一種層疊式掉球裝置及可攜帶多羽毛球的發(fā)球機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機器人設計制造領域，特別涉及一種層疊式掉球裝置及可攜帶多羽毛球的發(fā)球機構。
【背景技術】
[0002]現有的羽毛球機器人發(fā)球機構或陪練機構，一般是將現將羽毛球存儲起來，然后再將羽毛球一個一個的發(fā)射出去，其發(fā)球機構本身并不是通過仿真人手臂揮舞球拍將球擊打出去，而是直接通過發(fā)射裝置將球拋射出去，只能簡單的完成一些發(fā)射動作，對球的發(fā)射角度、力量、速度均無法實現精確的控制，無法滿足實際需要。
[0003]另外，這種羽毛球發(fā)球機構的儲存羽毛球結構較為復雜，通過一系列動作一一存儲、夾持、平移、旋轉等才能將羽毛球轉移至發(fā)射裝置上進行發(fā)射。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服現有技術中所存在的現有羽毛球機器人發(fā)球機構的存儲部件結構復雜、轉移麻煩、成本較高，以及發(fā)球機構是直接將球拋射出去、并非是防真人手臂持球拍將球擊打出去而帶來的發(fā)球力量、角度、速度無法精確控制的上述不足，提供一種用于存儲羽毛球的層疊式掉球裝置，以及可攜帶多羽毛球的發(fā)球機構，該層疊式掉球裝置一次性能夠儲存若干個羽毛球，結構簡單、釋放快速，該可攜帶多羽毛球的發(fā)球機構通過可調角度的固定平臺能夠實現仿真人手持球拍動作，實現對羽毛球擊打角度、速度和力量方面的調節(jié)，操作方便、調節(jié)靈敏、精度較高。
[0005]為了實現上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供了以下技術方案:
[0006]一種層疊式掉球裝置，包括頂層蓋板、底層固定板以及設于二者之間的若干個支桿，所述支桿在豎直方向分層設有至少兩個托球塊，每個所述托球塊可旋轉連接在所述支桿上，相鄰上下兩個所述托球塊分別托住一個羽毛球的內側和球托以實現對該羽毛球的夾持。
[0007]該層疊式掉球裝置在頂層蓋板和底層固定板之間的支桿上設置若干個托球塊，相鄰兩個托球塊分別托住羽毛球的內側和球托，以實現對羽毛球的夾持。由于托球塊是分層上下設置的，而且每個托球塊均可繞支桿旋轉，因此，所有的托球塊將羽毛球夾持，形成層疊結構，羽毛球在放入掉球裝置時是從上往下依次疊放實現托球塊的夾持。在釋放羽毛球時，也是分別釋放的，具體是:托住位于最下方羽毛球球托的托球塊旋轉，解除對羽毛球的支撐，羽毛球受重力下落得到釋放，其他的羽毛球由于被其他托球塊托住保持不動；按該方法，依次從下往上將該掉球裝置中的羽毛球一個一個進行釋放。
[0008]該掉球裝置能夠一次性夾持若干個羽毛球，形成層疊狀，其結構簡單，夾持釋放方便。
[0009]優(yōu)選地，所有托球塊沿豎直方向旋轉連接在所述支桿上，所述托球塊沿豎直方向托住羽毛球并使且球托朝下方。
[0010]該托球塊連接在支桿上，并沿豎直方向可以上下旋轉，當托球塊沿豎直方向旋轉成水平狀態(tài)，可以托住羽毛球球托，當托球塊沿豎直方向旋轉成朝下，解除對羽毛球球托的支撐，羽毛球得到釋放。所有的羽毛球被夾持時，其球托全部朝下，釋放時，相對于具有傾角的羽毛球，其釋放過程中與空氣摩擦不容易發(fā)生打旋回轉，便于擊球裝置對羽毛球準確擊打。
[0011]優(yōu)選地，所述支桿上設有與每個所述托球塊對應的限位塊，所述限位塊用于限制所述托球塊的旋轉角度，并使其托住羽毛球球托時所述托球塊位于水平方向。
[0012]在支桿上設置限位塊，便于當托球塊旋轉時，與限位塊接觸，托球塊正好位于水平方向，托球塊托住羽毛球的球托時位于豎直方向，其操作更加簡便、羽毛球實現豎直支撐時位置更加準確。
[0013]優(yōu)選地，每個所述托球塊通過電機驅動旋轉，實現托球塊繞支桿豎直方向的旋轉。
[0014]優(yōu)選地，所述托球塊上設有與羽毛球內側適配的錐形塞子，所述頂層蓋板設有與羽毛球內側適配的錐形塞子。
[0015]錐形塞子的結構正好和羽毛球內側的錐形結構相匹配，便于羽毛球夾持更加牢固。
[0016]本發(fā)明還提供了一種可攜帶多羽毛球的發(fā)球機構，包括支架，所述支架上設有橫臂，所述橫臂上設有如上述的一種層疊式掉球裝置，所述橫臂下方的支架上旋轉連接有球拍，所述支架上設有能夠調節(jié)所述球拍擊球傾角的至少一個調節(jié)部件。
