專利名稱：一種抓紗機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種紡織染整機(jī)械，尤其是筒子紗染整生產(chǎn)線兩爪抓紗機(jī)械手外接的抓紗機(jī)器人。
背景技術(shù)：
目前，國(guó)內(nèi)筒子紗染整生產(chǎn)線大多采用半自動(dòng)化的生產(chǎn)模式，筒子紗在生產(chǎn)線各個(gè)工位間的轉(zhuǎn)移都是人工完成的，工人勞動(dòng)強(qiáng)度很大，工作效率低，而且國(guó)內(nèi)目前面臨著嚴(yán)峻的用工荒問題，企業(yè)人工成本逐步提高，應(yīng)用抓紗機(jī)器人實(shí)現(xiàn)筒子紗染整生產(chǎn)線的全自動(dòng)化運(yùn)行是相關(guān)行業(yè)企業(yè)的迫切需要。國(guó)內(nèi)現(xiàn)有的染整自動(dòng)生產(chǎn)線中，抓紗機(jī)械手的在國(guó)內(nèi)的應(yīng)用并不多見，根據(jù)專利一種新型搬運(yùn)機(jī)械手(公開號(hào)CN201500975U)，外接三自由度的機(jī)器人，帶動(dòng)抓紗機(jī)械手實(shí) 現(xiàn)筒子紗不同工位的轉(zhuǎn)移。但是，由于傳統(tǒng)的筒子紗紗盤架排布緊密，這種三爪式機(jī)械手應(yīng)用過程中，染整工藝各個(gè)工位的紗盤架需要與三爪式機(jī)械手配套設(shè)計(jì)制造，通用性差。兩爪式機(jī)械手從筒子紗側(cè)邊緣逼近抓取的方式可以用于傳統(tǒng)紡織染整生產(chǎn)線的筒子紗紗盤架，但需要機(jī)械手能夠繞筒子紗軸線方向進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，調(diào)整機(jī)械手爪的姿態(tài)，避免其與紗盤架上待抓取的筒子紗或已轉(zhuǎn)移的筒子紗發(fā)生干涉。但目前傳統(tǒng)的三自由度的機(jī)器人只能確定機(jī)械手移動(dòng)到某一坐標(biāo)值，不能調(diào)整其姿態(tài)，無法滿足兩爪式機(jī)械手的使用要求。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題，提供一種適用于兩爪式機(jī)械手的外接四自由度的抓紗機(jī)器人。本實(shí)用新型提供了一種抓紗機(jī)器人，包括支架，設(shè)置在支架上的X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，與X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)相連的Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，與Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)相連的A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，與A軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)相連的Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，帶動(dòng)X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。進(jìn)一步地，X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括平行設(shè)置的第一 X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和第二 X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)；Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括平行設(shè)置的第一 Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和第二 Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng),第一 Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和第二 Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的兩端分別與第一 X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和第二 X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可滑動(dòng)地連接；A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)與Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可滑動(dòng)地連接；Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括平行設(shè)置的第一 Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和第二 Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，并與A軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可回轉(zhuǎn)地連接。進(jìn)一步地，X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括固定安裝在支架上的X軸運(yùn)動(dòng)橫梁，與X軸運(yùn)動(dòng)橫梁滑動(dòng)連接的X軸滑塊，X軸同步帶，安裝在X軸橫梁上的X軸同步帶輪，X軸同步帶繞過X軸同步帶輪并與X軸滑塊固定連接。進(jìn)一步地，Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括Y軸運(yùn)動(dòng)橫梁，Y軸運(yùn)動(dòng)橫梁與X軸滑塊固定連接，與Y軸運(yùn)動(dòng)橫梁滑動(dòng)連接的Y軸滑塊，Y軸同步帶，安裝在Y軸橫梁上的Y軸同步帶輪，Y軸同步帶繞過Y軸同步帶輪并與Y軸滑塊固定連接。[0009]進(jìn)一步地，A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括與Y軸滑塊固定連接的AY軸支撐板，安裝在AY軸支撐板上的驅(qū)動(dòng)小齒輪和從動(dòng)大齒輪，與從動(dòng)大齒輪固定連接的AZ軸連接板，Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括Z軸運(yùn)動(dòng)豎梁，Z軸運(yùn)動(dòng)豎梁與AZ軸連接板固定連接。進(jìn)一步地，Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)還包括與Z軸運(yùn)動(dòng)豎梁滑動(dòng)連接的Z軸滑塊，Z軸同步帶，安裝在Z軸運(yùn)動(dòng)豎梁上的Z軸同步帶輪，Z軸同步帶繞過Z軸同步帶輪并與Z軸滑塊相連，Z軸滑塊設(shè)置有安裝孔，可固定連接兩爪機(jī)械手。采用本實(shí)用新型的抓紗機(jī)器人，包括支架和X、Y、Z三軸直線運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)兩爪機(jī)械手沿X、Y、Z三個(gè)方向的往復(fù)移動(dòng)和繞Z軸方向的空間回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，可以靈活控制抓紗手指，使其處于任意所需的抓取姿態(tài)，設(shè)備在紡織染整生產(chǎn)線的通用性更強(qiáng)，染整工藝各個(gè)工位的紗盤架不必與抓紗手指配套設(shè)計(jì)制造，安裝維護(hù)方便，滿足了紡織染整生產(chǎn)線低成本、高效自動(dòng)化生產(chǎn)的要求。除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)之外，本實(shí)用新型還有其它的目的、特征和優(yōu) 點(diǎn)。下面將參照附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中圖I是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本實(shí)用新型的AZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是圖I中I的放大結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是圖I中II的放大結(jié)構(gòu)示意圖。圖5是圖I中III的放大結(jié)構(gòu)示意圖。圖6是圖I中IV的放大結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明，但是本實(shí)用新型可以由權(quán)利要求限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。