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，則控制洗衣桶停止運(yùn)轉(zhuǎn)；如果洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)小于等于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，則控制洗衣桶執(zhí)行抖散動(dòng)作，并在洗衣桶完成抖散動(dòng)作后，控制洗衣桶以第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn)。其中，第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速為較小轉(zhuǎn)速，可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行標(biāo)定，例如，第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速可以為洗衣桶低速均速階段時(shí)的轉(zhuǎn)速。

需要說(shuō)明的是，抖散動(dòng)作是指洗衣桶在電機(jī)控制下進(jìn)行抖動(dòng)，以使其內(nèi)部所容納的衣物能夠均勻分散，通過(guò)執(zhí)行抖散動(dòng)作可以使洗衣桶恢復(fù)平衡。

進(jìn)一步地，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，上述的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)方法還包括：在控制洗衣桶以第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)的過(guò)程中，對(duì)洗衣桶進(jìn)行靜態(tài)不平衡檢測(cè)；如果檢測(cè)到洗衣桶處于靜態(tài)不平衡狀態(tài)，則獲取洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)，并判斷洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)；如果檢測(cè)到洗衣桶處于靜態(tài)平衡狀態(tài)，則按照預(yù)設(shè)加速度控制洗衣桶進(jìn)行加速運(yùn)轉(zhuǎn)。

具體而言，假設(shè)在洗衣桶旋轉(zhuǎn)第二周時(shí)，檢測(cè)到洗衣桶出現(xiàn)不平衡，則控制洗衣桶停止加速運(yùn)轉(zhuǎn)，以便減輕洗衣機(jī)中機(jī)械部件的碰撞，同時(shí)獲取洗衣桶已經(jīng)進(jìn)行抖散的次數(shù)，并判斷該次數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)。如果該次數(shù)大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，則說(shuō)明經(jīng)過(guò)多次抖散后，洗衣桶還是無(wú)法擺脫不平衡問(wèn)題，此時(shí)需控制洗衣桶停止運(yùn)轉(zhuǎn)，以避免洗衣機(jī)中的機(jī)械部件受到進(jìn)一步的損壞；如果該次數(shù)小于等于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，則說(shuō)明可通過(guò)抖散方式來(lái)使洗衣桶恢復(fù)平衡，并且在洗衣桶完成抖散動(dòng)作后，控制洗衣桶以較低轉(zhuǎn)速運(yùn)行。

在控制洗衣桶以較低轉(zhuǎn)速運(yùn)行的過(guò)程中，還對(duì)洗衣桶進(jìn)行靜態(tài)不平衡檢測(cè)，如果洗衣桶的靜態(tài)不平衡超過(guò)規(guī)定閾值，則再次獲取洗衣桶已經(jīng)進(jìn)行抖散的次數(shù)，并判斷該次數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)。如果該次數(shù)大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，則控制洗衣桶停止運(yùn)轉(zhuǎn)；如果該次數(shù)小于等于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，則控制洗衣桶執(zhí)行抖散動(dòng)作，并在洗衣桶完成抖散動(dòng)作后，再次判斷洗衣桶的靜態(tài)不平衡是否超過(guò)規(guī)定閾值。如果未超過(guò)，則可以控制洗衣桶再次加速運(yùn)行。

進(jìn)一步地，圖3是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)方法的流程圖。如圖3所示，該洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)方法可包括以下步驟：

S101，在洗衣桶低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，進(jìn)行靜態(tài)不平衡檢測(cè)。

S102，判斷洗衣桶的靜態(tài)不平衡是否未超過(guò)規(guī)定閾值。如果是，執(zhí)行步驟S103；如果否，執(zhí)行步驟S106。

S103，按照預(yù)設(shè)加速度控制洗衣桶進(jìn)行加速運(yùn)轉(zhuǎn)。

S104，根據(jù)電機(jī)的功率平均值和功率平均值的最小值判斷洗衣桶出現(xiàn)動(dòng)態(tài)不平衡。如果是，執(zhí)行步驟S105；如果否，執(zhí)行步驟S109。

S105，控制洗衣桶停止加速。

S106，判斷洗衣桶的當(dāng)前抖散次數(shù)大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)。如果是，執(zhí)行步驟S107；如果否，執(zhí)行步驟S108。