[0017]該可攜帶多羽毛球的發(fā)球機構，在支架的上方的橫臂上設置層疊式掉球裝置，在支架上安裝有球拍，其中球拍旋轉連接在支架上，并且支架上設置的至少一個調節(jié)部件可以調節(jié)球拍擊球傾角，以改變羽毛球擊打時的參數，如速度、角度。旋轉部件能夠將球拍實現旋轉擊打羽毛球，旋轉部件轉速的改變能夠改變球拍擊打的力量。
[0018]因此，該可攜帶多羽毛球的發(fā)球機構在支架上設置球拍和橫梁上設置掉球裝置，其掉球裝置可以實現仿真人掉球釋放，球拍在旋轉裝置和調節(jié)部件作用下，能夠實現仿真人手持球拍擊球動作，由于調節(jié)部件能夠實現對羽毛球球拍傾角的調節(jié)，因為能夠實現對羽毛球擊打角度、速度和力量方面的調節(jié)，操作方便、調節(jié)靈敏、精度較高。
[0019]優(yōu)選地，所述調節(jié)部件包括調節(jié)部件一和調節(jié)部件二，所述調節(jié)部件一用于調節(jié)球拍在豎直平面的傾角，所述調節(jié)部件二用于調節(jié)球拍在水平面的傾角。
[0020]調節(jié)部件一、調節(jié)部件而改變球拍擊打羽毛球的擊球傾角，其擊球傾角是指球拍(主要指拍面)相對豎直平面的傾斜角度α以及相對于水平面的傾斜角度β，其中球拍(主要指拍面)相對豎直平面的傾斜角度α能夠改變羽毛球被擊打時初始速度的角度，以及改變羽毛球擊打運行速度和運行距離；球拍(主要指拍面)相對水平面的傾斜角度β，能夠改變球拍的擊打空間范圍。
[0021]通過調節(jié)部件一、調節(jié)部件二分別調節(jié)球拍相對豎直平面的傾斜角度α和相對于水平面的傾斜角度β，有效實現精確調節(jié)。
[0022]優(yōu)選地，所述調節(jié)部件一包括平臺一和兩個連桿一，所述平臺一上設有兩個調節(jié)板一，每個所述調節(jié)板一上設有若干個連接孔，所述平臺一的一端與所述支架鉸接，每個所述連桿一的一端可拆卸連接在支架上、另一端通過銷與對應所述調節(jié)板一上的連接孔相互連接；所述調節(jié)部件二包括平臺二和兩個連桿二，所述平臺二上設有兩個調節(jié)板二，每個所述調節(jié)板二上設有若干個連接孔，所述平臺二的一端與所述平臺一鉸接，每個所述連桿二的一端可拆卸在所述平臺一上、另一端通過銷與對應所述調節(jié)板二上的連接孔相互連接；所述調節(jié)部件二上通過套設件固定所述球拍，以及驅動所述套設件旋轉的電機。
[0023]該調節(jié)部件一、和調節(jié)部件二的結構類似，調節(jié)部件二位于調節(jié)部件一上。其中調節(jié)部件一相對支架可以旋轉，能夠改變球拍相對豎直平面的傾斜角度α，角度調節(jié)完畢之后通過連桿一和調節(jié)板一上的連接孔通過銷進行固定；調節(jié)部件二相對調節(jié)部件一上的平臺一旋轉，能夠改變球拍相對水平面的傾斜角度β，角度調節(jié)完畢之后通過連桿二和調節(jié)板二上的連接孔通過銷進行固定。旋轉部件上電機帶動套設件旋轉，球拍套裝在套設件上，電機的旋轉速度能夠改變球拍擊打羽毛球的速度大小即擊打力量大小。
[0024]優(yōu)選地，所述連桿一與所述支架之間通過快拆部件連接，所述連桿二與所述平臺一通過所述快拆部件連接，所述快拆部件包括快拆支座和鉸鏈座，所述快拆支座和鉸鏈座通過軸承套接，所述快拆支座上設有可用于固定在所述支架或平臺一上的快拆鉸鏈和快拆桿，所述鉸鏈座用于固定在所述連桿一或連桿二上。
[0025]調節(jié)部件一通過快拆部件與支架相互固定，調節(jié)部件二通過快拆部件二與調節(jié)部件一相互固定，快拆部件通過快拆支座、鉸鏈座、快拆鉸鏈、快拆桿能夠快速實現二者的固定和拆卸，快拆部件結構簡單、連接可靠，能夠有效提高該可攜帶多羽毛球的發(fā)球機構的安裝速度。
[0026]優(yōu)選地，所述掉球裝置的下方設有用于檢測羽毛球的傳感器，所述傳感器將信號傳遞給電控裝置，所述電控裝置控制所述套設件上的電機旋轉，帶動所述球拍旋轉擊球。
[0027]在掉球裝置的下方設置傳感器，比如激光傳感器，該傳感器能夠判別羽毛球下落的時間，并傳遞給電控裝置，以控制套設件上的電機旋轉，帶動球拍運動，以將羽毛球擊打出去，通過傳感器來判斷羽毛球下落時間來觸發(fā)電機運動，能夠靈活適應掉球裝置中羽毛球下落時間，實現發(fā)球機構的擊球自動化。
[0028]與現有技術相比，本發(fā)明的有益效果:
[0029]1、本發(fā)明所述一種層疊式掉球裝置通過在頂層蓋板和底層固定板之間的支桿上設置若干個托球塊