根據(jù)本實(shí)用新型的抓紗機(jī)器人，包括支架10，設(shè)置在支架10上的X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)60，與X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)60相連的Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)20，與Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)20相連的A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)30，與A軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)30相連的Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)40，帶動(dòng)X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)60、Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)20、Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)40和A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)30運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)50。如圖I和圖2所示，本實(shí)施例中的抓紗機(jī)器人為四軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，即X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)60、Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)20、A軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)30、Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)40。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)50帶動(dòng)X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)60，Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)20，Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)40和A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)30運(yùn)動(dòng)，并最終帶動(dòng)與Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)40相連接的兩爪機(jī)械手70沿X、Y、Z三個(gè)方向進(jìn)行往復(fù)移動(dòng)和繞Z軸方向的空間回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，完成棉紗的抓取和空間的轉(zhuǎn)移。這樣可以靈活控制抓紗手指，使其處于任意所需的抓取姿態(tài)，設(shè)備在紡織染整生產(chǎn)線的通用性更強(qiáng)，染整工藝各個(gè)工位的紗盤架不必與抓紗手指配套設(shè)計(jì)制造，安裝維護(hù)方便，滿足了紡織染整生產(chǎn)線低成本、高效自動(dòng)化生產(chǎn)的要求。在本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)50包括多個(gè)電機(jī)，分別與X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)60、Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)20 4軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)30和Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)40相連接并分別帶動(dòng)這幾個(gè)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)。XYZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)分別采用電機(jī)通過一根傳動(dòng)軸帶動(dòng)各個(gè)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的兩個(gè)同步帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)各運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的同步驅(qū)動(dòng)。A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)通過齒輪傳動(dòng)方式，采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)小齒輪32轉(zhuǎn)動(dòng),進(jìn)而帶動(dòng)從動(dòng)大齒輪33轉(zhuǎn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)對(duì)A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)。如圖I至圖6所示,X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)60包括平行設(shè)置的第一 X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和第二 X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)；Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)20包括平行設(shè)置的第一 Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和第二 Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng),第一 Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和第二 Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的兩端分別與第一 X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和第二 X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可滑動(dòng)地連接；A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)30與Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)20可滑動(dòng)地連接；Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)40包括平行設(shè)置的第一 Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和第二 Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，并與A軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)30可回轉(zhuǎn)地連 接。X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)60包括固定安裝在支架10上的X軸運(yùn)動(dòng)橫梁61，與X軸運(yùn)動(dòng)橫梁61滑動(dòng)連接的X軸滑塊62，X軸同步帶63，安裝在X軸橫梁61上的X軸同步帶輪64，X軸同步帶63繞過X軸同步帶輪64并與X軸滑塊62固定連接。Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)20包括Y軸運(yùn)動(dòng)橫梁21，Y軸運(yùn)動(dòng)橫梁21與X軸滑塊62固定連接，與Y軸運(yùn)動(dòng)橫梁21滑動(dòng)連接的Y軸滑塊22，Y軸同步帶23，安裝在Y軸橫梁21上的Y軸同步帶輪24，Y軸同步帶23繞過Y軸同步帶輪24并與Y軸滑塊22固定連接。