專利名稱：一種落紗機(jī)抓管機(jī)構(gòu)的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種控制方法，尤其涉及一種落紗機(jī)抓管機(jī)構(gòu)的控制方法。
技術(shù)背景
現(xiàn)在，國內(nèi)大量舊式的短錠細(xì)紗機(jī)仍然采用人工將滿紗管從錠子上取下，再換上空紗管。由于滿紗管與錠子粘合力緊密需要很大的拔管力，同時(shí)還要換上空紗管。這樣勢(shì)必落紗工勞動(dòng)強(qiáng)度非常大和降低生產(chǎn)效率從而使得成本增加；另一方面，由于細(xì)紗車間噪聲大、溫度高、空氣污染嚴(yán)重和惡劣的生產(chǎn)環(huán)境，使得愿意從事落紗工作的工人越來越少， 企業(yè)面臨很大的用工壓力。因此，對(duì)于舊式短錠細(xì)紗機(jī)落紗過程自動(dòng)化改造的需求非常緊迫。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供了一種落紗機(jī)抓管機(jī)構(gòu)的控制方法，該方法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化抓管，提高生產(chǎn)力，節(jié)約成本。
本發(fā)明是這樣來實(shí)現(xiàn)的，實(shí)現(xiàn)該方法的裝置包括FPGA控制器、夾緊電機(jī)、機(jī)械臂的X軸電機(jī)、機(jī)械臂的Y軸電機(jī)、頂松電機(jī)和傳感器，F(xiàn)PGA控制器分別連接夾緊電機(jī)、機(jī)械臂的X軸電機(jī)、機(jī)械臂的Y軸電機(jī)、頂松電機(jī)和傳感器；其特征是方法為(1)FPGA控制器輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的X軸電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)將加緊裝置推出，通過傳感器檢測(cè)夾緊裝置推出的位置，當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)定位置后傳感器輸出信號(hào)給FPGA控制器，F(xiàn)PGA控制器接收到信號(hào)后輸出X軸電機(jī)的制動(dòng)信號(hào)并將電機(jī)的力矩保持；(2)FPGA控制器輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)夾緊電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)夾緊裝置將滿紗管加緊后，接著 FPGA控制器驅(qū)動(dòng)頂松電機(jī)將加緊裝置頂起，將滿紗管與紡紗機(jī)的定子頂松；(3)FPGA控制器接著驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的Y軸電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)，將夾緊的滿紗管提起到傳感器位置后，X軸電機(jī)反向旋到傳感器位置；(4)FPGA控制器驅(qū)動(dòng)夾緊電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，滿紗管由于重力原因自由落入預(yù)先放置的筐子里。
本發(fā)明的技術(shù)效果是方法過程簡單，抓管過程流程，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化抓管，故障率低，提高企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。


圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理圖。
在圖中，1、FPGA控制器2、夾緊電機(jī)3、機(jī)械臂的X軸電機(jī)4、機(jī)械臂的Y軸電機(jī) 5、頂松電機(jī)6、傳感器。
具體實(shí)施方式
如圖1所示，本發(fā)明是這樣來實(shí)現(xiàn)的，實(shí)現(xiàn)該方法的裝置包括FPGA控制器1、夾緊電機(jī)2、機(jī)械臂的X軸電機(jī)3、機(jī)械臂的Y軸電機(jī)4、頂松電機(jī)5和傳感器6，F(xiàn)PGA控制器1分別連接夾緊電機(jī)2、機(jī)械臂的X軸電機(jī)3、機(jī)械臂的Y軸電機(jī)4、頂松電機(jī)5和傳感器6 ；方法為(1)FPGA控制器1輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的X軸電機(jī)3正向旋轉(zhuǎn)將加緊裝置推出，通過傳感器6檢測(cè)夾緊裝置推出的位置，當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)定位置后傳感器輸出信號(hào)給FPGA控制器1， FPGA控制器1接收到信號(hào)后輸出X軸電機(jī)的制動(dòng)信號(hào)并將電機(jī)的力矩保持；(2)FPGA控制器1輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)夾緊電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)夾緊裝置將滿紗管加緊后，接著FPGA控制器1驅(qū)動(dòng)頂松電機(jī)5將加緊裝置頂起，將滿紗管與紡紗機(jī)的定子頂松；(3)FPGA控制器1接著驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的Y軸電機(jī)4正向旋轉(zhuǎn)，將夾緊的滿紗管提起到傳感器6位置后，X軸電機(jī)反向旋到傳感器位置；(4)FPGA控制器驅(qū)動(dòng)夾緊電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，滿紗管由于重力原因自由落入預(yù)先放置的筐子里。
權(quán)利要求
1. 一種落紗機(jī)抓管機(jī)構(gòu)的控制方法，實(shí)現(xiàn)該方法的裝置包括FPGA控制器、夾緊電機(jī)、 機(jī)械臂的X軸電機(jī)、機(jī)械臂的Y軸電機(jī)、頂松電機(jī)和傳感器，F(xiàn)PGA控制器分別連接夾緊電機(jī)、 機(jī)械臂的X軸電機(jī)、機(jī)械臂的Y軸電機(jī)、頂松電機(jī)和傳感器；其特征是方法為(1)FPGA控制器輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的X軸電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)將加緊裝置推出，通過傳感器檢測(cè)夾緊裝置推出的位置，當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)定位置后傳感器輸出信號(hào)給FPGA控制器，F(xiàn)PGA控制器接收到信號(hào)后輸出X軸電機(jī)的制動(dòng)信號(hào)并將電機(jī)的力矩保持；(2)FPGA控制器輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)夾緊電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)夾緊裝置將滿紗管加緊后，接著 FPGA控制器驅(qū)動(dòng)頂松電機(jī)將加緊裝置頂起，將滿紗管與紡紗機(jī)的定子頂松；(3)FPGA控制器接著驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的Y軸電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)，將夾緊的滿紗管提起到傳感器位置后，X軸電機(jī)反向旋到傳感器位置；(4)FPGA控制器驅(qū)動(dòng)夾緊電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，滿紗管由于重力原因自由落入預(yù)先放置的筐子里。
全文摘要
一種落紗機(jī)抓管機(jī)構(gòu)的控制方法，方法為(1)FPGA控制器輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的X軸電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)將加緊裝置推出，F(xiàn)PGA控制器接收到信號(hào)后輸出X軸電機(jī)的制動(dòng)信號(hào)并將電機(jī)的力矩保持；(2)FPGA控制器輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)夾緊電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)夾緊裝置將滿紗管加緊后，將滿紗管與紡紗機(jī)的定子頂松；(3)FPGA控制器接著驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的Y軸電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)，X軸電機(jī)反向旋到傳感器位置；(4)FPGA控制器驅(qū)動(dòng)夾緊電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，滿紗管由于重力原因自由落入預(yù)先放置的筐子里。本發(fā)明的技術(shù)效果是方法過程簡單，抓管過程流程，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化抓管，故障率低，提高企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。
文檔編號(hào)D01H13/32GK102534897SQ20121005331
公開日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2012年3月3日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月3日
發(fā)明者代冀陽, 儲(chǔ)寶君, 吳國輝, 應(yīng)進(jìn), 辛凱 申請(qǐng)人:南昌航空大學(xué)