1.一種上肢外骨骼康復(fù)臂，其特征在于，包括肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模塊、上臂調(diào)節(jié)模塊、肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模塊和高度調(diào)節(jié)模塊，所述肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模塊和上臂調(diào)節(jié)模塊相連，所述肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模塊分別連接上臂調(diào)節(jié)模塊和高度調(diào)節(jié)模塊；所述肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模塊包括L型轉(zhuǎn)動(dòng)件、擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)件、屈伸驅(qū)動(dòng)件；所述L型轉(zhuǎn)動(dòng)件具有兩個(gè)相互垂直的第一直角板和第二直角板，所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在第一直角板上，所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)上臂調(diào)節(jié)模塊，所述屈伸驅(qū)動(dòng)件設(shè)置在第二直角板上，所述屈伸驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)L型轉(zhuǎn)動(dòng)件繞第二直角板轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種上肢外骨骼康復(fù)臂，其特征在于，所述肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模塊包括小臂托盤和手扶件；所述小臂托盤的首端連接手扶件，末端和上臂調(diào)節(jié)模塊鉸接，所述鉸接處設(shè)有肘關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)件。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種上肢外骨骼康復(fù)臂，其特征在于，所述小臂托盤的末端的兩側(cè)分別通過(guò)連接螺栓鉸接在上臂調(diào)節(jié)模塊上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種上肢外骨骼康復(fù)臂，其特征在于，所述小臂托盤的末端的一側(cè)通過(guò)L型連接鍵連接肘關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)件。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種上肢外骨骼康復(fù)臂，其特征在于，所述上臂調(diào)節(jié)模塊包括大臂托盤、伸縮柄、滑槽、肩部連接盤；所述滑槽沿大臂托盤的長(zhǎng)度方向設(shè)置，所述滑槽固定在大臂托盤的兩側(cè)，所述伸縮柄的首端套設(shè)在所述滑槽內(nèi)，末端鉸接肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模塊，所述大臂托盤的頂端連接肩部連接盤，所述肩部連接盤連接擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)件。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種上肢外骨骼康復(fù)臂，其特征在于，所述滑槽和伸縮柄上分別開(kāi)設(shè)多個(gè)連接通孔，所述滑槽和伸縮柄上的對(duì)應(yīng)的連接通孔通過(guò)調(diào)節(jié)螺釘連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種上肢外骨骼康復(fù)臂，其特征在于，所述高度調(diào)節(jié)模塊包括手柄螺母、基座、調(diào)節(jié)絲桿；所述調(diào)節(jié)絲桿的首端套設(shè)在基座內(nèi)，所述手柄螺母連接在調(diào)節(jié)絲桿的頂部，所述基座連接屈伸驅(qū)動(dòng)件。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種上肢外骨骼康復(fù)臂，其特征在于，所述調(diào)節(jié)絲桿的末端設(shè)有固定座。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種上肢外骨骼康復(fù)臂，其特征在于，所述肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模塊和肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模塊上的驅(qū)動(dòng)件結(jié)構(gòu)相同，所述驅(qū)動(dòng)件包括依次連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、聯(lián)軸器和連接套筒。
10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種上肢外骨骼康復(fù)臂，其特征在于，所述小臂托盤的末端、第一直角板和第二直角板上分別設(shè)有角位移傳感器。