A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)30包括與Y軸滑塊22固定連接的AY軸支撐板31，安裝在AY軸支撐板31上的驅(qū)動(dòng)小齒輪32和從動(dòng)大齒輪33，與從動(dòng)大齒輪33固定連接的AZ軸連接板34，Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)40包括Z軸運(yùn)動(dòng)豎梁41，Z軸運(yùn)動(dòng)豎梁41與AZ軸連接板34固定連接。Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)40還包括與Z軸運(yùn)動(dòng)豎梁41滑動(dòng)連接的Z軸滑塊42，Z軸同步帶43，安裝在Z軸運(yùn)動(dòng)豎梁41上的Z軸同步帶輪44，Z軸同步帶43繞過Z軸同步帶輪44并與Z軸滑塊42相連，Z軸滑塊42設(shè)置有安裝孔，可固定連接兩爪機(jī)械手70。X軸滑塊62與X軸運(yùn)動(dòng)橫梁61滑動(dòng)連接，X軸運(yùn)動(dòng)橫梁61上安裝有X軸同步帶63和X軸同步帶輪64，與X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)60連接的傳動(dòng)軸上安裝有電機(jī)，電機(jī)通過傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)同步帶輪64旋轉(zhuǎn),進(jìn)而通過X軸同步帶63的帶動(dòng)使得X軸滑塊62沿X軸運(yùn)動(dòng)橫梁61前后移動(dòng)。X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)60通過X軸滑塊62與Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)20采用螺紋聯(lián)接方式連接在一起，從而通過X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)60上的電機(jī)可以使得Y軸運(yùn)動(dòng)橫梁21沿X軸方向運(yùn)動(dòng)。同樣，Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)20與A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)30通過穿過Y軸滑塊22和AY軸支撐板31的螺栓固定安裝在一起，可以通過Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)20上的伺服電機(jī)使得AY軸支撐板31沿Y軸運(yùn)動(dòng)橫梁21方向運(yùn)動(dòng)。A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)30與Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)40通過安裝在從動(dòng)大齒輪33上的AZ軸連接板34采用螺紋聯(lián)接方式連接在一起，A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)30的電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)小齒輪32轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)從動(dòng)大齒輪33旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)40沿豎直軸線的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)40的電機(jī)通過傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)Z軸同步帶輪44旋轉(zhuǎn),進(jìn)而通過Z軸同步帶43的帶動(dòng)使得Z軸滑塊42沿Z軸運(yùn)動(dòng)豎梁41上下移動(dòng)。兩爪機(jī)械手70通過螺栓固定安裝在Z軸滑塊42上，在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)50多個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，可隨著抓紗機(jī)器人四軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)沿XYZ做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)和繞豎直軸線做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。本實(shí)施例中，X軸運(yùn)動(dòng)橫梁61、Y軸運(yùn)動(dòng)橫梁21、Z軸運(yùn)動(dòng)豎梁41均選用輕量化的鋁型材組合而成，在保證運(yùn)動(dòng)梁強(qiáng)度和剛度要求的同時(shí)，減輕了設(shè)備重量。底座10為矩形鋼焊接而成，滿足機(jī)器人使用要求的同時(shí)實(shí)現(xiàn)了輕量化設(shè)計(jì)，節(jié)約成本。該抓紗機(jī)器人的工作過程描述如下接通電源，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)50得電后，驅(qū)動(dòng)X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)30、Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)20、A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)30單獨(dú)或同時(shí)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)兩爪機(jī)械手70在待抓取筒子紗組上方定位，同時(shí)調(diào)整手指抓取姿態(tài)，使其從筒子紗側(cè)邊緣逼近，不會(huì)與紗盤架上其它筒子紗發(fā)生干涉；電機(jī)驅(qū)動(dòng)Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)40運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)兩爪機(jī)械手70豎直向下運(yùn)動(dòng)到指定位置，兩爪機(jī)械手70抓取筒子紗組后，Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)40運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)兩爪機(jī)械手70豎直向上運(yùn)動(dòng)到指定位置；X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)30、Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)20、A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)30單獨(dú)或同時(shí)運(yùn)動(dòng),帶動(dòng)兩爪機(jī)械手70抓著筒子紗組到另一工序位紗盤架上方定位；Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)40運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)兩爪機(jī)械手70豎直向下運(yùn)動(dòng)到指定位置，放下筒子紗組，Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)40運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)兩爪機(jī)械手70豎直向上運(yùn)動(dòng)到指定位置，進(jìn)入下一筒子紗組的抓取。如此循環(huán)，應(yīng)用抓紗機(jī)器人完成筒子紗染整生產(chǎn)線的全自動(dòng)化運(yùn)行。 從以上的描述中，可以看出，本實(shí)用新型上述的實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了如下技術(shù)效果本實(shí)用新型的抓紗機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)兩爪機(jī)械手沿X、Y、Z三個(gè)方向的往復(fù)移動(dòng)和繞Z軸方向的空間回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，可以靈活控制抓紗手指，使其處于任意所需的抓取姿態(tài)，設(shè)備在紡織染整生產(chǎn)線的通用性更強(qiáng)，染整工藝各個(gè)工位的紗盤架不必與抓紗手指配套設(shè)計(jì)制造，安裝維護(hù)方便，滿足了紡織染整生產(chǎn)線低成本、高效自動(dòng)化生產(chǎn)的要求。