S107，控制洗衣桶停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

S108，控制洗衣桶執(zhí)行抖散動(dòng)作，并控制系統(tǒng)進(jìn)行低速運(yùn)轉(zhuǎn)。

S109，按照預(yù)設(shè)洗滌程序(如脫水程序)控制洗衣桶進(jìn)行高速運(yùn)轉(zhuǎn)。

下面結(jié)合附圖來(lái)說(shuō)明，在實(shí)際應(yīng)用中，在對(duì)洗衣桶進(jìn)行不平衡檢測(cè)時(shí)，不同負(fù)載重量下(空桶、30％負(fù)載、50％負(fù)載和80％負(fù)載)，洗衣桶的平衡狀態(tài)和動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)的檢測(cè)結(jié)果。

圖4a為空桶平衡狀態(tài)下洗衣桶加速過(guò)程中的速度指令、實(shí)時(shí)功率、動(dòng)態(tài)不平衡量的波形圖，如圖4a所示，隨著轉(zhuǎn)速的增加，功率泵升量較小，動(dòng)態(tài)不平衡量達(dá)不到設(shè)定的動(dòng)態(tài)不平衡閾值，可以繼續(xù)加速至高速段，測(cè)試結(jié)果與設(shè)計(jì)預(yù)期一致。

圖4b為30％負(fù)載平衡狀態(tài)下洗衣桶加速過(guò)程中的速度指令、實(shí)時(shí)功率、動(dòng)態(tài)不平衡量的波形圖，如圖4b所示，與空桶平衡狀態(tài)相比，其加速過(guò)程中的功率泵升增大，但動(dòng)態(tài)不平衡閥值隨負(fù)載增加而增大，動(dòng)態(tài)不平衡量仍達(dá)不到設(shè)定的動(dòng)態(tài)不平衡閥值，可以繼續(xù)加速至高速段，測(cè)試結(jié)果與設(shè)計(jì)預(yù)期一致。

圖4c為50％負(fù)載平衡狀態(tài)下洗衣桶加速過(guò)程中的速度指令、實(shí)時(shí)功率、動(dòng)態(tài)不平衡量的波形圖，如圖4c所示，與空桶、30％負(fù)載相比，其加速過(guò)程中功率泵升增大，但動(dòng)態(tài)不平衡閥值隨負(fù)載增加而增大，動(dòng)態(tài)不平衡量仍達(dá)不到設(shè)定的動(dòng)態(tài)不平衡閥值，可以繼續(xù)加速至高速段，測(cè)試結(jié)果與設(shè)計(jì)預(yù)期一致。

圖4d為80％負(fù)載平衡狀態(tài)下洗衣桶加速過(guò)程中的速度指令、實(shí)時(shí)功率、動(dòng)態(tài)不平衡量的波形圖，如圖4d所示，與空桶、30％、50％負(fù)載相比，其加速過(guò)程中功率泵升增大，但動(dòng)態(tài)不平衡閥值隨負(fù)載增加而增大，動(dòng)態(tài)不平衡量仍達(dá)不到設(shè)定的動(dòng)態(tài)不平衡閥值，可以繼續(xù)加速至高速段，測(cè)試結(jié)果與設(shè)計(jì)預(yù)期一致。

圖5a為空桶動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)下洗衣桶加速過(guò)程中的速度指令、實(shí)時(shí)功率、動(dòng)態(tài)不平衡量的波形圖，如圖5a所示，隨著轉(zhuǎn)速的增加，功率泵升很大，動(dòng)態(tài)不平衡量超過(guò)設(shè)定的動(dòng)態(tài)不平衡閥值，不可以繼續(xù)加速至高速段，需要停止后進(jìn)行抖散操作，測(cè)試結(jié)果與設(shè)計(jì)預(yù)期一致。

圖5b為30％負(fù)載動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)下洗衣桶加速過(guò)程中的速度指令、實(shí)時(shí)功率、動(dòng)態(tài)不平衡量的波形圖，如圖5b所示，功率泵升量遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于30％均載，動(dòng)態(tài)不平衡量超過(guò)設(shè)定的動(dòng)態(tài)不平衡閥值，不可以繼續(xù)加速至高速段，需要停止后進(jìn)行抖散操作，測(cè)試結(jié)果與設(shè)計(jì)預(yù)期一致。

圖5c為50％負(fù)載動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)下洗衣桶加速過(guò)程中的速度指令、實(shí)時(shí)功率、動(dòng)態(tài)不平衡量的波形圖，如圖5c所示，功率泵升量遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于50％均載，動(dòng)態(tài)不平衡量超過(guò)設(shè)定的動(dòng)態(tài)不平衡閥值，不可以繼續(xù)加速至高速段，需要停止后進(jìn)行抖散操作，測(cè)試結(jié)果與設(shè)計(jì)預(yù)期一致。

