改進(jìn)型車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種多軸機(jī)械手與導(dǎo)引車的組合裝置。具體地，盡管不排它，本實(shí)用新型涉及一種應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)、仿真、醫(yī)療、娛樂(lè)和/或游樂(lè)行業(yè)中的多軸機(jī)械手與導(dǎo)引車的組合裝置。該多軸機(jī)械手與導(dǎo)引車的組合裝置可以用于運(yùn)載乘客?？蛇x地，該多軸機(jī)械手與導(dǎo)引車的組合裝置可以用于運(yùn)載設(shè)備，該設(shè)備例如為靜止或移動(dòng)的圖像記錄裝置、靜止或移動(dòng)的圖像投影裝置、布景或道具項(xiàng)目、或視覺(jué)效果設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]乘客運(yùn)載機(jī)械手是已知的，并且已由現(xiàn)有技術(shù)(例如US 6871596和US 6776722)例舉出，且已經(jīng)有效地應(yīng)用到了仿真、研究、醫(yī)療和娛樂(lè)行業(yè)中。
[0003]然而，本技術(shù)受限于由機(jī)械手系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)范圍所提供的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)。已經(jīng)試圖通過(guò)增加開(kāi)放或閉合回路的方案來(lái)降低這種限制，并且在增加這種方案的運(yùn)動(dòng)量或載客量方面已經(jīng)被證明是成功的。然而，運(yùn)動(dòng)范圍仍受限于提供的復(fù)雜且大量的軌跡基礎(chǔ)設(shè)施，以促進(jìn)運(yùn)動(dòng)范圍的增加。這種軌跡的硬件的提供額外地限制了這種運(yùn)動(dòng)范圍的靈活性和適應(yīng)性。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型尋求通過(guò)將乘客運(yùn)載機(jī)械手與無(wú)軌導(dǎo)引車相結(jié)合以使這種乘客運(yùn)載意圖適應(yīng)無(wú)軌乘客裝置來(lái)緩解這種限制，從而使得集成系統(tǒng)能夠在不受這種軌道硬件或相關(guān)基礎(chǔ)設(shè)施限制的情況下執(zhí)行載客操作。
[0005]根據(jù)本實(shí)用新型，提供一種用于工業(yè)、仿真、醫(yī)療、娛樂(lè)或游樂(lè)行業(yè)的自主導(dǎo)引車，該自主導(dǎo)引車包括:
[0006]可移動(dòng)基座，該可移動(dòng)基座具有驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及用于多軸機(jī)械手的安裝結(jié)構(gòu)；
[0007]多軸機(jī)械手，該多軸機(jī)械手可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝到所述基座安裝結(jié)構(gòu)上并且具有伸長(zhǎng)件，該伸長(zhǎng)件能夠相對(duì)于所述基座安裝結(jié)構(gòu)樞轉(zhuǎn)；
[0008]載具，該載具與所述伸長(zhǎng)件連接；
[0009]機(jī)載導(dǎo)向系統(tǒng)，該機(jī)載導(dǎo)向系統(tǒng)配置為用于所述基座在可操作環(huán)境內(nèi)的自主移動(dòng)和導(dǎo)航；
[0010]機(jī)載控制系統(tǒng)，該機(jī)載控制系統(tǒng)配置為使所述基座的移動(dòng)和導(dǎo)航與所述多軸機(jī)械手的移動(dòng)相協(xié)調(diào)。
[0011]該車的自主導(dǎo)向的能力在于，其在表面上移動(dòng)不受物理軌道限制和約束。這種軌道可以包括，例如一個(gè)或多個(gè)滑軌或通道。優(yōu)選地，所述車具有可編程控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠管理基座的移動(dòng)和機(jī)械手的移動(dòng)。
[0012]所述載具為乘客載具。在這種實(shí)施方式中，乘客載具可以配置為用于運(yùn)載單一乘客。可選地，乘客載具可以配置為用于容納多個(gè)乘客。優(yōu)選地，該乘客載具包括用于所述或每個(gè)乘客的安全約束件。
[0013]在這種實(shí)施方式中，所述乘客載具為拆卸的。在這種實(shí)施方式中，可以在通過(guò)可移動(dòng)基座完成行程之前、之時(shí)或之后將乘客載具安裝到多軸機(jī)械手上或從多軸機(jī)械手上拆下。