以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種抓紗機(jī)器人，其特征在于，包括支架(10)，設(shè)置在支架(10)上的X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(60)，與所述X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(60)相連的Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(20)，與所述Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(20)相連的A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(30)，與所述A軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(30)相連的Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(40)，帶動(dòng)所述X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(60)、Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(20)、Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(40)和A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(30)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(50)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的抓紗機(jī)器人，其特征在于所述X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(60)包括平行設(shè)置的第一 X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和第二 X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)；所述Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(20)包括平行設(shè)置的第一 Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和第二 Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng),所述第一 Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和第二 Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的兩端分別與所述第一 X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和第二 X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可滑動(dòng)地連接；所述A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(30)與所述Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(20)可滑動(dòng)地連接；所述Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(40)包括平行設(shè)置的第一 Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和第二 Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，并與所述A軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(30)可回轉(zhuǎn)地連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的抓紗機(jī)器人，其特征在于，所述X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(60)包括固定安裝在支架(10)上的X軸運(yùn)動(dòng)橫梁(61)，與所述X軸運(yùn)動(dòng)橫梁(61)滑動(dòng)連接的X軸滑塊(62)，X軸同步帶(63)，安裝在所述X軸橫梁(61)上的X軸同步帶輪(64)，所述X軸同步帶(63)繞過X軸同步帶輪(64)并與X軸滑塊(62)固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的抓紗機(jī)器人，其特征在于，所述Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(20)包括Y軸運(yùn)動(dòng)橫梁(21)，所述Y軸運(yùn)動(dòng)橫梁(21)與所述X軸滑塊(62)固定連接，與所述Y軸運(yùn)動(dòng)橫梁(21)滑動(dòng)連接的Y軸滑塊(22 )，Y軸同步帶(23 )，安裝在所述Y軸橫梁(21)上的Y軸同步帶輪(24)，所述Y軸同步帶(23)繞過Y軸同步帶輪(24)并與Y軸滑塊(22)固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的抓紗機(jī)器人，其特征在于，所述A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(30)包括與所述Y軸滑塊(22)固定連接的AY軸支撐板(31)，安裝在所述AY軸支撐板(31)上的驅(qū)動(dòng)小齒輪(32)和從動(dòng)大齒輪(33)，與所述從動(dòng)大齒輪(33)固定連接的AZ軸連接板(34)，所述Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(40)包括Z軸運(yùn)動(dòng)豎梁(41)，所述Z軸運(yùn)動(dòng)豎梁(41)與所述AZ軸連接板(34)固定連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的抓紗機(jī)器人，其特征在于，所述Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)(40)還包括與所述Z軸運(yùn)動(dòng)豎梁(41)滑動(dòng)連接的Z軸滑塊(42)，Z軸同步帶(43)，安裝在所述Z軸運(yùn)動(dòng)豎梁(41)上的Z軸同步帶輪(44)，所述Z軸同步帶(43)繞過Z軸同步帶輪(44)并與Z軸滑塊(42 )相連，所述Z軸滑塊(42 )設(shè)置有安裝孔，可固定連接兩爪機(jī)械手(70 )。
專利摘要本實(shí)用新型提供了一種抓紗機(jī)器人。根據(jù)本實(shí)用新型的抓紗機(jī)器人，包括支架；設(shè)置在支架上的X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)；與X軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)相連的Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)；與Y軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)相連的A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)；與A軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)相連的Z軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)；帶動(dòng)XYZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和A軸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。本發(fā)明的抓紗機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)兩爪機(jī)械手沿XYZ三個(gè)方向的往復(fù)移動(dòng)和繞Z軸方向的空間回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，可以靈活控制抓紗手指，使其處于任意所需的抓取姿態(tài)，設(shè)備在紡織染整生產(chǎn)線的通用性更強(qiáng)，染整工藝各個(gè)工位的紗盤架不必與抓紗手指配套設(shè)計(jì)制造，安裝維護(hù)方便，滿足了紡織染整生產(chǎn)線低成本、高效自動(dòng)化生產(chǎn)的要求。
文檔編號(hào)D06B23/00GK202507277SQ20122006995
公開日2012年10月31日 申請(qǐng)日期2012年2月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月29日
發(fā)明者劉豐, 單忠德, 吳雙峰, 孫福臻, 張敏, 李周, 李柳 申請(qǐng)人:機(jī)械科學(xué)研究總院先進(jìn)制造技術(shù)研究中心