圖5d為80％負(fù)載動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)下洗衣桶加速過(guò)程中的速度指令、實(shí)時(shí)功率、動(dòng)態(tài)不平衡量的波形圖，如圖5d所示，功率泵升量遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于80％均載，動(dòng)態(tài)不平衡量超過(guò)設(shè)定的動(dòng)態(tài)不平衡閥值，不可以繼續(xù)加速至高速段，需要停止后進(jìn)行抖散操作，測(cè)試結(jié)果與設(shè)計(jì)預(yù)期一致。

綜上所述，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)方法，在洗衣桶加速運(yùn)轉(zhuǎn)的過(guò)程中，實(shí)時(shí)檢測(cè)電機(jī)的工作電流，并根據(jù)電機(jī)的工作電流計(jì)算電機(jī)功率，以及獲取洗衣桶每旋轉(zhuǎn)一周的時(shí)間內(nèi)的多個(gè)電機(jī)功率，并根據(jù)多個(gè)電機(jī)功率計(jì)算電機(jī)功率平均值，以及存儲(chǔ)電機(jī)功率平均值，然后，獲取存儲(chǔ)的電機(jī)功率平均值中的最小值，并將當(dāng)前計(jì)算得到的電機(jī)功率平均值與獲取的最小值進(jìn)行比較以判斷洗衣桶是否處于動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)。該方法無(wú)需采用傳感器即可實(shí)現(xiàn)洗衣桶的動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)，有效降低了檢測(cè)成本和檢測(cè)難度，且避免了洗衣桶高速運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中進(jìn)行動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)時(shí)會(huì)使機(jī)械部件發(fā)生碰撞損壞的問(wèn)題。

圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)裝置的方框圖。其中，洗衣機(jī)包括洗衣桶10和驅(qū)動(dòng)洗衣桶運(yùn)轉(zhuǎn)的電機(jī)20，洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)裝置包括電流檢測(cè)模塊31、功率獲取模塊32和控制模塊33。

其中，電流檢測(cè)模塊31用于在洗衣桶10加速運(yùn)轉(zhuǎn)的過(guò)程中，實(shí)時(shí)檢測(cè)電機(jī)20的工作電流。功率獲取模塊32與電流檢測(cè)模塊31相連，功率獲取模塊32用于根據(jù)電機(jī)20的工作電流計(jì)算電機(jī)功率，并獲取洗衣桶10每旋轉(zhuǎn)一周的時(shí)間內(nèi)的多個(gè)電機(jī)功率，以及根據(jù)多個(gè)電機(jī)功率計(jì)算電機(jī)功率平均值，并存儲(chǔ)電機(jī)功率平均值?？刂颇K33與功率獲取模塊32相連，控制模塊33用于按照預(yù)設(shè)加速度控制洗衣桶20進(jìn)行加速運(yùn)轉(zhuǎn)，并獲取存儲(chǔ)的電機(jī)功率平均值中的最小值，以及將當(dāng)前計(jì)算得到的電機(jī)功率平均值與獲取的最小值進(jìn)行比較以判斷洗衣桶10是否處于動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，控制模塊33將當(dāng)前計(jì)算得到的電機(jī)功率平均值與獲取的最小值進(jìn)行比較以判斷洗衣桶10是否處于動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)時(shí)，其中，控制模塊33計(jì)算當(dāng)前計(jì)算得到的電機(jī)功率平均值與獲取的最小值之間的差值，并判斷差值是否大于第一預(yù)設(shè)閾值，其中，如果差值大于第一預(yù)設(shè)閾值，控制模塊33則判斷洗衣桶10處于動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，控制模塊33還用于在判斷洗衣桶10處于動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)后，控制洗衣桶10停止加速運(yùn)轉(zhuǎn)，并獲取洗衣桶10的當(dāng)前抖散次數(shù)，以及判斷洗衣桶10的當(dāng)前抖散次數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，其中，如果洗衣桶10的當(dāng)前抖散次數(shù)大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，控制模塊33則控制洗衣桶10停止運(yùn)轉(zhuǎn)；如果洗衣桶10的當(dāng)前抖散次數(shù)小于等于第一預(yù)設(shè)次數(shù)，控制模塊33則控制洗衣桶10執(zhí)行抖散動(dòng)作，并在洗衣桶10完成抖散動(dòng)作后，控制洗衣桶10以第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，控制模塊33還用于在控制洗衣桶10以第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)的過(guò)程中，對(duì)洗衣桶10進(jìn)行靜態(tài)不平衡檢測(cè)，其中，如果檢測(cè)到洗衣桶10處于靜態(tài)不平衡狀態(tài)，控制模塊33則獲取洗衣桶10的當(dāng)前抖散次數(shù)，并判斷洗衣桶10的當(dāng)前抖散次數(shù)是否大于第一預(yù)設(shè)次數(shù)；如果檢測(cè)到洗衣桶10處于靜態(tài)平衡狀態(tài)，控制模塊33則按照預(yù)設(shè)加速度控制洗衣桶10進(jìn)行加速運(yùn)轉(zhuǎn)。