[0014]所述多軸機(jī)械手可以圍繞第一軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝到所述基座安裝結(jié)構(gòu)上，并且所述伸長(zhǎng)件能夠圍繞第二軸線相對(duì)于所述基座安裝結(jié)構(gòu)樞轉(zhuǎn)，所述第二軸線大致平行于所述第一軸線。機(jī)械手的轉(zhuǎn)動(dòng)和伸長(zhǎng)件的樞轉(zhuǎn)可以與基座的移動(dòng)同步。
[0015]載具還可以圍繞第三軸線相對(duì)于所述伸長(zhǎng)件樞轉(zhuǎn)，所述第三軸線大致平行于所述第二軸線。
[0016]載具可以額外地相對(duì)于所述伸長(zhǎng)件圍繞第四軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第四軸線大致垂直于所述第三軸線。
[0017]所述多軸機(jī)械手可以包括第一伸長(zhǎng)件和第二伸長(zhǎng)件，所述第二伸長(zhǎng)件可樞轉(zhuǎn)地連接到所述第一伸長(zhǎng)件。
[0018]所述驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以包括多個(gè)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向組件。這些驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向組件可以圍繞可移動(dòng)基座間隔設(shè)置并且優(yōu)選地，可以獨(dú)立操作。每個(gè)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向組件包括車輪和驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)能夠操作以轉(zhuǎn)動(dòng)所述車輪。每個(gè)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向組件還可以包括額外的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，該額外的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)能夠操作以相對(duì)于所述基座轉(zhuǎn)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向組件，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
[0019]每個(gè)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向組件可以包括懸架裝置。
[0020]所述自主導(dǎo)引車可以包括機(jī)載動(dòng)力源。在這種實(shí)施方式中，所述機(jī)載動(dòng)力源可以由一個(gè)或多個(gè)電池構(gòu)成。所述一個(gè)或多個(gè)電池為鉛酸、鎳氫或鋰離子類型。優(yōu)選地，所述電池定位在所述基座的下部區(qū)域以作為壓艙物使用。所述基座還可以包括額外的壓艙重物。
[0021]在可選擇的替代方式中，所述機(jī)載動(dòng)力源為燃料電池。
[0022]可選地，所述自主導(dǎo)引車由遠(yuǎn)程、分離式動(dòng)力源提供動(dòng)力。在這種實(shí)施方式中，所述自主導(dǎo)引車由具有導(dǎo)電地板(conductive floor)和空中電力拾取設(shè)備(overhead powerpick up device)的空中輸電網(wǎng)系統(tǒng)(overhead electrified grid system)提供動(dòng)力?？蛇x地，所述自主導(dǎo)引車由地板感應(yīng)電源拾取設(shè)備(in floor inductive power pick updevice)提供動(dòng)力。
[0023]所述機(jī)載導(dǎo)向系統(tǒng)可以選自包括光帶導(dǎo)向系統(tǒng)(optical tape guidancesystem)、激光光學(xué)導(dǎo)向系統(tǒng)、磁圖導(dǎo)向系統(tǒng)(magnetic map guidance system)、空中反射網(wǎng)導(dǎo)向系統(tǒng)(overhead reflective grid guidance system)、測(cè)距導(dǎo)向系統(tǒng)(odometryguidance system)和機(jī)載攝像導(dǎo)向系統(tǒng)的群組。
【附圖說(shuō)明】
[0024]本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】將參考附圖進(jìn)行描述，其中:
[0025]圖1顯示了多軸機(jī)械手的立體圖，該多軸機(jī)械手安裝在根據(jù)本實(shí)用新型第一實(shí)施方式提供的無(wú)軌導(dǎo)引車上；
[0026]圖2顯示了圖1中機(jī)械手和導(dǎo)引車的正視圖；
[0027]圖3顯示了圖1中機(jī)械手和導(dǎo)引車的俯視平面圖；
[0028]圖4顯示了圖1中機(jī)械手和導(dǎo)引車的側(cè)視圖；
[0029]圖5顯示了圖1中機(jī)械手和導(dǎo)引車的局部爆炸立體圖；
[0030]圖6顯示了多軸機(jī)械手的立體圖，該多軸機(jī)械手安裝在根據(jù)本實(shí)用新型另一實(shí)施方式提供的無(wú)軌導(dǎo)引車上；以及
[0031]圖7顯示了圖6中機(jī)械手和導(dǎo)引車的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]參照?qǐng)D1至圖5，顯示了通常標(biāo)識(shí)為10的一種多軸機(jī)械手與導(dǎo)引車的組合裝置。組合裝置10包括無(wú)軌自主導(dǎo)引車(AGV) 12、多軸機(jī)械手14和載具16，在顯示的實(shí)施方式中，該載具I6為乘客模塊。
[0033]在顯示的實(shí)施方式中，無(wú)軌型導(dǎo)引車12的俯視圖大致呈六邊形。車12具有大致中心柱18，多軸機(jī)械手14連接到該大致中心柱18上。車12還具有三個(gè)等間隔布置的牽引和轉(zhuǎn)向單元20。車12還可以搭載用于牽引和轉(zhuǎn)向單元20和多軸機(jī)械手14的動(dòng)力源。在顯示的實(shí)施方式中，車12的俯視圖大致呈六邊形。能夠理解的是，這種形狀僅是以示例的方式示出的，并不用于將本實(shí)用新型的車12限制為這種形狀。
[0034]在顯示的實(shí)施方式中，乘客模塊定位在機(jī)械手14的遠(yuǎn)端。術(shù)語(yǔ)“遠(yuǎn)”參考中心柱18使用。乘客模塊包括一對(duì)座椅22。每個(gè)座椅22包括乘客約束裝置24。乘客模塊16僅以示例方式顯示。在本實(shí)用新型可選的替代實(shí)施方式中，機(jī)械手14的遠(yuǎn)端可以具有配置為支撐所需設(shè)備的載具。這種設(shè)備可以包括但不限于靜止或移動(dòng)的圖像記錄裝置、靜止或移動(dòng)的圖像投影裝置、布景項(xiàng)目、道具項(xiàng)目或視覺(jué)效果設(shè)備。
[0035]機(jī)械手14包括基座26和手臂28。手臂28包括下手臂段28a和上手臂段28b。基座26可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝到中心柱18上并且能夠圍繞第一軸線A-A轉(zhuǎn)動(dòng)。下手臂段28a可樞轉(zhuǎn)地安裝到基座26上并且能夠相對(duì)于基座26圍繞第二軸線B-B樞轉(zhuǎn)。第二軸線B-B大致垂直于第一軸線A-A。
[0036]上手臂段28b可樞轉(zhuǎn)地安裝到下手臂段28a上并且能夠相對(duì)于下手臂段28a圍繞第三軸線C-C樞轉(zhuǎn)。第三軸線C-C大致平行于第二軸線B-B。
[0037]乘客模塊可樞轉(zhuǎn)地且可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝到上手臂段28b上。乘客模塊能夠圍繞第四軸線D-D轉(zhuǎn)動(dòng)，該第四軸線D-D相對(duì)于上手臂段28b縱向地對(duì)齊并且垂直于第三軸線C-C。乘客模塊還能夠繞第五軸線E-E樞轉(zhuǎn)。該第五軸線E-E大致垂直于第四軸線D-D。
[0038]機(jī)械手14具有驅(qū)動(dòng)器，這些驅(qū)動(dòng)器能夠操作以使得機(jī)械手14作為一個(gè)整體圍繞第一軸線A-A轉(zhuǎn)動(dòng)并且使得手臂段28a、28b和乘客模塊圍繞第二至第五軸線B-B、C-C、D-D、E-E轉(zhuǎn)動(dòng)或樞轉(zhuǎn)。在顯示的實(shí)施方式中，機(jī)械手14包括上、下手臂段28a、28b。能夠理解的是，機(jī)械手14可選擇地具有單一手臂段或多于兩個(gè)的手臂段。
[0039]乘客模塊可以永久地固定到機(jī)械手14的遠(yuǎn)端。采用術(shù)語(yǔ)“永久地”來(lái)表示當(dāng)多軸機(jī)械手與導(dǎo)引車10的組合裝置使用時(shí)，乘客模塊一直固定在機(jī)械手14的遠(yuǎn)端。然而，這不能忽視乘客模塊可以在例如多軸機(jī)械手與導(dǎo)引車的組合裝置拆卸、維修和保養(yǎng)時(shí)能夠從機(jī)械手上移除。在可選的替代實(shí)施方式中，乘客模塊可以可釋放地安裝到機(jī)械手的遠(yuǎn)端。在這種實(shí)施方式中，在使用中，乘客模塊可以安裝到