作為一個(gè)具體示例，如圖7所示，洗衣機(jī)的控制系統(tǒng)可包括位置檢測(cè)單元101、速度運(yùn)算器102、指令生成模塊103、速度控制器104、電流控制器105、功率獲取模塊106、不平衡檢測(cè)模塊107。其中，位置檢測(cè)單元101用以檢測(cè)電機(jī)20的轉(zhuǎn)子位置θ，速度運(yùn)算器102用以根據(jù)電機(jī)20的轉(zhuǎn)子位置θ獲取電機(jī)20的實(shí)際轉(zhuǎn)速，指令生成模塊103用以根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則生成電機(jī)的轉(zhuǎn)速給定值Vref，速度控制器102用以對(duì)實(shí)際轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)速給定值Vref之間的差值Verr進(jìn)行比例積分調(diào)節(jié)以獲得電機(jī)20的給定轉(zhuǎn)矩值Tasr，電流控制器105用以根據(jù)給定轉(zhuǎn)矩值Tasr和電機(jī)20的實(shí)際電流值Ifdb進(jìn)行比例積分調(diào)節(jié)以獲得電機(jī)20的電流給定值I，以使電機(jī)20根據(jù)該電流給定值I進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)。同時(shí)，功率獲取模塊106根據(jù)實(shí)際電流值Ifdb計(jì)算電機(jī)20的功率，并獲取電機(jī)功率平均值和電機(jī)功率平均值的最小值，不平衡檢測(cè)模塊107用以根據(jù)電機(jī)功率平均值和電機(jī)功率平均值的最小值進(jìn)行不平衡檢測(cè)。

需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明實(shí)施例的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)裝置中未披露的細(xì)節(jié)請(qǐng)參照本發(fā)明實(shí)施例的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)方法中所披露的細(xì)節(jié)，這里不再贅述。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)裝置，在洗衣桶加速運(yùn)轉(zhuǎn)的過(guò)程中，電流檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)檢測(cè)電機(jī)的工作電流，功率獲取模塊根據(jù)電機(jī)的工作電流計(jì)算電機(jī)功率，以及獲取洗衣桶每旋轉(zhuǎn)一周的時(shí)間內(nèi)的多個(gè)電機(jī)功率，并根據(jù)多個(gè)電機(jī)功率計(jì)算電機(jī)功率平均值，以及存儲(chǔ)電機(jī)功率平均值，控制模塊獲取存儲(chǔ)的電機(jī)功率平均值中的最小值，并將當(dāng)前計(jì)算得到的電機(jī)功率平均值與獲取的最小值進(jìn)行比較以判斷洗衣桶是否處于動(dòng)態(tài)不平衡狀態(tài)。該裝置無(wú)需采用傳感器即可實(shí)現(xiàn)洗衣桶的動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)，有效降低了檢測(cè)成本和檢測(cè)難度，且避免了洗衣桶高速運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中進(jìn)行動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)時(shí)會(huì)使機(jī)械部件發(fā)生碰撞損壞的問(wèn)題。

此外，本發(fā)明的實(shí)施例還提出了一種洗衣機(jī)，其包括上述的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)裝置。

本發(fā)明實(shí)施例的洗衣機(jī)，通過(guò)上述的洗衣機(jī)的不平衡檢測(cè)裝置，無(wú)需采用傳感器即可實(shí)現(xiàn)洗衣桶的動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)，有效降低了檢測(cè)成本和檢測(cè)難度，且避免了洗衣桶高速運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中進(jìn)行動(dòng)態(tài)不平衡檢測(cè)時(shí)會(huì)使機(jī)械部件發(fā)生碰撞損壞的問(wèn)題。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩個(gè)，三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過(guò)中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說(shuō)明書(shū)中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。